摘要：针对快速接近非合作目标航天器任务,提出了一种基于观测器的相对轨道有限时间控制算法.首先,基于非奇异的终端滑模技术,设计了一种有限时间控制器.该控制器可使追踪航天器与目标航天器的相对位置和速度在有限时间内达到期望值.其次,考虑到非合作航天器的逃逸机动,在控制器中引入了一种有限时间观测器,该观测器可在有限时间内估计出目标的逃逸加速度,从而保证闭环系统的全局有限时间收敛.最后,通过数值仿真验证了该控制算法的有效性.

摘要：建立了共轴式直升机双旋翼系统结构的多体动力学模型,该细节模型包括旋翼轴内轴与外轴、桨毂、双旋翼、操纵杆、自动倾斜器、驱动器和固定支架等所有关键部件,经过分析计算,得到了关键部件与旋翼系统结构运动耦合的的动力学特性。与台架运转振动测试的结果进行对比发现,误差基本都在5%以内,验证了这种基于多体动力学的分析方法在共轴式直升机复杂系统结构动力学设计中应用的可行性。

摘要：为了满足近年来物流运输业快速发展的需要,促进物流中转运输网络的合理化建设,研究了枢纽型物流中心的功能和选址原则,详细分析了影响枢纽型物流中心选址的各种因素,提出了基于结点带权的欧氏Steiner最优树的枢纽型物流中心选址方案。针对该方案设计了相应的智能优化算法,并进行了具体的程序实现。借助该方案不仅可以使总的运输成本最小,而且能够在无需事先确定备选点的数量和位置的情况下实现同时确定枢纽型物流中心的数量及位置的目标。最后以长三角地区枢纽型物流中心的建设问题为背景,对各种数据进行了仔细的分析比较,从中确定若干区域作为物流服务需求点集,并将各种因素的综合效用作为物流需求点的权值,对上述算法进行了有效性验证。

摘要：为了提高服务机器人的定位精度,提出了一种基于射频识别(RFID)的服务机器人定位方法.设计了一套特殊的RFID系统,该系统采用读写范围较小的RFID读写器及被动式电子标签,减少了读写器读取标签的距离误差,从而提高了基于RFID定位方法的定位精度.使用读写器读取电子标签中存储的坐标数据,根据读写器安装位置与机器人中心之间的几何关系,得到机器人准确的位置,并能完成机器人航向角的判定.试验证明:该方法受环境影响小,具备较高的鲁棒性,能够获得低于±20mm的定位精度,完全满足服务机器人精定位要求.

摘要：为了研究错边量变化对车用镀锌钢光纤激光对接焊焊接性能的影响,采用正交试验,获得无错边状态下的最优焊接参量,在该最优参量下进行了不同错边量的焊接接头的表面、截面形貌分析,以及显微硬度、接头力学性能和金相组织测试,还研究了对接间隙对临界错边量的影响。结果表明,当错边量小于或等于0.30mm(约板厚的17%)时,焊缝表面成形良好;焊缝区和热影响区显微硬度高于母材;焊缝拉伸强度优于母材,且拉伸试验均断裂在母材区;错边量的变化对金相组织无明显影响;对接间隙的变化对最大允许错边量值有很大影响。

摘要：将设计结构矩阵方法应用到复杂产品的协同设计开发过程中,通过分析设计行为之间的信息交互获得DSM的量化表达,利用图论中的强连通分支问题算法识别耦合活动集,并在此基础上根据DSM重构原则对DSM进行模块化的过程重构,同时对块内设计任务进行聚类、撕裂,获得协同设计开发过程中的优化重组,为复杂产品的设计开发提供了有效的解决方法,并通过实例说明了该方法的实用性。

摘要：开发了异构多软件平台融合的机器人实时仿真系统。在欠驱动步行机器人动力学建模中引入虚拟样机技术,利用ADAMS软件生成动力学模型,利用MATLAB软件设计控制器,二者通过接口实现联合仿真;在开发人机界面及连接各个模块的接口中引入MATLAB和VC++混合编程技术,完成对硬件的驱动控制及系统平台的操作。该仿真系统实现对欠驱动步行机器人进行理论步态仿真、控制方法的开发及实验研究,对实体机器人的控制调试、实时控制算法的设计。

摘要：基于非线性动力学理论,研究了气体动压轴承-转子系统的不平衡响应及分岔行为。建立了与时间相关的非线性气体动压轴承的压力分布模型和气体动压轴承-刚性Jeffcott转子系统的动力学模型。运用有限差分法和逐次超松弛迭代法求解动压气体润滑雷诺方程;运用轨迹图、Poincaré映射图、时间历程图、频谱图和分岔图研究了有限宽气体轴承支承的非线性转子系统的不平衡响应及分岔;数值模拟结果揭示了系统存在复杂多样的非线性现象,这对气体润滑轴承支承的实际轴承—转子系统的设计提供了理论依据。

摘要：面向并行设计规划的快速布局是高性能计算机概念设计不可缺少的重要手段 ,布局目标、布局对象、布局结果等方面的特殊性 ,决定了传统布局方法难以满足并行设计规划需求 .针对巨型机概念设计需求 ,在传统芯片级与系统级布局规划方法基础上 ,提出一种面向并行设计规划的快速布局模型与算法 .该算法是基于有向图分解模型的分级布局算法 ,将定时驱动布局思想引入结群过程 ,是集定时驱动布局、基于结群的布局、基于划分的布局和有向图分解为一体的快速布局算法 .该算法被成功应用到某巨型机概念设计的并行设计规划过程 .

摘要：研究出租车道提高通行效率问题,由于车道边车流、客流以及乘客上车时间、上客点的随机性,交通枢纽出租车车道边布局与规划不合理,等待时间较长,影响服务质量。为解决上述问题,提出了采用统计分析方法分析客流、车流以及上车时间的分布规律,利用蒙特卡洛分析方法,设计仿真流程与模块,通过在MATLAB上编程进行仿真,结果车道边单车道布局下的通行表明,得到上客点从1到6增加时,车道边的通行能力增幅较大,超过6个上客点后,增幅较小,证明最佳上客点为6个,对应通行能力为246辆/小时。试验证明,结论与实际符合,可为交通枢纽车道边设计时提供依据。