摘要：针对注塑机注射速度的非线性、时变性和重复性等特点,提出了注射速度的闭环PD型迭代学习控制器。该控制器使用系统实际输出与期望目标之间的偏差修正不理想的控制信号,若干次迭代后系统能够实现期望轨迹的跟踪。利用Lab VIEW软件中丰富的控制系统函数控件建立系统仿真程序,以生产一次性薄壁饭盒盖所需注射速度进行仿真实验。结果表明,该控制器能有效跟踪期望的注射速度轨迹,动态响应速度快,超调量小,调整时间短,控制效果优于常规PID控制器。

摘要：基于注塑机料筒温度控制器算法性能测试中调试时间长、成本高、安全性差等问题,提出采用硬件在环(HIL)半实物仿真技术进行注塑机料筒温度控制算法性能测试,并基于NI Single-Board RIO 9623控制器设计注塑机料筒温度半实物仿真系统。通过分析系统结构,解决了系统搭建中涉及到的关键技术点。最后搭建该仿真系统并进行简单仿真测试,验证该系统设计方案是可行的。料筒温度半实物仿真系统通过Lab VIEW编程,编程快速、简单,运行效率高,人机交互更加方便,测试性能更加优越。

摘要：设计一种以DSP+FPGA为架构的异构多核六轴焊锡机器人的运动控制器,实现六轴联动。焊锡机器人是以直角坐标机器人的架构为基础,代替人工焊锡的一种装置。运动控制器的硬件设计,包括DSP与FPGA等芯片的硬件连接、输入输出接口电路以及与上位通信接口的设计。软件设计,通过C语言编写插补实例程序并测试输出波形。系统测试,通过编码器反馈的位移数据,分析运动控制器六轴控制的能力。运动控制器性能稳定,开放性好,具有一定的市场价值和前景,成功用于六轴焊锡机器人的控制。

摘要：随着现代化生产对高精密加工技术的要求越来越严格,许多自动化装备如数控机床、工业机器人等,在运行过程中必须要保持多轴同步。在研究了现有的耦合补偿同步算法不能很好的解决多轴系统复杂的非线性问题后,文中运用反演控制算法将复杂的非线性系统逐步分解为简单的子系统,并使得各子系统沿着设计的滑模面稳定收敛。此外,选择耦合误差为各轴位置误差的平均值和同步误差之差的定义方式,使得耦合误差线性化,改进了传统耦合误差中的同步误差积分项,简化了误差项的设计。最后,在三台电机构成的多轴系统上进行仿真验证,结果表明该算法同步稳定性能高,收敛速度快。

摘要：为了提高多轴系统之间的同步性能,采用积分分离PID算法来解决传统耦合同步控制算法的增益常数难以确定的问题。多轴间的同步误差先经过积分分离PID预处理再引入到滑模控制的切换函数中。使得滑模控制律的设计中不仅有系统的位置误差又包含系统的同步误差,同时为了保证了滑模运动的动态品质滑模运动采用指数趋近律。基于Lyaunov稳定性分析原理证明了设计算法的渐进稳定性。最后与无耦合补偿的双轴系统比较,验证了所设计算法不仅能保证单轴系统的运动性能,而且还有效的提升了多轴间的同步性能。

摘要：随着电子产品向微小型、高密度、高可靠性方向发展,推动了PCB制造过程中的关键技术:焊锡机器人控制不断向高速度、高精度、高可靠性方向发展。为了满足新一代焊锡机器人的控制要求,提高控制系统的鲁棒性和动态性能,引入自抗扰控制器ADRC(Auto-disturbances Rejection Controller)控制算法对焊锡机器人进行位置控制。为了解决被控对象参数变化较大较快、?外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在扰动估计精度较低、控制效果较差的问题,文章采用BP神经网络对扩张状态观测器进行参数整定。实验、测试结果表明,改进后的ADRC较常规ADRC具有控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强、扰动估计精度更高的特点。

摘要：针对B样条曲线插补过程中存在的柔性冲击、过切问题,采用四次多项式加减速与三角函数加减速相结合的方法对B样条曲线进行前瞻速度规划控制。首先,根据曲线曲率的变化情况找出速度规划中的速度敏感点。其次,在对前瞻路径进行四次多项式速度规划时,若遇到曲率频繁变化的曲线段,为了降低柔性冲击,使用三角函数加减速方法进行速度规划控制。最后,为了保证加工精度将弓高误差约束条件引入到速度规划分析中。仿真结果及实例表明,该方法能在保证加工精度的同时降低柔性冲击。

摘要：随着工业控制向着高速度、高精度、高可靠性方向发展,越来越多的多电机控制场合要求各电机间保持同步运行。针对现有的同步控制结构设计复杂,在线计算量大,不易拓展到大于2台电机以上的弊端。文章基于最小相关轴的控制思想,将多电机控制系统分解为相邻电机的控制,简化了结构设计,易于设计大于2台电机的控制结构。由于外部扰动是影响同步性能的重要因素,文中运用模糊切换增益调节的滑模控制方式,对不确定干扰项进行补偿。滑模控制保证了设计算法的鲁棒性,而模糊控制弱化了滑模算法的抖振作用。最后,在3台电机组成的多轴系统上进行仿真验证,结果表明该算法同步稳定性能好,抗干扰性强。

摘要：嵌入式软PLC技术在以传统PLC技术、嵌入式系统及软PLC技术为基础发展而来。针对不同的运动控制器所需的编程语言不同的问题,深入研究了嵌入式软PLC技术和PLCopen准则,以广州创龙公司的omapl138开发板为硬件平台,移植基于Codesys SP为内核的操作系统,并以圆弧插补算法作为运动控制功能块的研究对象,实现了符合PLCopen规范的多轴运动控制功能块的开发。在Matlab软件中完成对功能块的仿真验证,并将功能块下载到不同运动平台上。结果表明,功能块执行正确,符合设计要求,具有良好的兼容性。

摘要：针对注塑机注射速度的非线性和时变性特点,提出了自组织模糊控制注射速度控制算法。利用控制系统输出误差和误差的变化率构造学习算法,设计了具有在线学习自组织模糊控制器。仿真结果表明:该控制器能有效跟踪理想的注射速度曲线,响应速度更快,超调量更小,控制效果优于常规PID控制器。