摘要：现有工程钻机机器人采用人工装卸方式换接钻杆,其工作效率较为低下且存在安全隐患。为提高钻机的钻杆换接效率,设计了一种六自由度钻杆装卸机械手。在此基础上,利用笛卡尔坐标系建立了机械手的运动学方程,并采用遗传算法运动学方程进行了求解。进一步通过UG软件建立了钻杆装卸机械手虚拟样机模型,并提出了同步驱动和依次驱动两种驱动方案,同时在两种方案下对钻杆装卸机械手的运动学进行了仿真分析,分析结果表明:运动学方程逆解和连杆参数设计正确;机械手同步驱动方式在运动特性方面优于依次驱动方式。研究成果为实现工程钻机人钻杆的自动装卸提供理论基础。

摘要：在强辐射的环境中,采集的图像包含多种噪音,主要为椒盐噪声和高斯噪声,而遥操作的可靠性与高效性则在很大程度上依赖于采集图像的质量,图像去噪至关重要。对于辐射图像,采用了一种将多重中值滤波和第二代曲波变换相结合的混合降噪方法,从而较好地去除噪音、保护细节。其具体过程是:首先运用改进后的多重中值滤波对辐射图像进行去噪,再将初步处理后的辐射图像进行Wrapping快速离散曲波变换,然后再对每个子带的系数计算阈值并根据阈值对系数进行处理,最后进行曲波逆变换得降噪图像。辐射图像的仿真实验结果表明,提出的方法能较好地降低噪点并保护边缘,从而获得更好的视觉效果。

摘要：目的建立藏药小檗膏提取物中3种生物碱（盐酸药根碱、盐酸巴马汀、盐酸小檗碱）的含量测定方法。方法采用HPLC法,色谱柱为Wondasil C18-WR柱（4.6 mm×250 mm,5μm）;流动相A为0.3%磷酸水溶液,流动相B为乙腈,梯度洗脱（0~5 min,23%B;5~27 min,23%→26%B;27~32 min,26%→35%B;32~35 min,35%→23%B;35~45 min,23%B）,流速为1.0 ml·min-1,柱温为30℃,检测波长为345 nm。结果 3种生物碱分别在4.3886~87.7716（r=0.9997）、3.6649~73.2982（r=0.9998）、29.5994~591.9876（r=0.9999）μg·ml-1范围内线性关系良好（n=8）;平均加样回收率（n=9）分别为97.97%（RSD=1.02%）、100.70%（RSD=1.42%）、98.51%（RSD=0.86%）。测定5个批次小檗膏提取物,以干燥品计,3种生物碱平均含量分别为12.9553,5.4508,46.1840 mg·g-1。结论建立的3种生物碱含量方法简便准确,重复性好,可作为藏药小檗膏提取物的质量控制方法。

摘要：文中设计了基于STM32嵌入式处理器和LoRa扩频通信收发器的无线电液遥控系统,可实现工程钻机机器人无线遥控、实时状态监测、动作精准控制等功能。搭建实验平台对无线通信效果和整机遥控进行测试,经实测系统可在远程无线通信距离下实现对工程钻机机器人各个动作的有效控制,对于提高工程钻机机器人工作效率和控制精度具有参考价值。

摘要：目的:观察小檗皮浸膏对基因突变自然发病型db/db糖尿病小鼠视网膜蛋白激酶C-β(PKC-β),缺氧诱导因子-1α(HIF-1α),血管内皮细胞生长因子(VEGF)的影响,探索该药防治糖尿病视网膜病变的作用机制。方法:选用18周龄db/db糖尿病小鼠,db/m型同性同窝瘦型小鼠为对照。采用随机方法将db/db小鼠分为db/db组,小檗皮高、中、低剂量组(1.50,0.75,0.38 g·kg^(-1)),羟苯磺酸钙组(0.23 g·kg^(-1)),盐酸小檗碱组(0.135 g·kg^(-1))。相关药物连续ig 2个月,并于ig 2个月末处死小鼠。采用免疫组化方法观察3种因子在视网膜结构的表达情况,实时荧光定量聚合酶链式反应(Real-time PCR)和蛋白质免疫印迹(Western blot)方法检测视网膜内3种因子的基因与蛋白表达。结果:与db/m组比较,db/db组视网膜组织PKC-β,VEGF免疫组化反应呈阳性,表达显著增加(P<0.01);HIF-1α免疫组化反应呈阳性,表达量有升高趋势,但差异无统计学意义;db/db组三种因子的基因与蛋白表达显著增加(P<0.01)。与db/db组比较,羟苯磺酸钙组视网膜组织PKC-β免疫组化反应呈阳性,表达显著降低(P<0.05),小檗皮高剂量组视网膜组织PKC-β免疫组化反应呈阳性,表达显著降低(P<0.01),其他各给药组较db/db组PKC-β表达有降低趋势,但差异无统计学意义;各给药组视网膜组织HIF-1α免疫组化反应呈阳性,表达有降低趋势,但差异无统计学意义;小檗碱组、小檗皮低剂量组视网膜组织VEGF免疫组化反应呈阳性,表达明显降低(P<0.01),其他各给药组视网膜组织VEGF有降低趋势,但差异无统计学意义。与db/db组比较,羟苯磺酸钙组HIF-1α基因表达明显降低(P<0.05),其他各给药组PKC-β,HIF-1α,VEGF基因表达有降低趋势,但差异无统计学意义。与db/db组比较,羟苯磺酸钙组、盐酸小檗碱组、小檗皮高、低剂量组PKC-β蛋白表达显著降低(P<0.01),小檗皮中剂量组PKC-β蛋白表达有降低趋势,但差异无统计学意义;羟苯磺酸钙组、盐酸小檗碱组、小檗皮高、中剂量组HIF-1α蛋白表达显著降低(P<0.01),小檗皮低剂量组HIF-1α蛋白表达量有降低趋势,但差异无统计学意义;各给药组VEGF蛋白表达显著降低(P<0.01)。结论:小檗皮浸膏防治db/db糖尿病小鼠视网膜病变的作用机制可能与抑制PKC-β,HIF-1α,VEGF表达有关。

摘要：针对非局部均值滤波模型(non-local means model,NLM)中恒定的衰减系数不能同时实现图像不同特性结构区域去噪性能最优的缺点,提出了一种基于图像散布矩阵的自适应非局部均值滤波模型(scatter matrix non-local means model,SM-NLM)。该模型构造图像的散布矩阵,通过散布矩阵的特征值确定衰减系数的大小,平滑区域采用较大的衰减系数,强纹理区域采用较小的衰减系数,以实现衰减系数自适应的非局部均值滤波。实验结果表明,本模型能取得更高的峰值信噪比,更好地保留了图像的细节信息。

摘要：为提高浓香型白酒丢糟利用效率,大幅度降低秀珍菇生产成本,以丢糟为主要原料设计秀珍菇栽培配方,综合评比分析菌丝生长长速、转化率、生长周期等指标,筛选出1个较优配方(鲜丢糟80%、棉籽壳12%、麸皮5%、石膏粉1%、石灰1%、蔗糖1%)。使用该配方的生产周期较常规配方缩短近10 d,转化率提高10%。

摘要：恶性肿瘤是人类面临的共同难题,同时也给全世界带来了巨大的经济负担。在通常情况下抑制单个信号通路或单个基因的产物不足以实现对恶性肿瘤的预防或治疗,但也不排除少数作用于单一靶点却能起到良好肿瘤治疗作用的药物如免疫检查点抑制剂。虽然如此,目前用于癌症治疗的药物仍然大多只针对单一靶点产生生物学效应。中药在抗肿瘤的方面具有多途径、多靶点、多通路以及多效应的优势。小檗碱为黄连Coptis chinensis中的一种异喹啉类生物碱,能够通过抑制肿瘤细胞增殖、促进肿瘤细胞凋亡、阻滞细胞周期、抑制肿瘤细胞迁移和侵袭、诱导肿瘤细胞自噬、抗炎抗氧化以及免疫调节等方面产生抗肿瘤作用。与化学制剂相比,其来源广泛,安全易得,在预防和治疗相关癌症方面具有较大的挖掘潜力。对小檗碱的抗肿瘤作用机制进行综述,以期为其抗肿瘤研究提供一定的思路和理论依据。

摘要：目的建立柱前衍生HPLC法测定藏药蔓菁多糖中单糖的组成。方法以2 mol/L硫酸水解蔓菁多糖,水解产物加入1-苯基-3-甲基-5-吡唑啉酮进行衍生化,采用反相高效液相色谱法,测定蔓菁多糖中单糖的衍生物。Kromasil C18色谱柱(250 mm×4.6 mm,5μm);乙腈为A流动相,0.1 mol/L磷酸盐(KH2PO4-Na OH,p H 6.8)缓冲液为B流动相,梯度洗脱;检测波长250 nm。结果蔓菁多糖由半乳糖、D-甘露糖、鼠李糖、阿拉伯糖、D-无水葡萄糖、D-葡萄糖醛酸、D-半乳糖醛酸7种单糖组成,其摩尔比为1∶0.26∶0.54∶1.06∶0.84∶0.05∶4.17。结论柱前衍生HPLC法表明蔓菁多糖主要由半乳糖醛酸、半乳糖和阿拉伯糖构成。

摘要：对分离自浓香型白酒发酵糟醅、窖房和曲房空气中的4株链霉菌挥发性产物进行GC-MS分析,发现4株菌均可产丁酸、己酸、丁酸乙酯、己酸乙酯、乳酸乙酯及糠醛等对浓香型白酒风味有重要影响的醇溶性和水溶性挥发性产物,其中乳酸乙酯、己酸为主要产物,菌株W8A-13挥发性产物中乳酸乙酯占70.8%,菌株Z9A-32的挥发性产物中己酸占40.8%,丁酸乙酯、己酸乙酯在4株菌挥发性产物中含量均较低,没检测到乙酸乙酯。经16S rDNA序列鉴定,4株放线菌分属于Streptomyces mutabilis,***,***,***,为常见土壤放线菌。结果表明,这4株链霉菌在白酒酿造中有一定应用价值。