摘要：在分析虎甲虫生物原型的结构特点与运动机能的基础上,进行了六足仿生虎甲虫机器人的结构设计。根据选取的四种虎甲虫的后腿结构,给机器人腿部各关节选择合适的尺寸比例。运用Solidworks软件搭建六足仿生虎甲虫机器人的物理模型,模拟虎甲虫的身体外形结构进行躯体设计,呈细长形,六条腿在机体上的安装点近似分布在一长椭圆形上,每条腿是3个自由度的串联机构。利用ANSYS软件对机器人腿部的关键零件进行静力学分析,生成应力、应变分布图,结果证明了机器人设计的合理性。

摘要：为实现机器人在森林地形环境下的消防作业,设计了一种六足仿生机器人的运动机构。分析了机器人的机械结构、腿部结构特点以及空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS软件中,进行六足机器人在平坦地面上不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进以及崎岖斜坡的爬行仿真。分析了不同地形条件下机器人的质心位移、平稳性和腿关节驱动力。仿真结果验证了机构设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人的后续研究工作提供参考依据。

摘要：针对森林火灾巡检与防控装备的现状,开展了六足减灾救援仿生机器人机构设计与仿真研究,以期解决恶劣的复杂地形作业环境下的灾难救援问题。基于仿生甲虫的结构和功能设计了六足减灾救援仿生机器人的躯体和腿部机构。腿机构由六条腿组成,沿躯体中轴线两边对称分布,每腿由三个旋转关节组成的三自由度串联机构。给出了六足减灾救援仿生机器人的物理模型,搭建了机器人仿真的复杂环境,进行仿真,给出了基于三角步态的六足减灾救援仿生机器人直行和转弯的运动仿真,得到了质心的位移、速度、角速度和各个关节的动能和驱动力矩的曲线。仿真结果表明,六足减灾救援仿生机器人机构设计满足设计要求。

摘要：为评价电子固废拆解作坊对附近农田土壤重金属的污染,选取某典型电子固废拆解作坊集中村落,采集作坊房前屋后农田土壤样品42个,分析了7种重金属(Cd、Cr、Cu、Hg、Ni、Pb和Zn)的浓度水平.结果表明,研究区域内电子废物拆解作坊房前屋后的农田土壤受到了不同程度的重金属污染,其中Cd和Cu为中度污染,Hg为轻微污染.相关性分析和主成分分析表明,农田土壤中Cu、Pb、Ni和Zn的污染主要来自于电子固废焚烧排放的烟尘大气沉降,Cd和Hg主要来自电子固废酸洗废水径流及电子固废长期堆放淋溶.健康风险评价结果显示,尽管儿童和成人的总致癌风险低于10-6,但研究区域儿童的累积非致癌风险超过可接受水平,经口摄入为主要暴露途径,其中重金属Pb对累积非致癌风险的贡献最大.由此,重视手工拆解作坊造成的土壤重金属污染的同时应特别关注Pb污染.

摘要：森林火灾给生态环境和经济建设造成巨大威胁,基于森林地形环境下的消防作业要求,设计了一种六足森林消防机器人。分析了机器人的躯体和腿部结构特点以及执行机构的空间运动范围。利用Solid Works三维软件建模并导入ADAMS仿真软件,分别进行了机器人运动机构不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进和斜坡的爬行仿真以及执行机构的运动仿真。分析了复杂地形条件下机器人的质心位移、运动平稳性、腿关节驱动力和末端执行器运动范围等参数。仿真结果验证了机器人设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人后续的研究工作提供参考依据。

摘要：以Pb超富集植物——金丝草为材料,采用室内模拟胁迫土培试验,设计6种Pb胁迫浓度(150、250、500、1000、1500和2500 mg·kg-1),同时设置未加Pb的对照,定量测定不同浓度Pb胁迫下金丝草根系和地上部分的生物量、Pb含量及存在形态,研究金丝草对Pb的富集效果及其体内Pb的存在形态和分布特征.结果表明:Pb胁迫对金丝草的生物量有一定的抑制作用,但在高浓度Pb的胁迫下,金丝草仍保持较大的生物量;金丝草对Pb有较强的耐性和富集能力,可将大量土壤中的Pb转移至地上部分,在Pb浓度为2500 mg·kg-1时,达到Pb超富集植物的标准;金丝草根系和地上部分的Pb主要以有机酸盐、蛋白质结合态等化合态为主,迁移能力降低,从而减小Pb胁迫对自身的伤害.

摘要：针对森林消防作业装备自动化水平低下的现状,提出一种六自由度单手臂执行机构设计方案,该执行机构安装在六足仿生移动平台上,进行除障及清理作业。根据作业空间,利用Solid Works建立三维模型,采用D-H方法建立机器人运动学模型,推导了运动学正反解,将执行机构三维模型导入ADAMS进行机器人运动仿真,仿真结果证明执行结构满足作业需求。

摘要：机器人采收是农林业现代化的关键技术之一。文中基于采收机器人采收对象进行分类,主要类型有苹果采收机器人、草莓采收机器人、番茄采收机器人、黄瓜采收机器人和林业采收机器人等,根据采收机器人类型对国内外农林业采收机器人的研究进行了分析,讨论了采收机器人发展过程中涉及的导航避障、视觉系统和末端执行器这些关键技术,通过分析现有采收机器人的优缺点,提出了目前研究中在末端执行器、图像识别技术、导航定位技术、柔性结构和机器人本体设计方面的问题,展望了未来农林业采收机器人的发展方向。

摘要：为了解福建省福州市在大都市进程中,与市民健康息息相关的空气质量,通过对福建农林大学校园、福州旗山森林公园和福州南江滨公园3个区域共11个试验点进行观测,掌握大气颗粒物(TSP、PM10、PM2.5和PM1.0)日变化规律,并监测该区域气象因子与颗粒物的相关性特点。结果表明:3个区域空气质量均为II级以上,其中福建农林大学校园最优,其次为南江滨公园,最后为森林公园;福建农林大学和南江滨公园大气颗粒物呈早晚高、中午低的"双峰单谷"的"V"字型或"U"字型,福州旗山森林公园大气颗粒物浓度的日变化规律是早上稍下降后逐步提高、傍晚后急剧升高;影响以上3个区域大气颗粒物浓度的主要因素分别为校园师生出行及活动、机动车辆尾气及扬尘、湿度及游客人群。气象因子与大气颗粒物浓度的相关性研究显示,风速越小、相对湿度越大、露点温度越高,TSP和PM10浓度越高,温度、风寒指数、热力指数、露点温度和湿球温度越低、相对湿度越大,PM2.5和PM1.0浓度越高。

摘要：设计与酿酒酵母编码乙醛脱氢酶ALD4基因ORF两侧序列同源的删除组件引物,以质粒pUG6为模板进行PCR构建带有Kanr选择标记的删除组件。通过醋酸锂转化法将删除组件导入酿酒酵母菌,采用G418筛选阳性克隆子,将质粒pSH65转入阳性克隆子。半乳糖诱导pSH65表达Cre酶切除Kanr基因,在ALD4基因ORF处留下1个loxP位点,通过2次的转化筛选验证获得ALD4双倍体基因缺陷型突变株Y01-ALD4。