摘要：采用正交实验设计法,选择影响钛合金微动磨损的位移、载荷、频率3个主要因素,设计L16(4~5)正交表,研究钛合金TC4-DT在不同试验条件下的抗微动性能。以磨损量、摩擦因数为指标研究其微动摩擦磨损特性。结果表明:影响钛合金TC4-DT微动磨损性能的3个因素中,位移、载荷为高度显著影响,频率为显著影响。钛合金TC4-DT的微动磨损为磨粒磨损、粘着磨损和剥层磨损交互作用的结果。

摘要：承载托辊是带式输送机的重要组成部分,带式输送机中承载托辊的性能高低关乎整个运输过程的效率和成本,而评价承载托辊性能优劣的重要指标之一是旋转阻力。现有研究尚未明确承载托辊旋转阻力影响因素的作用规律。利用自制承载托辊旋转阻力试验台开展托辊旋转阻力试验,该试验台符合国家标准《带式输送机(GB/T 10595—2009)》相关技术要求,且测量原理简单可靠;通过待测承载托辊轴两端安装的静态扭矩传感器,测出的扭矩为承载托辊旋转阻力引起的扭矩,按照后续的公式计算可求出承载托辊的旋转阻力。调研分析各因素对承载托辊旋转阻力的影响程度,制定正交试验方案,确定载荷和带式输送机带速是对承载托辊旋转阻力影响较大的两个因素,设计单一变量的定载荷和定带速试验,对载荷和带速两个因素分别进行试验分析。试验结果表明,在带速一定的条件下,承载托辊的旋转阻力随着载荷的增大逐渐增大,但并未表现出明显的线性关系;在载荷一定的条件下,承载托辊的旋转阻力随带速的增加逐渐增大,但变化率逐渐减小。基于试验结果数据,对承载托辊旋转阻力进行拟合,给出了采用6204轴承的φ89 mm承载托辊在不同带速及载荷下的旋转阻力经验计算公式。本文可为带式输送机承载托辊的设计、使用及性能判别提供理论借鉴和试验依据。由于试验条件和时间限制,后续研究工作将围绕试验台改造升级与更高带速测试分析展开。

摘要：分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数.最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机符合设计要求.

摘要：用高速摄像得到大壁虎地面、墙面(向上爬行和向下爬行)和天花板自由运动行为。以壁虎肢体上分布的特征标示点建立在体坐标系,研究了步态周期、占空比、身体弯曲位移和身体弯曲角等反映壁虎步态和体态的参数以及在上述4种运动状态下四肢与体态的协调关系。研究表明:大壁虎身体上任意一点在其爬行过程中均作复合运动;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角幅度因所在状态的不同而不同,天花板和墙面垂直向上的弯曲位移相近较另外两者大50%,且前两者的弯曲角幅度较另外两者的幅度分别大55%和40%;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角相位一致,极值出现在支撑相和摆动相过渡时间;大壁虎的身体弯曲位移和弯曲角成线性正比关系,与所在的状态没有关系,线性斜率与大壁虎所在状态以及身体长度有一定关系。上述结果为设计具有柔性躯干,更加灵活高效的仿壁虎机器人的体态和步态规划提供了生物学启示。