摘要：目的探讨分割式可摘局部义齿的制作方法和临床应用效果。方法分割式可摘局部义齿由双层基托组成,下层基托与口腔牙槽嵴、黏膜紧密接触,附有义齿,起承力作用:上层基托设计卡环,起固位、卡抱作用, 维持义齿的稳定。选择15例Kenney Ⅲ类患者采用该方法进行义齿修复,3年后复查,观察基牙松动情况,并通过问卷调查了解患者对义齿的咬合情况、固位稳定性和舒适度的满意率。结果 15例患者的56颗基牙中,38颗正常, 18颗Ⅰ°-Ⅱ°松动。3年后正常基牙存留率为100％,松动基牙存留率为83．3％。3年后15例患者对义齿的咬合情况、固位稳定性和舒适度的满意率分别为73％、60％和73％。结论分割式可摘局部义齿能较好地满足患者对美观和咀嚼功能的要求,并对松动基牙的影响不大,适用于口腔状况欠佳或基牙有Ⅰ°-Ⅱ°松动的患者。

摘要：针对柔性关节机器人中存在的非线性摩擦问题,提出一种基于摩擦补偿的柔性关节机器人分级滑模控制方法。首先,通过线性化参数的方法对柔性关节机器人受到的摩擦进行建模,并对模型中未知参数设计自适应律以实现摩擦的估计;然后,针对摩擦模型的误差,进一步设计观测器进行估计,结合摩擦的自适应和模型误差估计实现对摩擦的补偿;最后,利用电机侧和关节侧的位置误差和速度误差设计一级滑模面,再根据一级滑模面设计二级滑模面,从而得到分级滑模控制器,进一步实现柔性关节机器人的位置轨迹跟踪控制。通过Lyapunov函数证明了机器人关节轨迹跟踪误差的收敛性。仿真结果表明:该控制方法结合参数自适应和模型误差观测器可以有效地对摩擦进行补偿,在有限时间内实现柔性关节机器人的位置轨迹对期望位置轨迹的跟踪。

摘要：针对机器人系统中存在关节摩擦的问题,提出一种基于终端滑模观测器和摩擦状态观测器的双观测器自适应摩擦补偿反演控制方案:为避免速度测量带来的噪声影响,设计终端滑模观测器对机器人的速度进行估计;考虑到摩擦力无法直接获取,采用连续LuGre摩擦模型,设计摩擦状态观测器和摩擦参数自适应律,得到摩擦的估计值;结合摩擦估计值设计反演控制器,使机器人在受到关节摩擦影响的情况下能有效跟踪期望位置轨迹。最后通过Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性以及机器人轨迹跟踪误差的收敛性,并通过MATLAB仿真验证该控制方案的有效性。仿真结果表明,该控制方法能有效抑制关节摩擦对机器人轨迹跟踪的影响,提高了系统的位置跟踪精度。

摘要：为了解决嵌入式WinCE系统所带软键盘按钮小和嵌入式设备触模操作便捷性要求之间矛盾,本文提出设计软键盘代替WinCE系统所带软键盘。为了解决嵌入式系统中多个数据输入的软键盘界面与嵌入式系统资源有限的矛盾,在设计中,提出了一种将软键盘界面与增加数据功能、删除数据功能、显示数据功能、数据合法性检查功能等键盘处理逻辑分离的技术,不同功能模块调用统一软键盘界面,实现了软键盘UI一致性和功能差异性,从而节省了系统资源;此外,为了减少软键盘按钮数,在小触模屏条件下触模按钮做得更大,提出了系统附加数据单位字符技术,这种技术也提高了用户数据输入速度。综合运用这些技术,完成了基于WinCE平台软键盘开发研制,实际应用表明提高了操作便捷性。

摘要：为提高设计效率,实现计算机辅助创新方案设计,针对抽油机方案设计的缺陷和不足,将发明问题解决原理(TRIZ)引入到机械产品方案设计中来产生创新设计方案。利用先进的计算机支持技术—智能决策支持系统(IDSS)来实现,通过对系统构造方法、体系结构、问题求解的方案生成、方案决策和方案评价方法等方面进行讨论,建立了基于TRIZ的机械产品方案设计的智能决策支持系统(TRIZ-IDSS)。通过对抽油机的改进实例分析表明,该系统有助于设计人员拓宽思考空间,打破思维定势,辅助设计人员提出富有创造性的设计方案,并为机械领域产品创新提供科学的理论指导和指明探索方向。

摘要：针对目前城市公交查询存在的问题,首先对城市公交查询需求进行了详细分析,利用最优直达矩阵对初始公交数据进行预处理;其次设计了换乘算子并给出最优查询标准判断方法;然后利用直达矩阵是一个典型的稀疏矩阵,将直达矩阵转化为十字链表,设计了高效的查询算法;最后应用实例对算法的有效性进行了比较和验证。

摘要：针对受干扰的机器人网络控制系统,结合干扰观测器和事件触发机制,设计了一种事件驱动控制方法,在考虑网络中存在随机时延的同时,对干扰进行补偿。事件驱动能够大大减少网络阻塞和控制器的计算负担,节约网络通信信道带宽。控制器在判定被控机器人的输出误差是否满足预设事件的同时,接收到来自干扰观测器的干扰观测值,当控制器判定系统输出误差不满足预设事件时,控制器利用系统输出误差和干扰观测值,计算出新的控制输入来替换原来的控制输入信号,否则控制器保持上一时刻的控制输入。理论证明了机器人网络控制系统的稳定性与收敛性。最后以双关节机器人网络控制系统为例进行仿真,其结果表明,该方法能够对外部干扰进行观测,使被控机器人在受到外部干扰以及网络时延的影响下仍具有良好的位置跟踪效果。

摘要：TRIZ是一种创新性解决问题的方法,正逐渐成为世界发达国家的研究与应用热点。文中介绍了TRIZ的基本思想和方法体系。针对TRIZ的缺陷和不足,提出了TRIZ的发展方向。通过对热交换器的改进实例分析表明,TRIZ能辅助设计人员提出富有创造性的设计方案,为机械领域产品创新提供科学的理论指导和探索方向。

摘要：泥石流柔性防护系统对于中小型泥石流有很好的防治效果,但在实际工程中很容易发生破坏。为研究泥石流柔性防护系统破坏原因,介绍了泥石流柔性防护系统的构成与优势、破坏原理、破坏形式,并针对四川省道217某段公路改建工程的泥石流柔性防护工程,分析了系统的设计、构件、基础等方面的问题,得出主要破坏原因是设计不合理,未完全按照定型化设计,基础发生破坏,构件发生破坏。同时对泥石流柔性防护工程的设计提出了一些建议,以期提高其拦截能力。

摘要：为了实现新能源系统中各并网运行设备的实时同步,采用了一种不需要进行滤波器设计且计算量小的正弦锁定器技术。本文通过虚拟同步发电机的控制思想模拟同步发电机的运行情况,控制其与电网的功率交换为0,实现对电网输入信号幅值、频率及其相位的同步。仿真分析可知,在输入信号发生阶跃突变时,由于虚拟惯性的存在其输出信号不发生瞬时突变;当输入电压信号中含有幅值为10%基波的2、3、5次谐波成分时,正弦锁定器的输出电压总谐波畸变率从增强型锁相环条件下的4.28%减小到0.01%,有效的验证了正弦锁定器的抗谐波干扰能力。