摘要：居住建筑室内热舒适度对舒适度感知、居民生活品质及建筑能耗具有重要的影响。文中以哈尔滨住宅为研究对象,抽样选取14户城市住宅,对冬季不同阶段室内热环境进行实测,分析得出时间和空间维度下的严寒地区冬季热环境现状及规律。结合主观问卷调查,建立严寒地区居民冬季各阶段热感觉评价模型,计算得出冬季三个阶段热中性温度分别为24、24.1、24.3℃,热期望温度分别为24.5、25.1、25.6℃。将实际热感觉模型与传统PMV模型进行比较,得出严寒地区城市住宅居民适应性热舒适特征。

摘要：为了保证液滴分析技术的重复性和可靠性,必须对光在液滴中的传播规律有更为深入的了解。设计并制作了三套不同方位的实验系统,以纯净水作为实验样品,分别拍摄了自液滴中向三个方向的折射光场分布。通过分析折射光线分布,并利用光纤出射光场的实验规律,进一步得出光在液滴中的传播轨迹,解释了光纤液滴指纹图中峰值形成过程。实验结果表明,光纤液滴指纹图中不同的特征峰值所对应的光在液滴中的传播模式是不同的。

摘要：为保证玻璃纤维缠绕制品的缠绕质量,设计了由工控机和同步运动控制器组成的缠绕机数控系统,研制了基于DSP和CPLD的同步运动控制器,采用自适应模糊PID控制策略实现该系统的同步运动控制.用带编码器的矢量控制变频器实现了缠绕机主轴速度的闭环控制,将主轴编码器反馈作为同步控制器的输入,实现了小车伺服电机对主轴的跟踪控制.基于MATLAB的仿真表明,与常规PID控制器相比较,该模糊PID控制器能提高控制系统的鲁棒性和动静态性能.

摘要：为改善目前多足机器人人机交互技术单一的现状,面向液压驱动六足机器人设计一款融入线控转向技术的遥操作系统。针对传统线控转向因取消机械传动所造成从端的运动信息缺失问题,提出一种基于双向控制的遥操作架构。通过动态跟踪六足机器人转向过程中实际角速度与期望角速度间的差值,并将此差值以触觉力的形式反馈给驾驶员,根据Llewellyn准则对所设计的六足机器人双向控制器进行无源性判定,最后在仿真环境下验证该控制器的跟踪性及稳定性,并在已开发的六足机器人半物理仿真平台上进行了驾驶员在环转向操作实验,结果表明,方法能够在保证六足机器人灵活、准确转向的基础上提高线控转向系统的操作性能。

摘要：为解决我国水资源短缺问题 ,促进膜生物反应器工艺的开发及实用化 ,在分析了膜生物反应器工艺污染物去除机理的基础上 ,推导出该工艺出水水质的表达式 .探讨了膜生物反应器工艺污染物完全氧化理论 .根据膜生物反应器工艺组成及特点 ,采用自行设计的由高位水箱、液位平衡箱、一体式膜生物反应器组成的处理工艺处理实际生活污水 ,在水力停留时间分别为 5、2h时 ,分析了部分出水水质指标 ,并与回用标准进行了比较 。

摘要：设计了一种能够自动、快速、精确地分离和提取指定细胞群或单个细胞的微操作机器人系统，研制了基于功率超声振动原理的微切割工具（其切割频率在15-50kHz，振动幅值在0～1μm可调）和真空吸附式微拾取工具（压力可在0～0．5MPa精确控制），应用人体肝脏组织5μm厚病理石蜡切片进行了显微切割的实验。实验结果证明了超声振动式切割工具对组织无伤害，真空吸附工具收集样品有效且整体系统适应于生物工程中微切割操作的实验需求，具有较高的可靠性、稳定性和准确性。

摘要：研究一类不确定离散切换系统的鲁棒滑模控制问题.针对传统变结构控制应用于离散系统时易失去其鲁棒性的问题,提出一种采用带调整参数递归式滑模函数的离散滑模控制策略,改进了离散时间滑模控制系统的趋近律方法,并针对不确定因素的影响设计了无须知道扰动上界的估计器.应用Lyapunov函数给出了离散切换系统的滑动模态可达条件,并设计了离散切换规则.仿真结果表明了所提出设计方法的有效性.

摘要：将超声振动切割引入生物显微操作领域,提出压电超声振动微切割理论.基于此理论,为满足实际操作中不同显微切割样本对不同切割能量即不同振动频率和振动幅值调整的需求,利用叠堆压电陶瓷作为超声发生装置,研制了面向生物显微操作的微切割工具及其驱动与控制系统.该显微切割工具操作频率0.5～40 kHz,振动输出位移0～2 μm.最后,针对肝脏组织病理切,利用该显微切割工具进行超声振动显微切割实验,获得了较好的切割效果,充分验证了生物组织切片超声振动显微切割可行性.该显微切割工具的研制为生物显微切割操作系统的研究开发提供了技术保证.

摘要：随着六足机器人研究工作的深入,针对其遥操作系统的开发面临诸多挑战.为了弥补松软接触条件对系统可控性及稳定性的影响,提出一种基于时域无源性控制(time-domain passivity control, TDPC)的六足机器人双边触觉遥操作方法.其主从两端采取位置-速度的交互模式,通过分析足-地柔性接触的作用机理,构建无源观测器和无源控制律以补偿足底滑移所导致环境系统的潜在有源性,采用速度跟踪模式设计基于触觉力反馈的系统控制架构,并利用Llewellyn准则确定控制律参数的稳定范围.最后,搭建半物理仿真实验平台并验证所提出的双边触觉遥操作方法在松软地形条件下能够保证六足机器人遥操作系统的稳定,且兼具较好的持续跟踪能力.

摘要：针对传统制导和控制分开设计在拦截高速机动目标时的不足,给出了一种反演滑模一体化制导控制算法。首先利用微分几何理论,建立了一体化制导控制模型;然后根据平行接近原理,基于滑模控制和反演法,设计了一种反演滑模控制的导弹制导控制一体化算法;最后基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性。数值仿真结果表明,所给出的一体化制导控制方法能够克服未建模的不确定性和目标机动干扰,具有较强的鲁棒性。