摘要：研究一类不确定离散切换系统的鲁棒滑模控制问题.针对传统变结构控制应用于离散系统时易失去其鲁棒性的问题,提出一种采用带调整参数递归式滑模函数的离散滑模控制策略,改进了离散时间滑模控制系统的趋近律方法,并针对不确定因素的影响设计了无须知道扰动上界的估计器.应用Lyapunov函数给出了离散切换系统的滑动模态可达条件,并设计了离散切换规则.仿真结果表明了所提出设计方法的有效性.

摘要：随着六足机器人研究工作的深入,针对其遥操作系统的开发面临诸多挑战.为了弥补松软接触条件对系统可控性及稳定性的影响,提出一种基于时域无源性控制(time-domain passivity control, TDPC)的六足机器人双边触觉遥操作方法.其主从两端采取位置-速度的交互模式,通过分析足-地柔性接触的作用机理,构建无源观测器和无源控制律以补偿足底滑移所导致环境系统的潜在有源性,采用速度跟踪模式设计基于触觉力反馈的系统控制架构,并利用Llewellyn准则确定控制律参数的稳定范围.最后,搭建半物理仿真实验平台并验证所提出的双边触觉遥操作方法在松软地形条件下能够保证六足机器人遥操作系统的稳定,且兼具较好的持续跟踪能力.

摘要：热固型缠绕复合材料壳体以其优异的性能在航空、军事和工业等领域得到了广泛应用.目前,制约其应用和发展的主要瓶颈是壳体的成本和性能,而壳体成型工艺直接决定了其最终性能和成本.由于缠绕壳体为中空结构,因此可以采用加热壳体内部金属芯模或内衬的方法实现缠绕后的或正在缠绕的复合材料的固化成型,即原位成型.本文介绍复合材料壳体原位成型新工艺,建立筒型壳体内加热固化过程的数学模型,利用有限元法对筒体固化过程中的温度和固化度进行了数值模拟分析.该研究为实现壳体高效、优质且低成本成型提供新思路,为原位成型工艺设计、模拟和参数优化提供分析模型和方法.

摘要：对于大豆四级油,采用BP神经网络对其近红外光谱数据建模,对系统的结构及参数选取进行了分析,对样本训练集的设计和网络输入端的主因子方面进行了处理。对于其他的多变量建模方法,分析了其对近红外光谱有用信息的提取作用。结果显示:多元线性回归、主成分回归和偏最小二乘法对大豆四级油酸价预测的标准偏差分别为0.1472%、0.1801%和0.1576%,BP神经网络的预测标准偏差为0.1387%。

摘要：目的优化马钱子碱固体脂质纳米粒制备工艺,并考察其理化性质。方法采用乳化蒸发法制备马钱子碱固体脂质纳米粒,在制备工艺和处方因素上进行单因素考察,并在其基础上进行正交试验设计优化、筛选最佳处方。结果以优化处方制备的马钱子碱固体脂质纳米粒为类球形实体,粒径分布均匀,平均粒径为(195±4)nm,多分散系数(PI)值为(0.24±0.01),Zeta电位为(-36.2±2.1)mV,平均包封率为(68.15±1.53)%结论该方法制备的马钱子碱固体脂质纳米粒粒径符合要求,且稳定性和包封率较理想。

摘要：为了得到人参(Panax ginseng)多糖的高效提取方法,以提高人参多糖的提取效率,采用水提醇沉的方法提取多糖,采用L9(34)的正交试验优化人参多糖的工艺;并且在优化工艺条件下对人参样品进行了提取,采用紫外分光光度法测定人参多糖质量分数。结果表明:通过对人参多糖的提取进行单因素考查,选取提取工艺的温度、提取时间、m(人参粗粉)∶V(蒸馏水)、提取次数作为正交试验设计因素(以其中影响较小的因素为误差),按照正交试验方法对人参多糖进行提取工艺优化。提取工艺最佳条件为提取温度100℃、提取时间4 h、提取2次、m(人参粗粉)∶V(蒸馏水)=1 g∶20 mL;按照优化工艺提取人参样品中的多糖,对人参样品中的多糖质量分数进行测定。检测结果表明:市场销售的人参中多糖质量分数变化相差较大,在一定程度上影响人参的使用效果。

摘要：研究无线传感器网络中能量有效的移动目标跟踪问题.1)定义了一个基于网格的网络模型,该模型使处于网格顶点附近的节点工作、其他节点睡眠以节省能量,同时保证跟踪质量.2)分析了目标出现位置与网格单元的关系,针对每种位置关系给出了一个通用的定位算法.在此基础上,设计了一个基于2阶段聚合的目标定位算法,对单个网格内定位结果进行优化.3)提出了一个基于顺?逆时针机制的最短路径选择算法传输目标定位的结果,保证最小化参与传输的节点数目.4)通过大量实验验证了所提出算法在能源节省和跟踪质量方面的有效性.

摘要：预处理是提高玉米秸秆生物转化利用效率的有效途径。玉米秸秆经生物炼制转化为生物燃料时,转化率与其原料内的纤维素和半纤维素含量直接相关。为了实现对预处理后玉米秸秆的生物炼制过程的有效调控,提出使用近红外光谱(NIRS)对玉米秸秆的纤维素和半纤维素含量进行快速检测,解决传统化学方法测试速度慢、成本高的问题。为了提高NIRS检测的效率和精度,将遗传算法与模拟退火算法相结合构建遗传模拟退火算法(GSA)用于预处理后玉米秸秆纤维素和半纤维素含量NIRS特征波长优选。GSA算法以NIRS波长点数为码长进行二进制编码,以偏最小二乘法(PLS)回归模型的交叉验证均方根误差为目标函数,结合温度参数设计适应度函数,基于Metropolis判别准则实现扰动解的选择复制,能够在避免早熟的同时有效提高进化后期的搜索效率。采用碱预处理、生物预处理及其相结合的方法对采集的玉米秸秆进行预处理后制备样品120个,并测定其纤维素和半纤维素含量及NIRS。使用7点Savitzky-Golay平滑结合多元散射校正和标准正则变换对光谱进行预处理后,利用Kennard-Stone法按3∶1比例划分校正集和验证集。然后,使用GSA算法对NIRS全谱进行特征波长优选(记为Full-GSA)、对协同区间偏最小二乘法(SiPLS)优选后谱区进行特征波长优选(记为SiPLS-GSA)、对反向区间偏最小二乘法(BiPLS)优选后谱区进行特征波长优选(记为BiPLS-GSA),并使用PLS回归模型和验证集对特征波长优选结果进行评测。Full-GSA以全谱1 557个波长点为基因,执行16次算法,优选出118个纤维素特征波长点和164个半纤维素特征波长点。SiPLS-GSA经SiPLS优选的纤维素和半纤维素谱区波长点数分别为388个和160个,再经GSA进一步优选后得到157个纤维素特征波长点和148个半纤维素特征波长点。BiPLS-GSA经BiPLS优选的纤维素和半纤维素谱区波长点数分别为358个和180个,再经GSA进一步优选后得到130个纤维素特征波长点和153个半纤维素特征波长点。结果表明,通过波长优选,不仅参与建模的波长点数量显著减少,而且回归模型的性能显著优于全谱建模。其中,采用Full-GSA优选的纤维素特征光谱回归性能最佳,采用SiPLS-GSA优选的半纤维素特征光谱回归性能最佳。回归模型验证集的平均相对误差(MRE)分别为1.752 4%和2.020 8%,较全谱建模分别降低了13.636 6%和25.368 4%。基于结合温度参数设计适应度函数的策略构建的GSA具有良好的全局搜索性能,适用于玉米秸秆纤维素和半纤维素含量NIRS特征波长优选。GSA以全谱每个波长点为染色体基因的编码方案适用于NIRS全谱的特征波长优选。GSA同样适用于SiPLS和BiPLS优选后谱区的特征波长优选,能够有效实现优选后谱区的波长点优选。

摘要：基于有限元稳态热平衡模型,针对黑龙江省某大型沼气工程,通过分析发酵罐在最低平均气温下的日均总热损失,得出日均温降小于1℃时发酵罐内料液及发酵罐各部分热损失所占比例,为北方大型沼气发酵罐体的结构及保温系统设计提供参考。通过在酸化罐与产气罐之间设置热交换器来替代常规发酵罐体内的加热盘管,对加热系统进行优化分析,避免了加热盘管出现的结壳、腐锈漏水等问题,降低了系统能耗。根据在不同外界气温条件下,发酵罐内料液的日均温降来调整日进料液的加热温度,使进料混合后罐内料液温度达到35℃,探讨罐体外加热料液的关键参数,为北方大型沼气工程加热系统的设计及优化提供参考依据。

摘要：基于GNSS时间比对是时间同步、授时等的关键,是校正GNSS接收设备时间差、改进其设计和性能的重要措施。针对GNSS信号传播过程中的电离层时延和对流层时延问题,以及地球自转效应对信号和卫星位置解算的影响,将卡尔曼滤波和RTS事后平滑相结合,以提高时间比对精度。算法结果表明:对流层延时、电流曾延时、地球自转效应等链路延时、可提高公示时间比对精度;并且卡尔曼滤波和RTS事后平滑相结合的事后共视算法的精度可以达到2 ns。