摘要：针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。

摘要：给出液压元件功能知识表达数学模型.将液压控制元件的自身结构与使用方式相结合,定义能量特征状态基本变换单元为系统方案设计的最小功能选择单元.构建了基本变换单元输入输出间的定量关系方程,通过对该方程的定性特征化处理抽象出特征状态变换方程,并将特征状态变换方程的系数矩阵作为基本变换单元功能知识的定性数学表达.归结了常用基本变换单元,形成了基本变换单元功能知识表达库和相应的特征状态变换矩阵.构建了单动作液压子系统综合模型,并给出相应的矩阵分解算法与特征运算规则,最后结合具体实例阐述了基本变换单元功能知识表达模型在系统方案设计中应用的有效性.

摘要：所设计的硅微陀螺仪工作在10Pa,品质因素达到3000,采用CAN金属壳封装形式,测控线路采用闭环自激驱动,力反馈式闭环检测方式。驱动采用单边驱动单边检测,尽量使线路简化;检测采用双重分解和重构回路。测试结果表明:有用信号和正交信号实现很好的相位解耦,互不影响。在实现标度因素10mV/(°)S-1的情况下,零偏稳定性已达到了60°/h;线性度已达到了400ppm;带宽仿真达到150Hz;这较以前设计的空气下闭驱开检方式下的硅微陀螺性能提高了近2个数量级。

摘要：在同时考虑磁芯与绕组间绝缘距离和磁芯横截面磁场非均匀的条件下,推导出了环形磁开关磁芯体积计算公式,并以此为基础,提出了获得最小磁芯体积的优化设计方法.利用所提出的最小磁芯体积设计方法,对一个具体的环形磁开关实例进行了计算和设计,当绝缘距离由15mm(径向和轴向绝缘距离相等)增加到45mm时,磁芯体积增长了1 2倍;径向绝缘保持15mm不变,轴向绝缘距离由15mm增加到45mm时,磁芯体积增加了20%.计算结果表明:绝缘距离是影响磁芯大小的重要因素,采取良好的绝缘方法,减小绝缘距离是降低磁开关磁芯体积的一条重要途径.

摘要：利用微波晶体管的负阻特性,基于Agilent ADS软件,设计出一种K波段微带结构、变容管调谐的MESFET压控振荡器(VCO)。对VCO进行实测,结果表明,VCO的中心频率为20.56GHz,调频带宽大于100MHz,带内输出功率大于2mW,相位噪声大于-90dBc/Hz@100kHz,满足实际应用。

摘要：针对一类具有时变输入时滞的不确定系统,基于Lyapunov-Krasovskii方法,讨论了该类系统鲁棒控制器的设计问题。在不确定性满足范数有界条件下,给出了时滞相关的鲁棒可镇定充分条件及相应的鲁棒控制器设计方法,利用辅助变量和广义状态证明了闭环系统的渐近稳定性。最后,进行了数值仿真,结果证明了该方法的有效性和优越性。

摘要：开发了1套基于天然气发动机的串联式混合动力系统APU,并针对APU起动过程提出了带电控离合器的结构设计,该结构保证了发动机起动的平顺可靠。试验表明,APU起动过程为7.2 s,其中离合器脱开过程0.85 s,接合过程1.2 s,实现了预期目标。APU应用在整车上时,整车燃油经济性和排放性能均得到提高。

摘要：针对大型吊装工程,引入结构应力测试技术,实现实时监测结构应力变化状态,为实际吊装过程提供有力而及时的数据支持.以4000吨履带起重机首次吊装工程为例,对被吊设备的裙座结构进行了加强设计,并通过了有限元分析.在实际吊装过程中,引入应力测试技术,进行了加强部位的应力测试,并与有限元结果对比,相互印证了有限元与测试结果的合理性与可信性,同时对结果进行了讨论,为进一步改善结构与机构提供了数据支持.应力测试技术的引入,将实时获知结构应力的变化状态,为现场指挥者提供了数据支持,便于正确判断指挥.

摘要：为了减小压电泵的体积以便可在新的领域中使用,该文设计了一种新型压电泵。对该型压电泵的驱动原理、机械结构、制造方法和机械性能等进行了研究。首先说明了单腔单压电振子泵的工作原理;接着提出了新型的金属单向阀,这种单向阀为整体开启式,可有效提高阀的使用寿命;然后讨论了该压电泵中组件的加工方法和装配后的整机尺寸的大小;最后介绍了该压电泵在医用胰岛素推注方面的应用。实验结果表明,新型的压电泵可承受背压为30 kPa,泵的整体尺寸为17 mm×20 mm×5 mm,推注液体精度可达到1.2μL。设计制作的整体开启式单向阀的性能稳定可靠、能承受较高背压,该型压电泵具有推注压力高、流量稳定等特点。

摘要：根据不同发育阶段 ( 1 3,33周 )的人胎脑组织mRNA差异显示分析 (又称DDRT PCR)所得到的具有差异表达的EST的序列 ,设计引物筛选点阵排列的人胎脑cDNA文库 ,得到一个新的全长cDNA克隆 .这个克隆全长 1 2 0 8bp ,包含一个 889bp的开放阅读框 ,一个 1 32bp的 5′非翻译序列和一个 2 0 9bp的 3′非翻译序列以及典型的polyA加尾信号 .其推断的氨基酸序列与人硫氧化还原蛋白同源 ,而且含有硫氧化还原蛋白的保守的活性位点序列 .将它命名为人的类硫氧化还原蛋白基因 (humanthioredoxinlikegene ,hTRXL) .