摘要：基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式.通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性.

摘要：针对一种基于旋转双螺旋屏幕逐层扫描技术的体三维显示系统,设计并实现了一套支持真实空间三维显示的图形算法体系。算法核心主要包括立体图元的体素化,切片图像渲染和投影同步控制等3个环节。图形系统通过离散三维网格模型获取体三维显示需要的体数据,并根据螺旋屏幕的几何特征将物体的体数据集渲染成切片图像序列发送至高速投影单元,在保持投影与屏幕旋转同步的情况下,快速变换的投影图像基于视觉暂留融合成具有真实物理深度的三维影像。算法在体三维显示器样机上进行了验证,显示的三维影像占据真实物理空间,具备全方向观察角度,围绕显示器可直接观察到立体图像各个不同侧面,如同观察真实物体一样。

摘要：在主动式声纳系统中,信号产生器、功率放大器和发射换能器等组成的发射机是不可或缺的。传统的水下声纳发射机存在效率低,功率小,带宽窄,功能简单及易损坏等缺点。该文提出了一种大功率、小体积且包含信号产生、监控与通信等功能的智能宽带声纳发射机的设计方案。该方案以现场可编程门阵列(FPGA)为核心,采用移相脉宽调制(PWM)的D类功率放大器结构。湖试和海试表明,以此方案设计的声纳发射机达到了1.03 kW的平均输出功率、84%的效率及50%的带宽。从制成至今2年时间,发射机工作一直稳定可靠。

摘要：针对小行星表面着陆器容易反弹及飘走的难题,设计了一种将着陆器锚固在小行星表面的锚系统。基于小行星特点,对锚系统设计方案进行了分析,选择"链式锚固方式"作为本研究的锚系统方案。基于该方案对锚系统进行了设计,其包括锚固单元、缠绕单元、解锁单元、线绳单元及电气控制单元。对锥形锚尖的侵彻深度进行了研究。经过在冻土介质中的侵彻/锚固实验及气浮微重力环境下的拖拽实验,证明该锚系统具有微重力环境下对小行星着陆器进行锚固及拖拽的基本功能。

摘要：整体考虑ABO3型钙钛矿结构压电陶瓷中的A位和B位离子的离子半径、原子量和电负性对压电陶瓷特性的影响,定义了一个包含有A-位和B-位离子的质量差M、离子半径差R及电负性差X有关的综合因子F(w),该因子与自发极化密切相关。研究了(Bi0.5Na0.5)TiO3基压电陶瓷的压电性能与F(w)的关系发现,机电耦合系数k33、kp随着F(w)的增加而相应增大,当F(w)为160～165时,kp增加迅速,其后增加缓慢;F(w)与k33则近似直线关系。

摘要：采用考虑最小基质浓度的Michaelis-Menten方程,建立了原水生物硝化氨氮去除速率动力学模型.根据反应器物料平衡原理,建立了多级完全混合式原水生物预处理硝化反应器动态模拟模型,模型计算值与实际中试运行效果较为一致.利用建立的动态模拟模型,考察了水量、进水氨氮浓度、填料比表面积、池体填料填充率、反应器级数及各级池体体积分配对整体工艺运行效果的影响,其中填料比表面积和填充率的变化为影响处理效果的最重要因素.该模型较好地反应了工艺硝化的过程,可方便应用于工艺的设计、控制和管理.

摘要：采用理论分析、有限元分析与仿真方法相结合的方法,设计并分析了一套新型的压电陶瓷驱动的六自由度并联微动机器人机构,充分发挥压电陶瓷和并联机构的优点,实现了并联机器人机构、驱动、检测一体化设计。经过实际检测证明,所采取的方案是合理可行的。

摘要：超声波电机与传统电磁型电机不同,它是一种靠摩擦驱动的新原理电机,具有低速和快速响应的特性,其瞬态特性用传统方法难以测试,为此该文设计了纵扭复合型超声波电机的瞬态特性测试系统。文中介绍了系统的设计思路、总体结构和实现过程。对纵扭复合型超声波电机瞬态特性进行了初步的测试和分析研究,实验结果表明该电机的响应快,空载起动时间在6ms左右,关断时间在2ms左右,同时验证了这一测试系统的有效性。

摘要：支持科学和工程计算的ＢＬＡＳ（基本线性代数子程序）在高性能计算中有着重要作用．本文针对ＰｅｎｔｉｕｍＰｒｏ的体系结构特点，提出了一些优化方法使得ＢＬＡＳ在ＰｅｎｔｉｕｍＰｒｏ上计算性能达到最佳．测试表明，在２００ＭＨｚ的ＰｅｎｔｉｕｍＰｒｏ上ＢＬＡＳ３的速度可达１１２Ｍｆｌｏｐｓ．

摘要：本文结合标量衍射理论和等效媒质理论提出了二元衍射微透镜的亚波长设计新方法。根据标量理论位相量化的概念 ,分析连续浮雕透镜的相移函数 ,结合等效媒质理论的等效折射率表达式 。