摘要：目前嵌入式计算的发展对实时多任务操作系统（ＲＴＯＳ）的需求日益迫切，而Ｌｉｎｕｘ内核的实时支持研究为迎合这种需求提供了新的可能性．通过从中断控制、实时调度策略、内核抢占机制及细粒度定时器几方面深入研究与实现了Ｌｉｎｕｘ内核的实时支持，以使之成为一个较为完善的ＲＴＯＳ．通过把实时部分设计为可配置单元，以保留Ｌｉｎｕｘ原有系统支持及ＡＰＩ．另外，为扩展系统适用范围，提出了可支持多实时调度策略的二阶段调度方案，同时指出了当前方案的不足和今后的研究方向．

摘要：肘关节的设计和控制是仿人手臂的研究重点。为了得到肘关节的模型,首先搭建测试平台对单根气动肌肉进行静态建模,再建立级联式肘关节的名义模型,采用最小二乘参数辨识得到模型的参数。基于Luenberger干扰观测器设计了滑模控制律。分别采用PID控制、滑模控制和基于干扰观测器的滑模控制对肘关节位置跟踪进行仿真和实验,在仿人手臂末端夹持半瓶矿泉水作为负载和外界不确定性干扰,测试3种控制算法的性能。仿真和实验结果表明,基于干扰观测器的滑模控制位置跟踪精度和鲁棒性均优于滑模控制和PID控制。

摘要：在嵌入式系统虚拟开发环境中为软件与硬件分别设计了 ESDL语言和 EHDL语言 . ESDL是 ANSI C的超集 ,它为嵌入式编程增加了一些数据类型 .EHDL 是一种硬件描述语言 .开发人员可以利用由嵌入式软件调试器和嵌入式硬件模拟器组成的协同验证环境调试嵌入式系统 .利用这个虚拟的集成环境 ,软件开发人员可以在设计初期发现与硬件相关的错误 ,硬件开发人员可以获得系统功能的真实描述 .硬件、软件的设计错误可以在系统制造之前被发现。

摘要：建立汽车动力总成悬置系统6自由度动力学模型，并以其6自由度解耦率最大为优化目标，各悬置的垂向刚度为设计变量，总成激励频率及其固有频率为约束，采用能量解耦法对悬置系统进行优化，获得全局优化解。将优化解视为具有正态分布特征的随机变量，应用蒙特卡罗法对悬置系统进行稳健性分析，以考察设计值的变异对目标函数的影响。分析结果表明，设计变量存在微小变化时，设计值能保证悬置系统的稳健性，提高了产品设计的成功率。

摘要：为探究驾驶员在斜角碰撞和小重叠碰撞中的损伤风险,利用某经过验证的丰田Yaris整车模型,建立了100%正面碰撞、40%偏置碰撞、25%偏置碰撞和左侧30°斜角碰撞的LS-DYNA车与车碰撞模型,并根据试验数据建立了MADYMO驾驶员约束系统模型,和进行模型的验证。利用所组成的碰撞模型开展了被碰车与碰撞车上假人在以上4种碰撞中的损伤仿真。结果表明,车与车左侧30°斜角碰撞是一种非常危险的工况,尤其可能使驾驶员产生较大的下肢损伤;被碰车的驾驶员容易产生较大的颈部损伤;而总的来说,在4种碰撞工况中,小重叠碰撞导致的驾驶员损伤最小。

摘要：光热膨胀材料的光谱特性是影响微型光热驱动机构性能的关键因素,该文在理论分析的基础上,采用单积分球测量法对四种聚合物材料的反射光谱及吸收特性进行了实验测量,据此选择制作光热驱动机构的最佳光热膨胀材料,发现掺杂染料的高密度聚乙烯(HDPE)材料在600～690nm的范围内有较强烈的吸收。选取HDPE作为光热膨胀材料,设计制作了一种长度1500μm的微型光热驱动机构,并采用自行研制的CCD显微监控和视频运动测量系统进行了驱动机构的驱动性能测量实验。研究结果表明,在10mW/650nm的半导体激光器驱动下,该微型光热驱动机构可以产生18.7μm的光热偏转量,说明其具有良好的光谱吸收和光热转换特性,可望在微光机电系统(MOEMS)中获得广泛应用。

摘要：提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法.利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型,设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律.该方法能保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内.仿真和实验结果表明该方法可行.

摘要：研究了调制式旋转导向钻井系统控制井眼轨迹的原理和方式,依据实钻轨迹和设计轨迹的偏差大小,给出了轨迹控制方法。根据控制原理,设计了一套从地面控制井下的工具,以实现轨迹控制的指令算法。基于所研究的理论和算法,开发了应用于导向钻井系统的地面监控软件系统,重点介绍了井眼轨迹控制系统的程序设计与实现方法。

摘要：针对自适应非线性流采样(DISCO)算法硬件实现面临的一系列挑战,设计了利于硬件处理的改进算法,采用多查找表结构和"归一化"方法进行处理,完成了正确性仿真和基于现场可编程门阵列(FPGA)平台的原型验证.实验结果表明,改进算法能够实现40 Gbit/s链路的线速每流统计,消耗FPGA上的硬件逻辑资源较少,并且平均相对误差和最大相对误差均与基准DISCO算法性能接近.

摘要：针对卫星姿态估计的非线性、非高斯特性,提出一种粒子滤波和预测滤波相结合的估计方法,在无角速率测量时,首先利用预测方法在线估计系统模型误差和姿态角速度,再通过改进的规则化粒子滤波器估计姿态四元数.粒子初始化和重要性函数等的设计加快了算法的收敛速度,预测方法的引入有效降低了粒子维数.在某通用小卫星平台上进行仿真,并与扩展卡尔曼滤波(EKF)比较,所得结果表明,算法在不同初始姿态估计时具有较好的稳定性和收敛精度.算法还为粒子滤波和无陀螺定姿的研究提供了参考.