摘要：本文针对不确定空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制问题,结合一种具有指定时间收敛性质的预设性能函数,利用双向无约束映射将空间机器人的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题.进一步,基于降阶方法设计了参考加速度,通过神经网络补偿系统的不确定性,实现了对时变期望轨迹的鲁棒跟踪,保证了映射误差始终有界且跟踪误差满足指定时间收敛的预设性能指标,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

摘要：为了掌握光学玻璃材料杯型砂轮研磨与表面粗糙度(SR)和亚表面损伤(SSD)机理,本文建立BK7光学玻璃杯型砂轮研磨表面粗糙度的预测模型,通过改变磨削参数来研究对表面粗糙度的影响。设计DOE试验,研究影响SR与SSD的显著性特征因子,并分析了各因子的交互作用。实验结果表明预测模型的可靠性,得到表面粗糙度的预测模型数据与实验数据的平均误差为5.47%。采用角抛光法,通过电子显微镜观测表面裂纹,并测量裂纹的深度。最后,基于Li的模型,建立基于磨削工艺参数的亚表面损伤的新预测模型。实验结果表明:实验和预测模型结果具有很好的一致性,模型数据与实验数据的平均误差为6.19%,并且新预测模型结果要优于Li的模型。

摘要：为提高矿山粉碎作业机械化自动化程度,进行带式输送机结构优化及自动布料技术研究。实际应用中,预选筛分矿仓容积有限,布料小车需频繁移动,但结构设计上的缺陷,容易造成行走小车齿轮损坏、机架变形、啃轨等问题。为解决以上问题,进行分料小车结构加固、轨道和轮子选型更换、驱动装置变频改造等结构优化。此外,为实现输送机自动布料降低工人劳动强度,提出自动布料技术方案。通过实施结构优化及智能自动布料技术方案,提高了破碎系统的稳定性及寿命,减少人力成本,经济效益显著。

摘要：探究路基及浅层土体的温度随深度的分布规律,对冻土区域路基的合理设计有重要意义。该文根据实际浅层土体温度边界情况,建立了一维传热瞬态模型并给出其解析解,通过与数值模拟及现场测试结果的对比验证了解析解的正确性。仔细考察介质分层情况下的热传导过程发现,传热问题在一定程度上存在与波动问题类似的现象,即在分层界面处有热传导的反射与透射,结合对解析解的分析及数值模拟,对此种“温度波”现象进行了论证分析,发现此种波总是伴有明显的衰减。此外,还探讨了解析解在冻深估计、有关模型试验中几何相似关系的确定、“覆盖效应”数值模拟等方面的应用。

摘要：小净距隧道中夹岩受到两侧开挖的剧烈扰动,处于单向或双向受力的不利状态,严重影响施工安全,而预应力全长注浆对拉锚杆常用于中夹岩的主动支护。为阐明对拉锚杆的作用模式和控制机制,建立相应的力学模型和解析方法,开展实测验证,并进行参数分析和工程应用。研究表明:对拉锚杆为中夹岩提供强力水平约束,并提高岩体力学性能,发挥挤压加固作用;对拉锚杆利用剪切摩阻改善浅层围岩受力状态,同时锚固深部岩体,具有承载传力效果;对拉锚杆轴力和剪应力均由两侧向中间非线性衰减,作用范围局限于浅层中夹岩,实测结果验证了理论方法的合理性;进行了对拉锚杆的参数分析,提出了对拉锚杆临界长度、合理锚杆直径等工程建议;结合京张高铁长城站小净距隧道实践,主动增强对拉锚杆设计参数,变更后围岩压力、拱顶沉降和水平收敛的实测均值分别降低12.2%、14.1%和10.2%,保障了隧道开挖的安全。

摘要：本文以远程空空导弹为研究对象,提出一种角度约束增程弹道规划方案。针对不同飞行段弹道设计问题,研究了一种考虑导弹当前速度的过载控制爬高增程制导律,以及基于最优控制理论的满足终端位置和入射角约束的成型制导律。仿真结果表明,在典型发射条件下,所提出的角度约束增程弹道及其复合制导律,相比常规弹道及其制导律,射程能提高20%以上,并能满足视线角和入射角等约束要求。

摘要：为了研究临近空间飞行器滑模控制方法,建立了临近空间飞行器无动力滑翔阶段的纵向运动模型,并应用动态逆方法证明模型是可逆的,且可实现绕质心运动模型的线性化.以动态逆控制为内环,滑模控制为外环,设计了飞行器纵向控制系统.从提高信息利用率和增加控制系统设计自由度的角度出发,提出俯仰角变化率指令参数化计算方法.仿真结果表明:纵向控制系统可以准确跟踪攻角指令,满足控制精度要求;俯仰角变化率指令参数主要影响控制系统的动态响应能力和稳态控制精度.

摘要：MicroRNA(miRNA)是一类由内源基因编码的长度约为22个核苷酸的非编码单链RNA分子,在动植物中参与转录后基因表达调控。大量研究表明,miRNA调控骨骼肌的发育,主要表现在肌卫星细胞的激活及增殖、分化、肌管的形成等生物学过程。本实验室前期对大白猪背最长肌(longissimus dorsi,LD)和比目鱼肌(soleus muscle,Sol)进行miRNA测序,筛选鉴定到一个在不同骨骼肌中差异表达并且序列高度保守的miR-196b-5p,目前miR-196b-5p在骨骼肌方面的研究尚未见报道。本研究进一步设计合成miR-196b-5p mimics和inhibitor对C2C12细胞进行miR-196b-5p过表达及干扰表达,利用蛋白免疫印迹、实时荧光定量PCR检测、流式细胞术、免疫荧光染色等方法探究miR-196b-5p对成肌细胞增殖分化的影响,并利用生物信息学预测和双荧光素酶报告系统鉴定了miR-196b-5p的靶基因。结果显示,过表达miR-196b-5p显著增加细胞周期基因Cyclin B、Cyclin D和Cyclin E的mRNA和蛋白表达水平(P<0.05);流式细胞周期检测结果显示,过表达miR-196b-5p显著增加S期细胞比例(P<0.05),表明miR-196b-5p能够加快细胞周期进程;EdU染色结果显示,过表达miR-196b-5p显著促进细胞增殖能力;相反,抑制miR-196b-5p的表达可以显著减弱成肌细胞增殖能力。进一步的功能研究发现,过表达miR-196b-5p能够显著增加成肌标志基因MyoD、MyoG和MyHC的表达水平(P<0.05);MyHC免疫荧光染色结果显示miR-196b-5p可以促进成肌细胞肌管形成,表明miR-196b-5p可以促进成肌细胞分化。生物信息学预测和双荧光素酶实验证明miR-196b-5p可以靶向Sirt1基因,抑制该基因的表达。改变Sirt1表达,不能够挽救miR-196b-5p影响细胞周期的表型,可以减弱miR-196b-5p对成肌细胞分化的促进作用,表明miR-196b-5p通过靶向Sirt1促进成肌细胞分化。

摘要：现有的设计模式自动识别方法大多只考虑设计模式的结构特征,识别准确率不高.为此,提出了一种考虑多种特征因素的设计模式自动识别方法.首先,提出了一种基于特征矩阵的待考查系统和设计模式的形式化描述方法;然后,给出了设计模式自动识别的基本流程,并详细讨论了综合考虑多种特征因素的设计模式识别算法;最后,实现了该方法的支撑工具,并使用该工具对一个开源项目进行了设计模式的识别.实验结果表明,相对于只考虑结构特征的设计模式识别方法,该方法的识别准确率较高.对于结构特征不够明显或者与其他模式具有相似结构特征的设计模式,识别准确率明显提升.

摘要：为研究在水平荷载长期作用下软土中沉井基础的变形特征,设计并实施了3组模型试验。首先进行了预试验以确定模型沉井的水平承载力,然后分别研究了模型沉井在不同大小的水平荷载作用下荷载–变形曲线、被动区土压力分布特征、沉井顶部水平位移、被动区土体水平位移的短期、长期变形特征。基于本次试验数据,对理想弹塑性的p–y曲线按照加载时间和荷载大小予以修正。修正后的理论计算结果与实测值基本一致,并对依托工程进行了试算,修正后的p–y曲线可为软土地区的沉井水平变形计算提供理论依据和设计指导。