摘要：针对轮式移动机器人在车轮打滑情况下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种利用线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer,LESO)和积分滑模面的控制方案。首先,根据车轮打滑情况下的非完整约束条件建立轮式移动机器人的运动学模型。根据动能函数和拉格朗日方程建立其动力学模型。将这两种模型相结合得到力矩与速度相关的数学模型。其次,利用LESO对该数学模型进行扩张,并对总扰动进行估计。基于实际速度与虚拟速度之差设计带有积分项的滑模面,将扰动估计值前馈结合滑模面设计动力学控制器,并给出速度跟踪误差在有限时间内收敛的证明。最后,与基于超螺旋干扰观测器设计的控制方案仿真相比,所提出方案角速度跟踪误差在1 s左右时已趋于零,车轮力矩值稳定在3 N·m左右,且无锯齿抖动,扰动误差在1~5 s时波动更小,5~20 s时未出现明显锯齿抖动,仿真结果表明所提方案跟踪效果更好,抗干扰能力更强,观测精度更高。

摘要：针对现有金属氧化物避雷器在线监测系统抗干扰能力差,数据处理不准确,工作不稳定等诸多问题,设计了基于ARM控制芯片和ZigBee技术的MOA在线监测系统,给出了系统的整体设计方案,完成了信号采样、调理单元和ARM终端的设计.采用有线和无线通讯相结合的方式进行通讯,采取屏蔽、接地和隔离等措施进行抗干扰处理.进行了系统主程序、工况辨识子程序、信号采集与分析子程序和通讯子程序等软件设计,采用组态软件技术设计了系统的上位机软件.对数字滤波、FFT变换和基波电流峰值的提取等进行了仿真分析,仿真结果验证了系统的可行性和有效性.

摘要：针对我国小型单(双)缸内燃机广阔市场需求,根据JBZ-23-07型转子式摩托车机油泵生产装配自动化要求,设计装配系统总体方案,确定各零件装配顺序和流程,重点解决装配控制系统问题。针对控制系统硬件设计,选择PLC及串接模块,分析PCU与驱动器接线。设计控制系统软件,在CX-Programmer环境下,调试PCU参数设置,编写PLC控制程序和通信程序,开发人机交互界面。实验结果表明:该控制系统能够与视觉系统、上位机图像软件系统以及执行机构等有效协同配合工作,满足工业生产需求。

摘要：为了在微弱故障征兆出现时能通过正常状态对异常进行辨识,针对通常动态系统故障状态样本缺乏的单值分类问题,提出混沌分形特征组合及支持向量数据域描述(support vector data description,SVDD)的动态系统振动异常辨识方法。该方法采用误诊和漏诊两种分类错误的SVDD接受者操作特征(receiver operating characteristic,ROC)曲线,通过分析振动混沌分形特征,选取最大Lyapunov指数和关联维数的最优组合,进而建立正常状态样本单值SVDD分类器,并对可提高分类精度的试验验证法优选核函数参数进行了探讨。试验及测试表明,SVDD-ROC方法避免了传统特征选取对具体故障类型样本的依赖性,选取的特征组合对正常和故障样本有较好的自聚类性,SVDD方法仅需要正常状态样本就能辨识异常状态,并且对未知故障也有较好的异常辨识能力。该研究可为动态系统异常状态提供建模与检测的理论基础和设计依据,有效预防突发事故,节约维修成本,提高动态系统的利用率,保障其安全运行,有效降低成本。

摘要：针对当前厨房机械清洗不彻底、分拣简单、自动化程度不高等问题,提出运用TRIZ理论中的技术矛盾解决原理来对现有的厨房机械存在的问题进行分析,从而进行厨房机械的创新设计。首先对现有的厨房机械模型中存在的问题进行分析,提出厨房机械应有的功能元模块,以TRIZ理论的矛盾矩阵来解决对应功能模块中存在的问题,并运用模糊综合评价理论对该创新设计方案的优劣性进行评估。研究结果表明:该装置不仅自身具有较高的实用价值,其改造可塑性也比较强。

摘要：研究了不确定性统一混沌系统的鲁棒镇定问题.基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式,并结合Schur补定理,给出了这类系统鲁棒镇定的充分条件.数值仿真表明了该设计的鲁棒控制的有效性.

摘要：提出了一种新型的用于RGB-D显著目标检测的网络框架(SR-Net)。为了有效整合多模态特征的互补性,将深度特征提取作为独立分支,采用卷积块注意模块(CBAM)进行深度特征增强,并整合增强后的深度特征与RGB特征的互补信息。为了去除冗余特征,减少背景噪声对预测结果的干扰,在上采样网络中设计了一种顺序精炼网络,即通过整合多层次、多尺度特征的互补性,获取初级全局特征,并采用基于通道权重的初级全局特征权重矩阵获取模块(PFW)获取初级全局特征的权重矩阵;其次利用获取到的权重矩阵对各层次特征进行精炼,以抑制背景噪声带来的干扰;最后,为了更好地优化整个网络,提出了一种新的损失函数。在四个公共数据集上的实验结果表明,该模型在不同的模型评价指标上均优于近年来九种先进方法,获得了优异的性能。

摘要：建立了超音速巡航导弹飞行高度的串级控制系统模型;利用最优参数整定法设计了副回路反馈补偿PD调节器;运用Matlab/Sisotool设计了主回路控制器。仿真结果表明,串级控制能较大程度地提高超音速巡航导弹飞行高度的控制性能。

摘要：中子在核检测应用中发挥着重要的作用,弥补了X射线检测对原子序数不敏感的缺点。在特定能区内,中子反应截面随中子能量剧烈变化,发生共振现象。核素共振能谱具有唯一性,据此可以进行核素的定性和定量分析。其中,中重核的共振能区在eV^keV能区,是中子共振分析中的重要组成部分。目前在该方面已有较多研究成果,在测温、成像、无损分析、核数据测量等方面有较为广泛的应用。对此,通过查阅中子共振方面的文献和书籍,对中子共振国内外的研究状况进行总结和分析,并展望其发展趋势。

摘要：针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,设计智能修剪机器人执行机构,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内,应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性.