摘要：设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。

摘要：设计了双轮移动机器人安全目标追踪算法和双回路的追踪与避障控制方案.内层控制回路是目标追踪的控制律,用来指导机器人追踪到指定目标并保持一定的安全距离,而且兼顾了机器人在运行速度上的限制和追踪的时间效率,其控制的渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明.当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物.仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性.

摘要：为了尽可能的简化异步机转速控制，该文利用了从本质上是一种非解耦的非线性反馈控制，即基于无源性的控制方法。它是从能量的角度来分析电机系统，并从中分出可以不必抵消的“无功力”。因此控制器得以简化。而该文在控制器设计过程中先利用该思想设计转矩控制器，但考虑转速是慢变量而做恒值处理。然后通过建立从转速误差到转矩的反馈控制来设计转速控制器。这样就保留了原方法控制器形式简单和鲁棒性好等优点。仿真分析表明通过对控制器参数的适当调整，控制系统可获得良好的动静态性能。所以在基于无源性的控制基础上，无需做复杂的修正就可以实现对转速的控制。

摘要：以杜氏盐藻为原料,乙二醇为液化介质、浓硫酸为催化剂进行热化学液化反应。运用中心组合设计及响应面分析(RSA),在单因素试验的基础上建立了预测杜氏盐藻液化产率的数学模型。回归分析表明,液化温度、停留时间与催化剂用量及其交互作用对液化都有显著影响。以液化产率为响应值作响应面和等高线图,揭示了各参数交互关系。通过响应面优化,求得最佳工艺条件为:催化剂用量2.4%,液化温度170℃,停留时间33min,在此条件下液化率达到97.05%。基于生物油广泛应用的目的,对产物生物油的物理化学性质进行了研究,并结合FT-IR、^(13)C-NMR、GC-MS等技术对生物油的主要组分分布进行了分析。结果表明:生物油的主要成分为苯并呋喃酮30.43%、C14～C18有机酸甲酯23.25%和C14～C18有机酸羟乙基酯27.89%。生物油由于高的含氧量,需要进一步改性才能高端应用。

摘要：提出了一种新型的非线性自适应跟踪控制方法，用于解决转子电阻未知，转子磁链需要观测时感应电机的高性能调速问题。控制系统的设计基于两相静止坐标系，针对电流跟随型逆变器情形，采用了Ｌｙａｐｕｎｏｖ型自适应机制。引入一定的近似处理后，转子电阻的估计方程简化为一阶动态方程。磁链自适应观测器中的非线性修正项除考虑转速跟踪误差的影响外，还考虑了转子电阻估计误差和磁链观测误差的影响。证明了控制系统的稳定性和跟踪性，并且给出了仿真结果。

摘要：为了帮助从事电子设计的工程技术人员理清思路 ,迅速掌握行之有效的PLD设计方法 ,对PLD器件的模块化设计方法进行了研究 .模块化设计方法是从顶层原理图的设计开始 ,逐个设计下层模块 ,并逐个编译、调试 ,由此自上而下完成系统设计 ,最后组合并编译 ,生成熔丝图文件以供下载 .此外 ,以Lattice公司的pLSIl0 16 80PLCC44为例 ,通过设计 1个具有调校及整点报时功能的数字钟对模块设计方法进行了研究 .结果表明 ,使用这种方法 ,不仅思路清晰 ,实现简单 ,而且能够将复杂问题简单化 。

摘要：针对扫描转换多边形时,逐像素计算准确的纹理坐标需要用到除法运算,效率较低的问题,提出一种使用线性插值代替除法运算的纹理坐标计算方法.该方法以与屏幕平行的平面切割多边形形成的线段来对多边形进行光栅化,可以线性插值的方式实现纹理坐标在透视投影下的正确计算,消除了一般光栅化计算中所需要的除法运算;对于离散化所引起的插值误差,通过增加误差修正操作进行改进.实验结果表明,采用文中方法能较好地提高计算效率,并得到计算精度很高的纹理坐标.

摘要：利用时域有限差分方法,理论上研究了由正方形金属嵌入背景材料硅中组成的二维正方晶格和三角晶格光子晶体的亚波长成像特性。采用Drude模型描述金属银的色散特性,在近红外波段该模型可以很好地描述金属的实际介电常数。通过结构参数的设计,在上述两种结构中实现了波长在1550nm附近的亚波长成像,并且发现金属对入射光的吸收使得成像位置处的光强稍有降低,但是对于光子晶体亚波长成像的质量并无影响。相对于通常的硅基空气孔型光子晶体亚波长成像器件,该种硅基金属型全固态光子晶体结构更加稳定,因而可以更好地在复杂全光集成回路中加以实际应用。

摘要：1引言抽象概念结构图[1]是一种不依赖于程序实现语言的概念算法描述工具,是一种用于表示程序处理过程的抽象图形化表示方法.JAVA过程蓝图[2]是与JAVA语言相关的一种程序图形表示方法,它支持JAVA程序的逻辑层和实现层表示.抽象概念结构图与JAVA过程蓝图的结合构成了JAVA程序在概念、逻辑和实现三个层次上的描述表现体系.

摘要：涉入理论是消费者行为研究的重要理论,也是广告实务中的关键环节。在市场营销和广告领域,关于涉入问题的研究常常涉及到行业的涉入度与消费者分层,以及广告对消费者产生的影响因素等角度,而这些实证研究在中国的市场研究中并不多见。母婴行业在展示消费者的购买涉入行为方面具有较好的条件。质性研究方法相对于量化研究来说,可以通过开放式的调研方式达成对特定行业之涉入问题的认知与理论判定,而不必过多地在问卷设计过程受到旧有经验与认知误差的影响。通过质性研究,本文尝试分析母婴产品的消费行为所展示出的涉入路径与涉入剖面,以期为其它行业的相关研究提供有效的支撑。