摘要：设计一种岩石受荷条件下的岩石电阻率试验装置。通过试验,发现一种取材方便、效果良好的电极耦合材料——过饱和黏土。试验研究两淮煤系地层主要岩石的导电性随电流、电压、应力的变化特性,并拟合出各岩样较高相关度的电阻率-应力(ρ-σ)回归方程,结果发现:(1)两淮煤田煤系地层岩石在弹性变形范围内,其导电性随着应力的增大而增强(即岩石的电阻率随着应力的增大而降低);(2)软弱砂质泥岩导电性受应力影响的程度大于坚硬的砂岩、闪长岩;(3)岩石电阻率与应力之间存在较好的相关性;(4)在应力一定的条件下,软弱砂质泥岩的导电性随着电压、电流的增强而增强(电阻率降低),坚硬砂岩、闪长岩的导电性基本不受电压、电流的影响。在两淮煤田深井巷道围岩松动圈的高密度电阻率法探测中,将测试得到的巷道围岩视电阻率断面图或电阻率反演断面图与岩石电阻率试验获得的ρ-σ回归方程相结合,分析巷道围岩松动圈的发育状况,取得较好的工程效果。

摘要：为了给航班延误预警平台提供图形生成服务,设计并实现航班延误预警图形组件包,用于自动生成航班延误波及DAG、高级Petri网、贝叶斯网络和元胞自动机等数学模型的仿真视图,以及棒图等统计图。图形组件包包括外层服务和核心引擎两部分。外层服务生成图形XML文档,核心引擎解析该文档并渲染生成图形。图形组件包以Web服务暴露接口,以XML作为数据交换媒介,提高了互操作性和通用性。实验表明,该图形组件包可以有效满足航班延误预警平台的图形生成和表现需求。

摘要：研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点.实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现机器人的动态平衡控制.

摘要：针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机,主要特征在于模拟生物的操作条件反射机制,具有仿生的自组织功能,包括自学习和自适应功能,可用于描述、模拟、设计各种自组织系统.从理论上分析OCPA学习系统的操作条件反射学习机制的收敛性.应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果均表明,设计的OCPA仿生自主学习系统不需要系统的模型,通过模拟生物的操作条件反射机制,自组织地渐进形成、发展和完善其姿态平衡控制技能.

摘要：包括全氟或部分氟代化合物(PFCs)、氯代有机物(COCs)以及溴代有机物(BOCs)等的卤代有机污染物(halogenated organic contaminants,HOCs)排放到环境中会表现出持久性有机污染物的特征,因此涉及HOCs性质、光吸收与量子效应、材料与界面特性、环境条件等方面优化的光化学清除方法成为一个重要的研究方向。基于此,本文归纳分析了光激发催化剂产生活性物种如hVB+、eCB-、·OH、eaq-等氧化或还原全氟辛酸、多氯联苯、多溴联苯醚的反应机理及直接光解机理,指出HOCs的光化学降解主要是通过其与活性物种之间电子转移或其激发态光致还原脱卤来实现,认为光催化材料和反应过程优化设计是影响光催化降解HOCs的重要因素。基于目前已经取得的研究发现与成果,从界面电子转移、材料能带信息、反应与分离集成化等方面提出本领域未来学术与技术层面值得深入探索的关键问题。

摘要：运用子结构综合和模态缩聚技术,提出了一种全柔性3自由度并联动力头(3-RPS)的弹性动力学建模方法.在建模过程中,将机构划分为动平台子结构和3条RPS伸缩支链子结构.模型中考虑了所有铰链和支链柔度对整机动态特性的影响.将球铰和转动副处理为具有等效刚度的虚拟弹簧;通过有限元软件和模态缩聚技术对伸缩支链进行处理,进而建立支链的弹性动力学方程;通过引入变形协调条件,对系统整体刚度矩阵进行组装,建立了3-RPS并联动力头的整体动力学方程.研究结果表明,整机的各阶固有频率随着机构位姿的变化而变化,并且呈三对称形式分布.通过模态实验验证了该方法所得的固有频率和振型.

摘要：以概率自动机(probabilistic automata,PA)为平台,结合遗传算法(genetic algorithm,GA)的进化思想,设计了反映Skinner操作条件反射(operant conditioning,OC)思想的仿生学习模型,称为基于遗传算法的操作条件反射概率自动机(genetic algorithm-operant conditioning probabilistic automata,GA-OCPA)学习系统。每一次学习尝试之后,首先,学习系统把通过OC学习算法学习得到的信息熵值作为个体适应度;然后,执行遗传算法,搜索最优的个体;最后,再执行OC学习算法学习最优个体内的最优操作行为,以得到新的信息熵值。理论上分析了GA-OCPA学习系统学习算法的收敛性,通过对两轮机器人运动平衡控制的仿真分析,表明设计的GA-OCPA学习系统的学习是一个自动获取知识和提炼的过程,具有高度的自适应能力。

摘要：该文基于有限多项式环的理论,提出了码长连续变化的准循环低密度奇偶校验(Quasi-Cyclic Low Density Parity Check,QC-LDPC)码的设计方法。当有限环基数大于某个门限值时,在此环内通过一定规则选择参数生成移位项,利用它们构造出的校验矩阵均可以达到较大的圈长(girth)值。在设计中,有限环基数为连续的整数,且基数与码长呈线性关系,因此能够在girth值不变的前提下实现码长的连续变化。该文分析并证明了该构造方法大大增加了可用的高性能QC-LDPC码数量,更好地服务于自适应链路系统。

摘要：提出了一种柔性双轮平衡机器人,其机身具有以一段弹簧作为弹性阻尼的被动俯仰旋转关节.运用拉格朗日方法建立了此机器人在平面运动的动力学模型.基于此模型,首先证明了柔性双轮平衡机器人在直立平衡点不稳定和局部可控.其次,分析了关节刚度对线性二次型最优姿态平衡控制系统的影响.结果显示,关节刚度减小在理论上能够加强系统的鲁棒性,却使得控制系统动态性能下降.本文提出的模型及相关分析为柔性双轮平衡机器人的设计和控制提供了一定理论依据.

摘要：设计了一种基于C形弹性管的光纤布喇格光栅传感结构.用管内过剩压力使弹性管的自由端产生位移和管表面产生的应力对光纤布喇格光栅反射波长进行调谐.得到了光纤布喇格光栅反射波长变化对应于压力和自由端位移的线性关系.在0～6MPa的压力范围内,光纤布喇格光栅反射波长随压力和位移均呈线性变化且压力和位移的传感灵敏度分别达到0 0305nm/MPa和0.0359nm/mm,线性调谐范围分别为0 183nm和0 215nm,波长分辨率分别为3 05pm和0 718pm.