摘要：规划出一条理想的路径并为机器人确定一个合理的速度值是微型足球机器人策略算法研究中的两个关键问题.文中应用向量场法对无碰路径规划及速度优化问题进行了分析.建立了轮式足球机器人小车的运动学模型,并深入研究了小车的运动性能问题.根据所得运动学迭代方程及向量场的特点,提出了一种速度优化设定方法.此方法采用低速控制方式,可大大降低小车的能耗,并使小车更易控制.仿真计算与实验结果表明此方法简单、有效,实时性很强.

摘要：研制了免耕播种机高抗尘排种监测器,以红外对管作为传感器,在检测电路中将正常排种时产生的脉冲信号与背景直流信号分离,以不同的放大系数放大再合成为一个信号后进行处理,从而提高了脉冲信号与背景直流的对比度,适合小麦等小粒径种子排种检测的需要。试验表明,该监测器在高尘土的免耕作业环境中仍能很好工作。

摘要：为充分利用海底观测网与自主水下航行器各自优势,构建海洋立体观测网络,设计并实现了海底观测网非接触式水下接驳系统.考虑水下接驳需求和海水环境特殊性,设计接驳系统机械结构,包括导引结构、耐压腔体.利用高频电磁波通信技术,并结合水下实际环境,实现水下高速非接触信号传输.基于电磁耦合方式,并考虑电路拓扑和耦合线圈的设计,利用胶封线圈实现水下大功率、高效率的非接触电能传输.基于WinCC组态软件设计系统上位机,并结合嵌入式PC控制器,建立系统中央控制系统.在实验室环境下对耐压腔体的深水工作能力进行了压力试验验证,湖上试验对系统进行了非接触信号传输、非接触电能传输和中央控制系统测试.测试结果验证了各功能模块间的兼容性和系统整体方案的可靠性,并为后续海试提供了试验方案的验证.

摘要：PWM变频器带长功率电缆驱动感应电机时会发生电压反射。本文基于传输线理论分析了电压反射现象机理,认为功率电缆和感应电机的准确建模是进行电压反射抑制的关键,进而根据大功率感应电机驱动系统的特点提出了功率电缆和感应电机的高频参数测量方法。仿真和实验波形对比表明本文提出的电缆建模和电机高频建模方法在分析大功率变频驱动系统的电压反射现象时,具有较高精度,以阻抗匹配原理设计的RC滤波器对电机端口地PWM脉波电压反射具有较好地抑制效果。

摘要：设计了一种现场可编程门阵列(FPGA)中使用的高速可配置的输入输出(I/O)接口电路。通过使用电平移位电路、互补自偏置差分放大电路(CSDA)等,该电路实现了包括低压差分信号(LVDS)在内的多种常见的接口协议标准。该电路同时具备可编程配置压摆率和可编程配置输出驱动电流的功能,同时为保证信号完整性,设计了数字阻抗匹配(DCI)模块。芯片使用SMIC 1P10M65nm CMOS工艺流片。测试结果表明,芯片核心电路在1.2V电压下能保证各种协议工作正常,输入输出信号延时、最大输出电流、最高工作速率等与仿真结果吻合,均达到设计指标要求。

摘要：为实现通用性强、样品消耗小、成本低新型检测器的开发,设计一种应用于流动分析体系的表面等离子共振(SPR)检测器.以3种糖的标准溶液为样品,开展检测器性能指标测试,得到相对标准偏差(RSD)值在1.3%以下,D-木糖、蔗糖、葡萄糖的检测下限分别为92、123、132ng,在最低检测限至10 000mg/L的检测范围内,线性拟合相关系数大于0.999.将SPR检测器作为液相色谱系统的检测器,测得分离后标准样品RSD值在2.3%以下,蔗糖和半乳糖的检测下限分别为6、9μg.结果表明,SPR检测器对于紫外检测或荧光检测不敏感,或者需要通过衍生化才可进行测量的成分,具有优势.

摘要：电力电子变换器是频域内典型的单输入多输出系统,当输入某一频率的扰动信号时,变换器各状态变量既包含扰动频率分量,也包含与扰动相关的边带频率成分。在包含多个电力电子变换器的分布式供电系统中,一个变换器的开关纹波为另一个变换器的扰动,这种相互作用在某些情况下可能会导致母线电压差频振荡从而影响系统电能质量。然而,传统小信号模型以单个变换器的分析和设计为背景提出,主要用于描述变换器的低频特性。由于这些模型忽略了开关变换器的很多固有特性,因此不能准确地分析上述变换器之间在开关频率附近的相互作用。为此,提出了一种新的矩阵小信号模型并以Buck变换器为例进行了详细的说明。该模型可以准确地描述变换器的单输入多输出特性,并解释分布式供电系统中电力电子变换器相互作用导致的母线电压差频振荡现象。对比结果表明,传统的平均小信号模型和多频率小信号模型都是所提出的矩阵模型在不同情况下的近似。仿真和实验结果证明了所提模型的准确性和有效性。

摘要：为更合理地设计井壁,在多孔介质孔隙率相关问题研究的基础上,提出了基于井壁与围岩接触面孔隙率np以及围岩径向卸载率η1的新井壁外载计算方法;分析了np和η1对井壁径向外载的影响。分析表明:随np增大孔隙水压力作用增强,随η1增大围岩压力影响降低,井壁设计与施工中应在避免接触面固体骨架受拉的前提下合理提高η1。

摘要：论述了计算机辅助工业设计技术的原理、特征以及实现方法和过程。针对传统CAID开发模式中,由于与客户交流不畅以及客户需求变化快导致无法保证项目开发质量和开发进度的问题,提出了基于网络环境的客户与开发单位协同合作的CAID开发模式。充分利用网络优势使客户全程参与项目开发过程,实现以客户需求为基准进行项目设计和开发,使项目发展与客户需求发展相同步。

摘要：为了提高产品生态设计效率和创新效率,针对产品生态设计的特点,提出一种基于发明问题解决理论(TRIZ)融合规则推理(RBR)和案例推理(CBR)的产品生态设计方法.该方法采用本体表示产品案例和设计知识,根据规则和案例推理选择案例作为原始方案,结合推理结论和新产品设计目标对原始方案进行修改,形成初步设计方案;选择可改善的生态效率要素,利用TRIZ工程参数与生态效率要素关联表构建矛盾矩阵,运用矛盾矩阵和技术系统进化理论等TRIZ工具进行求解.研究了案例检索的算法,构建基于TRIZ融合规则和案例推理的产品生态设计平台,并通过三相鼠笼式异步电动机的设计案例验证该方法的有效性,缩短了设计周期并改进了产品的生态性.