摘要：室内无先验地图场景下的目标驱动式导航是机器人领域的公认难题,近年来兴起的深度强化学习方法为该问题的求解提供了新思路,同时也产生了诸如模型泛化能力不足、难以收敛的新问题。为解决上述问题,提出了一种基于深度强化学习的视觉目标驱动式室内无地图导航方法,设计了一种新的稠密奖励机制,同时引入目标驱动模型并嵌入深度残差网络进行场景特征提取,通过Actor-Critic强化学习算法进行模型训练。以室内导航模拟器Ai2thor为仿真环境,通过对比实验验证了算法具有更快的训练收敛速率及良好的泛化性能。

摘要：针对制造物联中的不确定信息导致难以高效选择最优制造供应商的问题,提出一种面向不确定信息的复杂装备制造方案设计求解方法。在综合考虑制造物联不确定信息的基础上,建立了制造物联多供应商决策模型,利用同异反联系度度量物联制造方案与物联用户需求间的匹配程度,通过面向不确定信息的复杂装备制造方案设计求解方法,计算制造方案的同异反联系度和模糊聚类并初步排序,利用随机模拟和模糊集值统计分析不确定因素对排序结果的影响,为制造物联用户提供高效、敏捷的不确定信息的多制造方案供应链规划技术。通过高精坐标镗床主轴物联制造过程验证了所提方法的准确性和高效性。

摘要：以某矿尾砂、废石、棒磨砂为实验材料,采用正交设计实验方法,研究膏体质量分数、水泥掺量、尾骨比(全尾砂、废石和棒磨砂质量比)、泵送剂掺量对充填体早期抗压强度的影响规律。对实验数据进行三维曲面可视化分析和多元非线性回归分析,最后根据实验结果对膏体固结性能的机理进行分析。研究结果表明:水泥掺量和质量分数是早期抗压强度的主要影响因素,m(全尾砂)꞉m(废石)꞉m(棒磨砂)以及泵送剂掺量存在最优值,最优值范围分别为5.0꞉2.5꞉2.5~4꞉3꞉3和1.5%~2.0%。多元非线性二次多项式回归拟合效果最佳,根据所选模型和主观权重T可知,所得目标函数f存在最大值和最小值,最大值为8.97 MPa,最小值为2.87 MPa,均满足7 d强度要求(R7≥2.5 MPa);粗骨料的掺入不仅能进一步提高早期抗压强度,而且粗骨料中的活性物质能与Ca(OH)2发生反应,起到部分胶凝效果。

摘要：作为超导技术最典型的应用方案超导限流器(SFCL)能改善短路电流随系统规模扩大而快速增长的严峻情况,保障电网的稳定以及电气设备的安全,但同时对继电保护装置的正常运行也带来了影响。本文首先简要介绍了饱和铁心型超导限流器的结构和工作原理,之后详细分析了在电力系统中加装SFCL后对电流保护、距离保护、零序电流保护和纵联差动保护造成的影响,并在此基础上提出修改保护的整定值以及提高对SFCL的设计要求等解决办法以消除其对上述保护的影响,为SFCL在电力系统中的实际应用提供了参考。

摘要：为提高履带车辆整车动力性能,针对某液力机械传动履带车辆提出了一种换挡规律优化方法。在MATLAB/Simdriveline环境下,构建针对液力机械综合传动装置的动力学模型,制定出针对不同工况的优化设计方案,运用优化软件iSight进行仿真模型的调用和换挡点的优化,得到了优化后的换挡规律。仿真分析表明,该方法对提高车辆动力性和换挡平顺性有理论和实际意义。

摘要：为了获取人机交互中的人体下肢运动信息,针对目前可穿戴助力机器人中感知系统可靠性差,信息特征模糊等缺点,在分析了机器人控制系统所需的交互信息的基础上,设计了一种适用于助力机器人的柔性双足压力信息采集与处理系统。该系统由前端的信息采集装置与终端的信号处理单元两部分组成,可以实时测量使用者行走过程中足底压力分布信息。相关实验结果表明,所设计的系统性能稳定,响应迅速,测得的数据信息特征明显,重复性好,能够较好的划分人体行走过程中的步态相位,为实现可穿戴助力机器人控制提供了保障。

摘要：基于微观仿真软件PARAMICS的城市车辆诱导系统与交通信号控制协同优化流程,提出了基于大规模仿真实验的最优协同策略.通过对PARAMICS进行二次开发,基于固定式信号控制、感应式信号控制以及区域联动信号控制3种信号控制策略,结合用户遵从度和诱导信息发布频次,设计13种不同诱导策略.研究共计完成仿真实验7 800次,根据仿真数据建立平均路段占有率-系统总行程时间回归模型,进而得到不同交通需求条件下最优协同策略.结果显示,不同信号控制下该最优协同策略降低总行程时间0~23.14%.同时可移植性测试显示,在可移植性测试路网中最优协同策略较基础方案降低总行程时间0~10.67%,与最优策略总行程时间差异小于3.5%,因此该最优协同策略具有较好的可移植.

摘要：智能机器人集成了运动学与动力学、计算机学、神经学与人工智能等学科领域的先进理论与技术,其智能化程度是国家科技水平与综合国力的重要体现。文中回顾了机器人智能化研究的发展历史,探讨了对机器人智能化研究的重要性,论述了机器人智能化研究的新进展,并进一步介绍了目前机器人智能化研究应用的关键技术。最后,结合机器人的发展趋势,提出了机器人智能化研究未来的发展方向与展望。

摘要：再制造系统拆解车间在一个计划期内通常需要拆解多个产品。为实现多个产品拆解的整体最优,研究了面向多产品拆解的拆解序列计划问题,并建立了以拆解利润最大化为目标和以拆解能耗为约束的整数规划模型。结合问题特点提出了一种改进平衡优化算法对所研究问题进行求解。该算法构造了解的编码与解码方法,以提高算法的适用性;设计了邻域搜索方法,以加强算法的局部搜索能力,从而改善解的质量。通过对5个不同产品数量的算例进行求解,并与标准的平衡优化算法、改进的重力搜索算法以及遗传算法进行对比分析,验证了所提算法在解决该问题上的有效性。

摘要：基于运动链图拓扑图库,提出一种新型六自由度前后双提升驱动锻造操作机工作装置.该装置不仅可以控制夹钳提升的同步性,还能更好地适应偏载工况.基于虚功原理建立了该新型锻造操作机主运动机构的动力学模型,并结合液压缸系统模型,设计模糊PID控制器实现对锻造操作机夹钳末端的运动跟踪.对夹钳在竖直平面运动进行轨迹规划并确定运动过程中液压驱动各单元所需提供的驱动力.基于Matlab/Simulink平台搭建控制系统仿真模型,在给定负载情况下,分别对夹钳的竖直提升运动、水平运动以及俯仰运动进行仿真分析,得到系统单位阶跃响应与正弦响应跟踪曲线及误差曲线.研究结果表明:基于该新型锻造操作机,采用模糊PID控制器能够快速、精确地获得新机构的性能参数并高效地完成跟踪,使系统保持良好的稳态性能与动态特性.