摘要：基于3-RTT并联机构运动学分析,建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型,并对该并联机构的奇异轨迹进行研究.应用数值方法,得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z轴不同截面上的奇异轨迹曲线,分析结论为该并联机构的设计提供依据.

摘要：针时非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹和灵巧度分布曲线,并讨论了球面五杆机构的结构参数对机构全条件指标的影响。

摘要：提出了类人机器人的一种举重运动生成方法,并在此基础上设计了一组举重的姿态,利用机器人的全身运动使举重变得轻松。该方法让机器人执行一个基本运动来产生即刻传到重物上的冲力,使机器人能举起在持续力作用下举不起的物体,但冲力可能导致机器人站立不稳。基于此,本文进一步给出了类人机器人的支撑面内质心投影的计算方法,为机器人动态控制提供依据,实验证明了该方法的有效性。

摘要：目的以多指标综合评分法结合正交设计优选黄芪三七合剂提取工艺。方法以处方中有效成分毛蕊异黄酮葡萄糖苷、阿魏酸、人参皂苷Rg1含量以及浸膏得率的综合评分为评价指标,采用正交试验考察加水倍数、提取时间、提取次数对综合评分的影响。结果优选的提取工艺为加10倍量水,提取4次,每次30 min。在此条件下,得到毛蕊异黄酮葡萄糖苷、阿魏酸、人参皂苷Rg1平均含量均值分别为0.61、1.51、26.23 mg/g,浸膏得率为41.02%,RSD分别为0.94%、1.38%、1.20%、0.71%(n=3)。结论优选的工艺稳定可行,可作为该制剂的提取工艺。