摘要：本文针对不确定空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制问题,结合一种具有指定时间收敛性质的预设性能函数,利用双向无约束映射将空间机器人的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题.进一步,基于降阶方法设计了参考加速度,通过神经网络补偿系统的不确定性,实现了对时变期望轨迹的鲁棒跟踪,保证了映射误差始终有界且跟踪误差满足指定时间收敛的预设性能指标,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

摘要：以改性聚醚异戊烯醇聚氧乙烯醚(TPEG-2400)为功能大单体,甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵(DMC)、丙烯酸(AA)和顺丁烯二酸酐(MA)为功能小单体,以过氧化氢(H_(2)O_(2))-抗坏血酸(Vc)氧化还原体系为引发剂,以巯基丙酸(MPA)为链转移剂,通过水溶液自由基聚合法,制备一种兼具抗泥、保坍性能的复合功能型聚羧酸减水剂。通过正交实验设计得出最佳合成条件,并通过单因素实验优化合成条件。通过FTIR、TGA、TOC进行性能表征。结果表明,最佳合成工艺条件:反应温度为45℃,n(AA)∶n(TPEG)=4.0∶1,n(DMC)∶n(TPEG)=0.75∶1,n(MA)∶n(TPEG)=0.6∶1,巯基丙酸(MPA)用量为大单体聚醚的0.65%,引发剂用量为大单体聚醚的1.27%,且m(H_(2)O_(2))∶m(Vc)=3.5∶1,A液、B液滴加时间为3.0,3.5 h。此合成工艺条件下,得到的复合功能型聚羧酸减水剂分散性能较好,对蒙脱土的敏感性较低且经时坍落度损失较小。

摘要：“技术路线决定权”如何理解与适用,既是我国科技体制改革中的重要实践问题,也是科技法学研究中的重要学术命题。考察我国科技政策法规1956年至2022年时间轴,技术路线决定权的范畴演进可初步分为探索阶段(1956-1978年)、发展阶段(1978-2012年)、深化阶段(2012年至今)。这一回顾性梳理,有助于从科技法视域进一步探讨技术路线决定权的法律意涵、属性、定位、运行机理及其制度化设计。

摘要：为了掌握光学玻璃材料杯型砂轮研磨与表面粗糙度(SR)和亚表面损伤(SSD)机理,本文建立BK7光学玻璃杯型砂轮研磨表面粗糙度的预测模型,通过改变磨削参数来研究对表面粗糙度的影响。设计DOE试验,研究影响SR与SSD的显著性特征因子,并分析了各因子的交互作用。实验结果表明预测模型的可靠性,得到表面粗糙度的预测模型数据与实验数据的平均误差为5.47%。采用角抛光法,通过电子显微镜观测表面裂纹,并测量裂纹的深度。最后,基于Li的模型,建立基于磨削工艺参数的亚表面损伤的新预测模型。实验结果表明:实验和预测模型结果具有很好的一致性,模型数据与实验数据的平均误差为6.19%,并且新预测模型结果要优于Li的模型。

摘要：为提高矿山粉碎作业机械化自动化程度,进行带式输送机结构优化及自动布料技术研究。实际应用中,预选筛分矿仓容积有限,布料小车需频繁移动,但结构设计上的缺陷,容易造成行走小车齿轮损坏、机架变形、啃轨等问题。为解决以上问题,进行分料小车结构加固、轨道和轮子选型更换、驱动装置变频改造等结构优化。此外,为实现输送机自动布料降低工人劳动强度,提出自动布料技术方案。通过实施结构优化及智能自动布料技术方案,提高了破碎系统的稳定性及寿命,减少人力成本,经济效益显著。

摘要：探究路基及浅层土体的温度随深度的分布规律,对冻土区域路基的合理设计有重要意义。该文根据实际浅层土体温度边界情况,建立了一维传热瞬态模型并给出其解析解,通过与数值模拟及现场测试结果的对比验证了解析解的正确性。仔细考察介质分层情况下的热传导过程发现,传热问题在一定程度上存在与波动问题类似的现象,即在分层界面处有热传导的反射与透射,结合对解析解的分析及数值模拟,对此种“温度波”现象进行了论证分析,发现此种波总是伴有明显的衰减。此外,还探讨了解析解在冻深估计、有关模型试验中几何相似关系的确定、“覆盖效应”数值模拟等方面的应用。

摘要：现有图像融合方法不同程度地存在边缘阶梯效应,导致一些空间伪影引入融合图像.鉴于此,提出一种新的解决图像融合过程中鲁棒性差的方法—–前向-后向自校正扩散引导特征重建(forward-backward self-correcting diffusion,FBSD),对分解后各特征之间的差异设计一种基于期望值最大算法和主成分分析的混杂融合策略.最后利用评价指标评估所提出算法的性能,验证了所提出方法在边缘阶梯效应的处理上优于现有的图像融合方法,同时验证了融合决策的有效性.

摘要：小净距隧道中夹岩受到两侧开挖的剧烈扰动,处于单向或双向受力的不利状态,严重影响施工安全,而预应力全长注浆对拉锚杆常用于中夹岩的主动支护。为阐明对拉锚杆的作用模式和控制机制,建立相应的力学模型和解析方法,开展实测验证,并进行参数分析和工程应用。研究表明:对拉锚杆为中夹岩提供强力水平约束,并提高岩体力学性能,发挥挤压加固作用;对拉锚杆利用剪切摩阻改善浅层围岩受力状态,同时锚固深部岩体,具有承载传力效果;对拉锚杆轴力和剪应力均由两侧向中间非线性衰减,作用范围局限于浅层中夹岩,实测结果验证了理论方法的合理性;进行了对拉锚杆的参数分析,提出了对拉锚杆临界长度、合理锚杆直径等工程建议;结合京张高铁长城站小净距隧道实践,主动增强对拉锚杆设计参数,变更后围岩压力、拱顶沉降和水平收敛的实测均值分别降低12.2%、14.1%和10.2%,保障了隧道开挖的安全。

摘要：本文以远程空空导弹为研究对象,提出一种角度约束增程弹道规划方案。针对不同飞行段弹道设计问题,研究了一种考虑导弹当前速度的过载控制爬高增程制导律,以及基于最优控制理论的满足终端位置和入射角约束的成型制导律。仿真结果表明,在典型发射条件下,所提出的角度约束增程弹道及其复合制导律,相比常规弹道及其制导律,射程能提高20%以上,并能满足视线角和入射角等约束要求。

摘要：基于李雅普诺夫稳定理论,用统一格式研究单输入单输出模型参考自适应控制系统,提出一种利用模型输出微分测量值来设计控制系统的方法,避免了被控对象输出微分不可测的问题,从而省掉一组滤波器,不需要辅助信号,而且结构上大为简化。由于采用从模型取状态的方法,增加了抗噪声干扰的能力。