摘要：TRIZ是一种创新性解决问题的方法,正逐渐成为世界发达国家的研究与应用热点。文中介绍了TRIZ的基本思想和方法体系。针对TRIZ的缺陷和不足,提出了TRIZ的发展方向。通过对热交换器的改进实例分析表明,TRIZ能辅助设计人员提出富有创造性的设计方案,为机械领域产品创新提供科学的理论指导和探索方向。

摘要：针对柔性关节机器人中存在的非线性摩擦问题,提出一种基于摩擦补偿的柔性关节机器人分级滑模控制方法。首先,通过线性化参数的方法对柔性关节机器人受到的摩擦进行建模,并对模型中未知参数设计自适应律以实现摩擦的估计;然后,针对摩擦模型的误差,进一步设计观测器进行估计,结合摩擦的自适应和模型误差估计实现对摩擦的补偿;最后,利用电机侧和关节侧的位置误差和速度误差设计一级滑模面,再根据一级滑模面设计二级滑模面,从而得到分级滑模控制器,进一步实现柔性关节机器人的位置轨迹跟踪控制。通过Lyapunov函数证明了机器人关节轨迹跟踪误差的收敛性。仿真结果表明:该控制方法结合参数自适应和模型误差观测器可以有效地对摩擦进行补偿,在有限时间内实现柔性关节机器人的位置轨迹对期望位置轨迹的跟踪。

摘要：为了寻求一种能够真实有效的反应经颅磁刺激下头部组织磁场分布的方法,根据经颅磁刺激的产生原理,设计了激励源仿真电路,然后利用三维有限元软件Ansoft建立了4层球头模型,仿真出此模型在单线圈和"8"字形线圈刺激下头组织内部磁场的分布,并对比分析了两种线圈下磁场的聚焦性能,头部各组织磁场随时间的变化以及刺激深度。仿真结果表明:Ansoft软件在经颅磁刺激研究工作中具有可行性,从而提出一种准确有效的经颅磁刺激研究新方法。

摘要：从低成本、环保角度出发,设计了一款基于STC89C52和CAN总线功能完善的电动汽车锂电池管理系统.电动汽车锂电池由多个单体锂电池串联而成.该系统通过DS2438对单体锂电池参数采样送到STC89C52处理,采用开关电容均衡,避免单体电池充电过量或不足,用算法实现SOC(剩余电池容量)估算,通过CAN总线实现模块间以及汽车主控制器的通信.实现对锂电池实时监测、管理,提高电池的使用寿命、安全性能.

摘要：为了对无线网络开展合理设计,就存在直达通信链路的多节点全双工协作中继网络(FD-CRNs)进行了研究。首先,在同时考虑网络内节点的互干扰与全双工(FD)节点进行自干扰消除后的残余自干扰的情况下,基于Nakagami-m衰落就中继节点,分别采用放大转发与解码转发协议的不同场景对遍历容量展开了分析。接着,通过将求解遍历容量转化为求解接收信干噪比的原点矩,求得遍历容量的近似闭合表达式。最后,通过仿真分析了不同中继转发协议、Nakagami-m衰落参数、残余自干扰、互干扰、节点传输功率等不同因素对遍历容量的影响。仿真结果表明,提升节点的发射功率能一定程度提高遍历容量,解码转发协议抗干扰的性能优于放大转发协议。当其他通信参数一定时,中继节点采用解码转发协议时具有更好的容量性能表现。

摘要：以某全复合材料车用天然气气瓶为研究对象,针对气瓶充气过程中几种常见的速率,研究了充气速率对含缺陷在役气瓶强度的影响。首先,在气瓶的几个典型部位设计了不同长度和深度的损伤来模拟在役气瓶的缺陷,并建立了数值模型。然后运用子模型法,在不同的充气速率下对各个损伤部位进行计算和分析。结果表明,随着充气速率的增加,气瓶的应变率增大,损伤附近的等效应力明显增大。分析结果为今后充气速率的选取提供了一定的依据,同时也为气瓶强度的检验提供了参考。

摘要：针对机器人系统中存在关节摩擦的问题,提出一种基于终端滑模观测器和摩擦状态观测器的双观测器自适应摩擦补偿反演控制方案:为避免速度测量带来的噪声影响,设计终端滑模观测器对机器人的速度进行估计;考虑到摩擦力无法直接获取,采用连续LuGre摩擦模型,设计摩擦状态观测器和摩擦参数自适应律,得到摩擦的估计值;结合摩擦估计值设计反演控制器,使机器人在受到关节摩擦影响的情况下能有效跟踪期望位置轨迹。最后通过Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性以及机器人轨迹跟踪误差的收敛性,并通过MATLAB仿真验证该控制方案的有效性。仿真结果表明,该控制方法能有效抑制关节摩擦对机器人轨迹跟踪的影响,提高了系统的位置跟踪精度。

摘要：目的探索科技竞赛类活动在医学本科生科研创新培养中的作用和意义。方法总结四川大学华西临床医学院近年来在科技竞赛类活动的经验和认识。结果科技竞赛类活动是医学本科生科研创新体系中的重要一环。其目的在于激发本科生对科研的兴趣,提高其科研创新思维和实践能力,为今后的科研生涯奠定基础。完善医学本科生科研创新体系的顶层设计、启动长效竞赛规则、鼓励学科导师指导、建立开发实验室、创建学生科技刊物等均可能成为改善科技竞赛类活动的潜在手段。结论科技竞赛类活动在医学本科生科研创新培养中具有不可忽视的意义,但仍需探索适当的方法使其发挥更大的作用。

摘要：选择企业关键主体的二元网络关系为契入点,以31位艺术家为样本,采用模糊集定性比较分析方法探索影响能力进阶的二元网络关系与关系特征组态。结果表明:个体角色网络关系和组织角色网络关系是取得能力进阶的核心必要条件;二元网络关系可实现网络关系背景下的双元创新,是构建企业关键主体和组织能力进阶的创新路径。

摘要：从土壤动物柔性运动特征、分泌物、体表特征三个方面对仿生脱附减粘技术进行分类,综述了国内农机触土部件仿生减粘技术的研究现状。着重分析了不同仿生方式的代表性土壤动物与减粘原理,以及与之相对应的仿生部件设计与应用效果。最后,对农机触土部件仿生减粘技术进行了展望。