摘要：考虑一类受外界干扰的移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于哈密顿-雅可比不等式(HJI)设计了前馈控制和反馈控制相结合的复合控制算法。针对移动机器人的运动学模型,利用反步法设计了运动学辅助速度控制率。针对移动机器人的动力学模型,考虑其外部扰动,基于模型设计了前馈控制器,然后将动力学误差模型改写成HJI所适用的非线性形式,基于HJI设计了反馈控制器。在此基础上,进一步利用Lyapunov稳定性理论证明了运动学控制系统的稳定性,利用HJI理论证明了动力学控制系统的稳定性。最后,仿真结果表明存在外界不确定干扰的情况下,控制算法能够使跟踪误差快速收敛,系统具有良好的抗扰性。

摘要：现代互联网应用数据量大,并发高,对响应速率等要求极高。Redis作为高性能的分布式非关系型数据库,在互联网应用中表现极佳。现今Redis集群方案Redis Cluster有很多优越性,越来越多的项目都期望从Redis迁移到Redis cluster上,但如果直接迁移,工作量和复杂性极高。因此在研究对比当今流行的Redis集群系统架构设计和系统优化方案后,通过自研代理中间件Vc_redisproxy在代理中间件中利用主从Reactor线程模型对原生Redis内部单一的NIO多路复用模型进行优化,使用MainReactor处理连接请求,然后将连接交由SubReactor,由SubReactor来处理读写请求。然后使用线程池,通过增加IO线程数来充分发挥多核CPU的优势,同时在代理中维护一张数据路由映射表,保证IO效率最大化。基于Redis cluster使用Java语言优化并实现了一种Redis集群系统。最后使用Redis-benchMark工具对系统进行压力测试。结果表明,单个Vc_redisproxy性能相对于Codis代理性能提升了17%,同时采用优化后的系统框架后,部署两个Vc_redisproxy代理性能相比部署两个Codis代理性能提升了15%。

摘要：文章利用二级轻气炮作为高速碰撞弹丸的加载设备,结合基于傅里叶变换轮廓术的结构光三维测量方案实现高速碰撞过程三维面形数据的获取。系统由柯拉照明条纹投影部分和记录形变相位调制信息的百万帧频光电相机组成,根据所标定的相位高度映射参数和高速采集图像的相位分析数据计算出不同时刻穿甲靶面的三维坐标值。实验结果表明,该方法可实现2.976 km/s高速碰撞实验靶面几何变形的三维数据测量,能够为航天器防护结构设计及爆轰穿甲特性分析提供真实三维几何尺寸数据。

摘要：为了能够获得较好的制动控制效果,解决不同路况下因滑移率不同而产生的系统误差问题,提出了基于模糊免疫PID的汽车防抱死控制策略。根据汽车防抱死动力学方程,利用simulink搭建了其仿真模型,并设计了模糊免疫PID控制器。仿真结果表明:与传统的PID控制算法相比,模糊免疫PID控制在混凝土、湿沥青和湿泥土路面上,制动时间、制动距离和达到最佳滑移率时间等参数都有明显的减小,证明了该算法的有效性。

摘要：以地铁客室零部件为研究对象,基于人机工程学对地铁客室零部件进行了机械设计,开展有关轨道车辆工程专业的相关教学实验。运用CATIA软件零件设计模块建立地铁客室零部件模型,并运用人机工程学设计与分析模块,模拟乘客现实乘车场景,通过评价乘客不同姿态的舒适度,分析地铁客室零部件模型设计的合理性。设计的客室座椅能够保证中国江苏P95男性和P5女性舒适地乘坐,能满足绝大多数乘客乘坐的需要;设计的吊环中心线高度为1710mm,能够保证P1女性正常且舒适抓握吊环;横扶手高度为1860mm,不但能够保证P50女性正常且舒适抓握横扶手,并且能保证P99男性头部不碰及横扶手,可以无障碍通行。因此,地铁客室零部件机械设计符合人体舒适度要求,地铁客室零部件模型设计合理,对于轨道车辆工程专业的相关教学实验具有一定的应用价值。