摘要：研究了一类含有非线性扰动切换系统的鲁棒镇定问题。基于滑模控制技术,提出了降阶输出反馈鲁棒控制策略,给出了系统的滑动模态可达条件,同时设计了该条件下各子系统的输出反馈滑模控制器,并根据李雅普诺夫函数和状态增益给出了离散切换策略,确保闭环切换系统是渐近稳定的。通过数值仿真验证了设计方法的有效性。

摘要：针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。

摘要：为确定卷积效应以及深度制作误差对小F数连续浮雕衍射透镜(DOE)轴向聚焦特性影响,基于瑞利-索末菲衍射理论建立了激光直写制作的连续浮雕衍射透镜非旁轴近似轴向光强分布模型。该模型考虑了连续浮雕衍射透镜的轴向衍射聚焦特性与透镜结构参数、写入光斑尺寸和扫描间距以及深度制作误差的关系,克服了傍轴近似条件下传统模型的不精确性。为验证模型的正确性,用激光直写制作了设计波长为441.6 nm,F数为4以及相位匹配因子为3的连续浮雕衍射透镜,并测试了波长441.6 nm激光入射时透镜的轴向聚焦特性。实验与分析表明,该模型分析结果与实验测试结果符合,从而证实模型的有效性,为激光直写制作的小F数连续浮雕衍射透镜的应用提供了理论依据。

摘要：针对机动目标拦截问题,设计了基于固定时间收敛扰动观测器(fixed-time disturbance observer,FxTDO)的终端角度约束非奇异快速终端滑模制导律(nonsingular fast terminal sliding mode guidance law,NFTSMGL)。通过具有固体时间收敛特性的扰动观测器对导弹拦截过程的外部扰动进行快速、精确估计。同时为了抑制抖振影响以及保证制导信号在有限的时间范围内收敛,设计了NFTSMGL,并进行了稳定性分析。仿真结果表明,FxTDO-NFTSMGL可以使制导信号在有限的时间范围内收敛至期望状态,并满足对机动目标拦截的要求,相较于无观测器的NFTSMGL收敛速度更快,且避免了抖振现象。

摘要：为提高大芯片面阵列封装的可靠性、降低工作载荷下钎料焊点内部的应力集中程度,基于力学原理对陶瓷柱栅阵列(ceramic column grid array,CCGA)封装结构进行了柔性互连设计和焊点形态设计.采用有限元方法研究了该低应力柔性CCGA互连结构在剪切载荷下的力学行为.结果表明,互连结构的峰值应力和峰值应变由设计的铜质的锥形漏斗体承担,性能薄弱的钎料及钎料/铜柱界面不再处于互连结构的应力应变集中位置,焊点内部应力应变较传统CCGA焊点降低显著;预测该低应力柔性CCGA互连焊点将具有更高的可靠性.

摘要：目的探讨不同纤维配比的复合人工骨修复兔桡骨缺损的成骨效果。方法选用新西兰大白兔36只，完全随机化设计分为A、B、C、D四组，将其双侧桡骨制备成骨缺损模型，取其自体髂骨制成直径为300～500μm的微小颗粒骨，将磷酸钙骨水泥（calcium phosphate cement，CPC）／颗粒骨与聚磷酸钙纤维（calcium polyphosphate fiber，CPPF）均匀混合成CPC／CPPF复合材料，按照CPPF占CPC／CPPF复合材料重量的0、10％、30％、50％分为四组，将上述四组CPC／CPPF复合材料与微小颗粒骨以6：4固定比例混合均匀，分别植入A、B、C、D四组兔桡骨缺损处，在4，8周分别行大体、X线片和组织学观察，8周时行力学测试。结果当CPPF占CPC／CPPF复合材料的30％时，最大抗压负荷及抗弯负荷均优于其他组（P〈0．05），组织学显示人工复合材料与骨组织界面结合最为紧密，材料降解速率与组织成骨速率最接近，成骨性最佳，比例最优。结论通过向CPC／CPPF中加入一定比例颗粒骨来调节复合材料降解速率，使之与兔桡骨成骨速率相适应，以获得修复兔桡骨缺损的最佳复合人工骨。

摘要：独角莲Typhonium giganteum的块茎作为白附子Typhonii Rhizoma入药,有祛风痰、解毒、散结、止痛等功效,因其有毒,故需经炮制后使用。对独角莲的毒性、炮制工艺、炮制前后成分及功效的变化、药理作用等进行综述,为独角莲的深入研究提供参考。

摘要：为解决常规PID调节器很难满足在线回转误差检测与控制要求的问题,以静压气体轴承回转误差控制系统为研究对象进行了探讨,提出了模糊自整定PID控制策略。根据模糊控制理论,运用常规PID控制器的设计方法,设计出了模糊自整定PID控制器,实现了PID控制器参数在线自调整。仿真试验表明,与传统的PID控制相比,模糊PID控制系统具有良好的稳定性和自适应能力。

摘要：针对气体静压轴承支撑的精密数控车床主轴系统工作高精度的要求，在机床工作过程中，主轴高速旋转，静压气体轴承的支撑刚度随着转速动态变化。为了了解主轴工作过程中的动态特性，应用Pro／E软件对主轴进行三维建模，并用ANSYS对其进行模态分析，得到各阶固有频率和振型。掌握数控车床主轴各阶振动模态的特点，有利于气体轴承支持下的数控车床主轴结构设计，为机床的进一步研究及优化提供理论依据。

摘要：肿瘤是一类与细胞周期密切相关的疾病。流式细胞术对肿瘤细胞周期的分析可以观察到肿瘤细胞倍体的变化,有助于肿瘤的早期发现和治疗。区分肿瘤细胞所处于的细胞周期,明确地了解每个时相所占细胞周期的比例,对于肿瘤药物的研发具有重要意义。该文着重对G0期和G1期,G2期和M期,以及S期细胞的测定方法进行归纳、总结,并对这些方法的优缺点及适用条件进行阐述和总结,为肿瘤药物的研发及基础研究等方面的科研工作提供参考。