摘要：遥控机器人在太空、深海、原子能等高技术领域内有着重要的应用价值。遥控机器人研究中一个重要内容是双向力反馈控制系统的分析和设计,目前已有多种形式的双向力反馈控制系统.本文提出了一种新型的双向力反馈控制系统统一形式,同已有的双向力反馈控制系统统一形式相比更具普遍性和一般性,并基于算子无源性理论建立了双向力反馈控制系统稳定性分析的一般方法。本文提出的统一形式及稳定性分析方法对于遥控机器人双向力反馈控制系统的分析和设计具有重要的指导意义。

摘要：采用溶胶-凝胶技术镀制ZrO2PVP/SiO2多层膜,用紫外-可见分光光度计研究其光学特性,发现与理论预期有很大偏差.采用EssentialMacleod膜系设计程序对ZrO2PVP/SiO2多层膜可能存在的膜层缺陷进行理论上的模拟.通过理论模拟和实验结果的比较,发现引起多层膜光学性能下降的主要原因是膜间渗透和薄膜开裂.

摘要：为提高结构对外部环境的抗干扰能力 ,构造了梁式自适应结构 ,并对其主动控制进行了研究。由传感器、作动器与梁主体结构组成梁式自适应结构。基于压电材料的本构关系 ,建立了传感方程和作动方程。根据有限元方法和现代控制理论 ,建立了梁式自适应结构的动力学方程和系统的状态方程。采用最优控制理论 (L QR) ,进行了控制器设计。建立了梁式自适应结构主动控制实验系统 ,并对这类自适应结构的动力学行为及主动控制进行了实验。实验研究结果表明梁式自适应结构能够改善结构的动力学特性 。

摘要：提出一种基于车载无线通信模块的交通流监测原型系统,该系统将行驶中载有无线通信模块的车辆视为移动检测节点,以很小的代价实现对交通信息的获取。在此基础上提出一个具体应用:利用基站对道路上载有通信模块车辆的检测,结合设计的基于结果反馈的自适应Kalman滤波算法,及时准确地完成对路段上交通流量的检测。此外,还基于元胞自动机理论搭建了仿真平台,并验证了算法的有效性。

摘要：液压挖掘机司机保护结构对于保证操作人员的安全是十分重要的,加装司机保护结构是国产挖掘机进入欧美市场的必要条件．为使挖掘机司机保护结构制造企业在设计阶段掌握产品性能,避免设计失误,采用动态模拟方法对挖掘机司机室顶部保护结构受落物冲击过程进行了仿真,对前保护结构进行了静态模拟．建立了保护结构的非线性有限元模型,讨论了接触算法和载荷施加方法,得出了顶保护结构受冲击点的位移时间历程曲线以及前保护结构在载荷下的位移和吸能曲线．在实验台上对该结构进行了试验,试验结果和仿真结果吻合较好．保护结构的仿真为结构设计提供了依据．

摘要：背景:目前影像学已不局限于图像形态显示,还可以运用其原始数据来三维重建和可视化仿真手术,进一步指导临床手术。目的:利用64排螺旋CT扫描的原始数据,进行三维重建和可视化仿真手术,评价数字医学在活体肝移植临床手术中的应用价值。设计、时间及地点:个体化样本实验,于2007-11/2008-04在南方医科大学附属珠江医院和华南师范大学计算机学院完成。材料:收集1例临床未发现肝胆系统疾病的供体和1例小肝癌患者(受体)64排螺旋CT扫描的数据。方法:利用自主开发的医学图像处理软件,对64排螺旋CT扫描数据进行程序分割和三维重建,将三维重建模型导入Free Form Modeling System应用软件,虚拟出活体肝移植环境,应用其自带的PHANToM力反馈设备进行活体肝移植可视化仿真手术。主要观察指标:供体和受体腹部脏器三维模型的构建。结果:腹部脏器三维模型重建后,能准确反映肝脏体积和解剖标志,通过设定肝脏透明度,能够清晰显示血管在肝内的走行;能模拟活体肝移植的手术环境,完成手术切割、缝合、血管吻合等过程,并且都具有力的反馈感觉。结论:三维重建和可视化仿真手术有助于手术医师感受个体化活体肝移植手术环境,了解肝脏及其管道系统的解剖结构及相互的空间结构,并演练手术步骤,比较不同手术方案,提高手术成功率和减少手术并发症。

摘要：在Gough_Stewart平台一阶微分运动关系式的基础上 ,给出了机构末端执行器最大速度的上界 ;利用二阶微分运动关系式 ,导出了关节加速度与末端执行器速度之间的关系 ;讨论了机构基本构型参数对它们的影响规律 .在上述结论下 ,解决了基于Gough_Stewart平台数控机床设计中根据进给能力需求优化构型参数、确定关节伺服轴极限转速 ,以及在数控编程中由机床构型参数、关节伺服轴极限转速和加速度评价刀具进给能力的软极限的两类互逆问题 .

摘要：分析了氢能源汽车输氢系统的70 MPa两级气动减压过程,取得了两级减压阀各阀腔内部的压力场和速度场分布规律.研究结果表明:两级气动减压阀组的阀腔压力分布可分为上游压力区、中间压力区和下游压力区;第一级减压阀和第二级减压阀的阀口处气体均为超音速流动状态,2个减压阀出口的封闭直角区域均存在低速涡流现象.可以通过计算流体动力学(CFD)方法得到流场分布的数据,为车载减压阀组和锥形阀芯的形状与结构设计提供理论依据.