摘要：设计了一款皮带传动的六足机器人,利用逆运动学对该腿部机构进行工作空间分析。因非结构化环境的环境信息不可知且较恶劣,使得六足机器人腿部损伤现象时常发生。为了提高腿部损伤六足机器人的容错行走能力,在无附加装置和系统的条件下,提出了一种新的控制策略。首先对机器人受损腿部情况进行分类,并基于受损后六足机器人的稳定裕度分析,通过利用机身姿态动态调节和利用部分腿的基节初始化转角调节提高其容错行走能力。分析腿部损伤六足机器人在一个运动周期内的足端位移、机身姿态等实验数据,从而验证了所提控制策略的有效性。

摘要：为克隆并分析百脉根LjCaM4启动子序列,本研究以百脉根(Gifu-129)为实验材料,根据LjCaM4基因序列设计特异性引物进行染色体步移法扩增得到启动子序列,并对其进行生物信息学分析。同时构建载体瞬时转化拟南芥,通过β-葡萄糖苷酶染色法染色后检测所获得的启动子活性。经两次连续步移,最终得到LjCaM4启动子序列为2090 bp,其序列上存在有4个大于90%的潜在转录起始位点以及响应植物激素应答和固氮方面的顺式作用元件。染色检测发现LjCaM4只在拟南芥茎和叶柄上有表达。本研究结果预测LjCaM4可能受到赤霉素和脱落酸的调节作用,为揭示LjCaM4的生物学功能提供了基础。

摘要：用耦合模理论和传输矩阵法对级联啁啾布喇格光纤光栅进行了分析,设计了一个大带宽、高反射率、大色散、低时延波纹的级联啁啾光纤光栅,并将其应用到一个8信道160Gb/s的高速准线性光传输系统中进行色散补偿。系统仿真结果表明,各个信道的Q值均在7.15～8.74之间,实现了级联啁啾光纤布喇格光栅的设计目标。

摘要：针对液晶面板检测的多轴运动过程,进行了系统防碰撞安全控制技术研究。首先分析了检测过程多轴运动模式,设计了系统运动控制流程;然后应用坐标变换理论,将多轴运动控制映射到设备统一参考坐标系中;结合检测过程自动、手动与MDI工况下的模式差异分析,提出了基于位置预判和干涉区域实时侦测的运动安全综合控制方法,并集成开发了液晶面板检测多轴运动控制系统;最后依据检测工艺进行了三种工况模式下的多轴运动测试,验证了系统防碰撞安全控制技术的可行性。

摘要：【目的】探究不同秧龄下机插方式与密度对杂交稻光合生产及产量的影响,为水稻机插秧配套技术的应用提供理论和实践依据,【方法】以超级杂交稻F优498为材料,采用两因素裂区试验设计,在25 d和40 d秧龄下,设置"钵苗机插+高密度(M_1D_1)"、"钵苗机插+中密度(M_1D_2)"、"钵苗机插+低密度(M_1D_3)"、"毯苗机插+高密度(M_2D_4)"、"毯苗机插+中密度(M_2D_5)"、"毯苗机插+低密度(M_2D_6)"6种机插方式与密度的处理开展试验。【结果】秧龄与插秧方式和密度对水稻主要生育期光合生产及最终产量均存在显著的调控作用,且互作效应显著。同一机插方式及密度处理下,机插25 d秧龄水稻的秧苗素质、群体茎蘖数、叶面积指数(LAI)、单茎叶片和茎鞘表观转运量及转运率、单茎和群体干物质量、阶段干物质积累量、群体生长率、光合势、抽穗后净同化率以及产量均明显优于40 d秧龄处理。同一秧龄和机插方式下,水稻群体茎蘖数、各时期LAI和衰减率、群体干物质量、光合势以及抽穗前干物质积累量、群体生长率、净同化率均表现出随密度的增加而增加的趋势;而抽穗后物质积累量、群体生长率、净同化率在25 d秧龄下钵苗机插均表现为随着密度的增加呈现先增加后降低的趋势,以M_1D_2处理最优,而毯苗机插则表现为随着密度的降低而降低的趋势,且钵苗机插各指标较毯苗优势明显。25 d秧龄下,钵苗机插行距33 cm、配套株距14.5~15.5 cm,因群体总颖花数、结实率的优势,产量显著高于其余处理,其中又以行距33 cm、株距15.5 cm最能充分发挥其杂交籼稻株型的优势,提高光合物质生产,产量最高可达到12.74 t/hm^2,是本研究最佳组合;而毯苗机插随秧龄增大以及栽插密度的降低,群体质量指标恶化,有效穗数不同程度降低,产量并不高。

摘要：为研究喷油器的喷油特性,使喷油器与发动机合理匹配,考察了某喷油器的工作过程。运用仿真手段在AMESim上建立了喷油器模型,并模拟了该喷油器的一次完整喷射过程,得到了喷油规律及针阀运动的相关信息。仿真结果表明,该喷油器喷油合理,无二次喷射出现。对该喷油器的改进设计及其与发动机的合理匹配,具有一定的指导意义。

摘要：芦花地区地处我国藏羌民族聚居的交错地带,其地域民族文化中杂有周边文化成分,显现出与藏彝走廊其他区域不同的民族文化特点,这种文化属性使得地域民居的文化事象和建筑特征也更有特色。研究以芦花地区传统藏族民居为对象,以建筑学、民族学与文化生态学的综合视角,运用田野调查、实地测绘、文献爬梳和口述访谈等方法,分析地缘环境与民族文化融合背景下民居的建筑特征以及文化生态,归纳民居建筑形体、空间构成、材料构造、建筑装饰方面的主要特征,为传统藏族民居的保护和利用提供依据。

摘要：为解决自主移动农业机器人在复杂工作环境进行视觉导航的场景识别,根据what-where双通道理论建立了场景感知模型以及场景表示模型,提出了一种基于概率框架的场景仿生识别方法。基于对比度假设和中心假设计算显著图并建立能量函数对该显著图进行优化;利用专家网络分析视觉注意焦点的内容作为what信息,以视觉注意焦点转移形成的扫视序列作为where信息;根据动作识别规则,利用what信息和where信息建立可观测的马尔可夫链模型实现场景识别。移动机器人场景识别过程与人的识别过程相似,实验证明所提方法对室内场景识别性能良好,准确率平均达87.3%。

摘要：四川省旅游城市、旅游景点的空间分布具有局部分形性质.以2004年为例,通过分析城市旅游流规模结构是否满足齐夫法则,进一步印证了四川省旅游系统空间分形特征的存在.借助引力模型分析了四川省旅游系统内部旅游经济联系的强度和方向,旅游经济联系量主要集中在少数城市,其中成都的联系量占全省的32.2%.旅游经济联系的方向以成都为强中心,向外形成两个同心圆圈层:第一圈层包括德阳、绵阳、乐山、眉山、资阳5个城市,构成强旅游经济联系圈;第二圈层包括遂宁、南充、广安、内江、自贡、泸州、宜宾、雅安、马尔康等城市,它们与成都有较强的旅游经济联系.

摘要：理解软件仓库中执行的软件维护活动,有助于确保高效的演化和开发活动.对代码提交(commit)进行准确地分类,能帮助软件管理人员更合理地进行资源分配,从而减少维护成本.然而,已有研究忽视了提交说明中关键词的上下文信息,或者未考虑变更代码的语义信息,导致不准确的提交分类.提出了基于预训练模型CodeBERT的代码提交分类模型(CBEC),该模型首先获取公开数据集中commits的code diff信息,准备提交说明和diff信息对,并进行词元化表示;接着使用CodeBERT模型学习提交说明和diff信息的语义深度表示,同时从多个维度提取提交相关的手工设计特征;最后,融合commit的语义特征和传统手工特征,构建提交分类模型.提出的模型与当前具有代表性的2个方法进行比较,从准确率、精准率和召回率来看,分别高出基线方法5.0%~26.8%、4.9%~27.2%、5.4%~27.3%.能帮助软件从业者更好地理解和识别代码提交的变更意图,有利于提高开发效益.