摘要：介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性.

摘要：为了解决大型印染或制版企业中多个工作站的协同调度问题,提出了一种支持多用户、多处理器的图案协同设计模型,提供了处理大容量图案设计中复杂交互任务和复杂计算任务解决方案。进一步给出了模型框架实现中的3个关键方法,即基于事件模式的任务处理方法、基于时间戳的自适应区域规划方法和复杂任务细分与处理方法,以减少协同设计过程中的冲突,提高任务处理能力,提供用户自然的交互方式。

摘要：给传统嵌入式系统验证方法带来巨大挑战的是SoC设计中硬件部分采用IP核、软件部分采用构件技术,这就需要一种既能克服传统方法缺陷又能适合SoC的新方法。针对SoC提出了一种基于着色Petri网的数学模型,形式化定义了IP核、构件和用户自定义逻辑模块,并阐述了从SoC设计体系结构到着色Petri网模型的转换方法,还介绍了如何利用现有工具CPNTools来分析Petri网模型。该方法不仅能验证SoC设计的正确性,还能验证其时间性,一旦给出SoC设计中IP核、构件和用户自定义逻辑的体系结构,那么就能够验证出整个系统的设计正确性和时间性,最后通过一个验证PDA手机音频和视频子系统的例子证明该方法行之有效,并给出了相应的实验结果。

摘要：针对大机动能力滚转角稳定的战术导弹反应快、通道间耦合性强等特点,提出了一种鲁棒自动驾驶仪设计方法。首先将滚转通道模型中的参数不确定性和外界扰动作为系统的复合干扰,然后利用扩张状态观测器估计系统的状态和复合干扰,并将其用于线性二次型调节器自动驾驶仪的设计中,最后给出了控制算法的稳定性证明。仿真结果表明,基于扩张状态观测器所设计的自动驾驶仪具有良好动态特性和强鲁棒性。

摘要：讨论了粒子模拟中用时域有限差分(FDTD)法设计波导激励源的常见问题,并根据波的传播特性,提出一种模拟波导激励源的新方法,给出通用的计算公式,讨论了几种特殊情况下的算法修正。给出了2维柱坐标系下磁绝缘线振荡器(MILO)计算实例,结果表明:该方法能模拟较为复杂的波导激励源,并有效消除了激励源边界处的虚假反射,与传统波导激励源模拟方法比较,验证了该方法的正确性与优越性。

摘要：为了有效地集成自动化制造车间中数控机床、机器人、自动导向小车等智能设备,进行控制实体与智能设备之间的合理通信设计是十分必要的。在描述制造报文规范(MMS)和CORBA分布式技术的基础上,提出了制造自动化通讯系统的设计方法。构建了基于CORBA-MMS的自动化制造控制系统通讯系统结构,并对建立在此通讯结构基础上的自动化制造控制系统中控制实体的通讯接口进行了设计。此设计方法在无锡职业学院的单元自动化控制系统中得到了验证。

摘要：为支持动态联盟环境下的产品协同设计过程,提出了基于网格门户的产品异地协同设计平台。该平台以抽象的协同设计概念模型为基础,通过开放式网格服务框架,实现联盟实体应用软件集成与设计资源共享。利用基于任务分解结构与最小成本值的调度策略,进行平台项目任务调度;采用可扩展标记语言与轻量级目录访问协议相结合的方法,实现网格资源的描述与发现;以产品开发与管理过程为导向,展示平台对横向与纵向协同设计模式的支持。最后,研究了平台开发的关键技术,并以某型飞机设计项目为例,验证了平台的功能性。

摘要：在激光驱动的惯性约束聚变(ICF)实验中,中子针孔成像能够为不同靶丸设计的性能提供重要的诊断信息。为了能够在实验上获得较好的结果,需要实验前对各种针孔设计方案进行定性和定量的判断。成像的理论计算可简单分为针孔成像和图像解谱两部分,为了解决成像的针孔设计问题,基于蒙特卡罗方法建立了一套模拟中子针孔成像过程的程序,并且通过编写的图像显示程序可以直观地观察到记录介质所成的2维图像,同时可以对图像的某些参数进行判读。

摘要：一个在轨服务可有多种服务选择,必须进行合理的任务指派。首先求解服务航天器满足燃耗约束下的可达区域,筛选出满足可达范围要求的目标航天器。然后,以任务执行时间、燃料消耗和航天器服务优先级为优化目标,研究多目标的任务指派问题。通过设计决策变量,考虑时间、燃耗等约束,建立了基于0-1整数规划的任务模型,采用NSGA-Ⅱ算法,求得问题的Pareto最优集,得到多组可供任务设计者选择自己偏好的折中方案。给出了两个多目标优化的仿真算例,算例一给出了任务指派的一般研究结论,算例二对比了另外一种算法:分层-加权法。仿真结果表明利用给出的方法可以较好地解决多目标下在轨服务任务指派问题。

摘要：详细论述了掠入射非共轴反射成像的KB和KBA显微镜成像系统,根据使用要求设计了由4个反射镜组成的X射线显微镜.这是一种消像散系统,且使像面倾斜明显降低,在2 mm视场的范围内,分辨率可以达到5～7 μm.对研制过程中遇到的难题进行了分析.