摘要：本文针对不确定空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制问题,结合一种具有指定时间收敛性质的预设性能函数,利用双向无约束映射将空间机器人的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题.进一步,基于降阶方法设计了参考加速度,通过神经网络补偿系统的不确定性,实现了对时变期望轨迹的鲁棒跟踪,保证了映射误差始终有界且跟踪误差满足指定时间收敛的预设性能指标,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

摘要：为了对一种新型低感熔铸炸药(DNAN)含量进行检测,设计了THz光谱相干探测系统,检测确定了DNAN的THz特征波长位置,又利用比尔朗伯定律求解了DNAN的含量。设计了由主控系统控制步进电机实现光电探测器微扫描的时间相干THz光谱检测系统,计算推导了DNAN含量求解需要的系统参数,获得了DNAN的THz特征光谱。实验采用三种方法分别对不同DNAN含量的爆炸物样品进行检测,结果显示,该系统精度接近目前广泛应用的THz光谱检测设备MINI-Z太赫兹光谱仪。在此基础上,设计了特征吸收峰优化算法,通过Origin软件仿真分析可知,该算法可以进一步提高系统的探测精度及稳定性。

摘要：流媒体已经成为下一步网络应用的重要发展方向，对其相关技术进行研究在理论上和实践上都具有重要的意义。该论文的主要工作在于构建了一个通用的网络视频播放系统，它涵盖了端到端网络视频系统的主要技术环节（包括视频的码率控制、传输、解码和播放），支持单播和组播，从而为下一步的研究工作提供了一个优越的实验平台。

摘要：国内的既有预应力混凝土框架结构(简称PC框架)大都是基于《混凝土结构设计规范(GBJ 10-89)》(简称89规范)进行设计,研究表明,其耗能机制为层间屈服机制。为了提高结构的抗震能力,对基于89规范设计的三层两跨空间PC框架进行了边柱加强,并完成了1∶7.2缩尺模型振动台试验。试验表明:加强的边柱在地震作用下的破坏推迟,结构损伤在各楼层分布均匀,模型能够形成梁端和柱端出铰的混合出铰机制,结构整体抗震能力大大提高。此外,脉冲型近场地震动Chi-Chi波对结构的位移响应影响更大,而El Centro波则更容易激发模型的高阶振型。

摘要：提出了一种具有实时触觉反馈作用的人机接口装置的设计方法,以控制弹性梁的有效变形长度为核心,保证了触觉再现的实时性和准确性,从而可以在操作者指端大范围再现虚拟对象或远程对象的刚度。介绍了该人机触觉再现接口装置的机械设计、传感器系统、直流伺服控制系统以及数据采集系统的设计。该实时触觉再现接口具有尺寸小、刚度再现范围大等特点,可广泛应用于遥操作机器人和虚拟现实领域。

摘要：MicroRNA(miRNA)是一类由内源基因编码的长度约为22个核苷酸的非编码单链RNA分子,在动植物中参与转录后基因表达调控。大量研究表明,miRNA调控骨骼肌的发育,主要表现在肌卫星细胞的激活及增殖、分化、肌管的形成等生物学过程。本实验室前期对大白猪背最长肌(longissimus dorsi,LD)和比目鱼肌(soleus muscle,Sol)进行miRNA测序,筛选鉴定到一个在不同骨骼肌中差异表达并且序列高度保守的miR-196b-5p,目前miR-196b-5p在骨骼肌方面的研究尚未见报道。本研究进一步设计合成miR-196b-5p mimics和inhibitor对C2C12细胞进行miR-196b-5p过表达及干扰表达,利用蛋白免疫印迹、实时荧光定量PCR检测、流式细胞术、免疫荧光染色等方法探究miR-196b-5p对成肌细胞增殖分化的影响,并利用生物信息学预测和双荧光素酶报告系统鉴定了miR-196b-5p的靶基因。结果显示,过表达miR-196b-5p显著增加细胞周期基因Cyclin B、Cyclin D和Cyclin E的mRNA和蛋白表达水平(P<0.05);流式细胞周期检测结果显示,过表达miR-196b-5p显著增加S期细胞比例(P<0.05),表明miR-196b-5p能够加快细胞周期进程;EdU染色结果显示,过表达miR-196b-5p显著促进细胞增殖能力;相反,抑制miR-196b-5p的表达可以显著减弱成肌细胞增殖能力。进一步的功能研究发现,过表达miR-196b-5p能够显著增加成肌标志基因MyoD、MyoG和MyHC的表达水平(P<0.05);MyHC免疫荧光染色结果显示miR-196b-5p可以促进成肌细胞肌管形成,表明miR-196b-5p可以促进成肌细胞分化。生物信息学预测和双荧光素酶实验证明miR-196b-5p可以靶向Sirt1基因,抑制该基因的表达。改变Sirt1表达,不能够挽救miR-196b-5p影响细胞周期的表型,可以减弱miR-196b-5p对成肌细胞分化的促进作用,表明miR-196b-5p通过靶向Sirt1促进成肌细胞分化。

摘要：为研究在水平荷载长期作用下软土中沉井基础的变形特征,设计并实施了3组模型试验。首先进行了预试验以确定模型沉井的水平承载力,然后分别研究了模型沉井在不同大小的水平荷载作用下荷载–变形曲线、被动区土压力分布特征、沉井顶部水平位移、被动区土体水平位移的短期、长期变形特征。基于本次试验数据,对理想弹塑性的p–y曲线按照加载时间和荷载大小予以修正。修正后的理论计算结果与实测值基本一致,并对依托工程进行了试算,修正后的p–y曲线可为软土地区的沉井水平变形计算提供理论依据和设计指导。

摘要：大孔径静态干涉成像光谱技术是近年来出现的一种新型干涉成像光谱技术,具有原理简单、稳定性高等诸多优点,但是仪器对光学系统的设计要求苛刻。特别是光学系统的畸变,对仪器获取的数据有较大的影响,并最终影响仪器的应用。通过对仪器获取数据机理的分析,给出光学系统畸变影响下的数据模型,为仪器的性能评估提供可能。最后在4%的畸变值条件下,利用模型和既定参数对畸变影响进行计算机仿真,由仿真结果可以看出,虽然该畸变对于普通的光学成像系统来说是可以容忍的,但是对于大孔径静态干涉成像光谱仪来说,复原光谱不但存在>5%的相对偏差,而且光谱位置在长波处产生了近8 nm的偏移,从而导致光谱无法应用,因此该畸变是不可容忍的。

摘要：复杂结构件在X射线成像时,由于射线透照方向上有效厚度差异大、成像器件动态范围受限等原因,单一电压下的射线图像易出现过曝光和欠曝光共存现象,投影信息缺失严重,无法进行CT重建,为此提出了变电压多谱CT成像理论与方法。通过改变电压改变X光谱分布,实现X光谱与检测对象有效厚度的匹配,扩展图像动态范围,确保检测对象投影信息的完整性;同时基于虚拟设计思想,建立了基于单能和多能的变电压虚拟CT模型,实现了变电压X射线CT成像的虚拟仿真。虚拟实验表明:变电压多谱CT成像原理是可行的,能够实现复杂结构件CT成像。

摘要：对互联电网中自动发电控制AGC中控制策略进行改进,设计了人工智能中的人工心理学和人工智能中的机器学习结合的控制策略.分别对Q学习算法和Q(λ)学习算法进行改进,设计了具有人工情感的智能体.提出了人工情感Q学习算法和人工情感Q(λ)学习算法.且将人工情感分别作用于Q学习算法和Q(λ)学习算法中的输出动作、学习率和奖励函数.最后在IEEE标准两区域和南方电网四区域的互联电网Simulink模型中进行数值仿真.绘制并统计了控制性能指标、区域控制误差和频率偏差的值.从仿真结果看,所提人工情感Q学习算法和人工情感Q(λ)学习算法控制效果优于原有Q学习算法、Q(λ)学习算法、R(λ)算法、Sarsa算法、Sarsa(λ)算法和PID控制算法,该数值仿真结果验证了所提算法的可行性和有效性.