摘要：可控变刚度柔性驱动机构具有柔顺性高、环境适应性强以及人机协同性好的特点。基于零长度机架四杆机构的传动原理,提出了一种变刚度柔性驱动机构,通过改变弹性体性质、弹性元件缠绕方式或配置方案,实现变刚度调节控制。通过构型分析、结构设计,建立柔性驱动机构的刚度和转矩模型,揭示了柔性驱动机构的刚度行为;利用拉格朗日法建立柔性驱动机构的动力学模型,并通过平均刚度求解获得频率理论结果;建立虚拟样机进行运动仿真,揭示了其性能特点,同时验证了理论分析的正确性。与其他同类设计相比,该柔性驱动机构具有小型化、轻量化的特点,适用性强,可以作为单独模块使用,也可以应用集成在外骨骼系统中。

摘要：本文以行动者网络理论和工程技术目的划分作为分析工具,建构了基于目的的工程系统基本模型,并将其扩展到大尺度工程系统的建构模型。知识集成是构成其它集成的基础。多种成分组成的准主体在参加共同的项目基础上,形成了从事工程的规划、设计、建造和评价等活动的共同体。立足"know who"知识的集成,将三类目的概念转译为与主体密切相关的问题。探索了项目行动的集成、评价目的集成,以及多种共同体、网络、"流"和"链"的集成。

摘要：本文研究和设计了静电聚焦型的径向放电真空电弧等离子体阴极脉冲电子束源。在分析轴向放电的真空电弧等离子体阴极稳定性的基础上,改进结构,设计了径向放电的真空电弧等离子体阴极,由于表面比较狭窄,产生真空电弧后,阴极斑点的高速移动也都位于直径小于2mm的环形阴极内表面上,从而使得电子发射效率较为稳定。并以此为发射阴极,设计径向放电结构的空心阳极等离子体阴极电子束源,该电子束源为无磁场引导的皮尔斯型电子束源,其主要由等离子体阴极和静电聚焦系统两部分组成。实验测量过程中,采用法拉第筒测量了电子束的相关参数,得到比较稳定的脉冲电子束。

摘要：美国戏剧的发展过程是一个要求艺术独立的斗争过程，尽管没有像政治独立那样付出血的代价，但却比政治独立的时间迟很多。关于美国何时出现戏剧这种艺术形式．一直都存在争论。移民还未到来之前，土著印第安人仪式中其实就有类似于戏剧的表演。而在现被称为美国范围内上演的第一出戏是由一位西班牙船长所写．并于1598年在德克萨斯州的埃尔帕索城（El Paso）演出的喜剧。但在1642年开始的共和时期．宗主国英国的剧院被关闭，因而北美殖民地更加难觅戏剧的踪影。

摘要：针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的方向。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了具备控制方式切换功能的分布式和集中式的控制系统,实现了控制方式的灵活切换以及模块间自由通信的能力。此外,在模块的四个连接面上设计了接近距离传感器,实现对周围环境的感知能力。最后以第二代的机器人为实验对象,进行了蠕动和迷宫运动实验。实验结果表明,第二代EMERGE模块化机器人控制系统可靠、控制方式灵活,拓展了机器人执行不同任务的能力。

摘要：针对区域桥梁分布范围广、数量大、难以进行综合评估的问题,首先分析单体桥梁状态评估的信息源,进而由单体拓展至区域桥梁群评估,制订区域内检测、监测、交通量、图纸等多源信息的集成规则,按“路线—桥梁—构件”的逻辑形式进行存储和表达,数据清洗后建立路网数据库,对集成后的数据进行特征挖掘,进而对区域桥梁群进行综合网级评估.以河北省高速公路为背景,依据气候特征划分3个子区域,评估路网总体和分区特征;分析桥梁类型、桥龄、交通量等关键变量与总体技术状态评分的相关性,开展数据挖掘,演绎退化规律,为网级评估提供数据基础和分析条件.结果表明:所提出的信息集成与数据挖掘方法及应用模式,有效地揭示了路网内桥梁群的共性特征和退化规律,可用于区域桥梁网级评估.

摘要：文化类节目要对复杂抽象的文化主题内容进行具象化、艺术化、大众化的表达，追求“载道”与“载趣”的有机融合，其创作难度更大。

摘要：针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物启发式膜电压模型获取虚拟的位姿误差信号,并结合Lyapunov函数设计反演控制器来解决速度跳变;然后考虑移动机器人的动力学模型设计速度跟踪回路,构造基于组合趋近律的滑模变结构力矩控制器来保证速度跟踪;接下来,根据Lyapunov理论对所提系统的稳定性进行证明;最后,以iRobot Create移动机器人为控制对象进行直线、圆和折线轨迹跟踪控制的仿真研究。通过分析比较初始阶段和拐点处的跟踪误差、速度和力矩,验证了所提系统的有效性。

摘要：为进一步降低河口城市滨水区因气候变化引起的洪涝灾害风险,提高城市抗洪能力,基于政府间气候变化专门委员会(IPCC)关于风险的定义,按照危险性、脆弱性、暴露度构建洪水风险指数评估模型,选取11个评价指标,采用场景模拟与GIS空间叠加的方法计算洪水风险指数。选取上海市黄浦江滨水空间为研究区,并分别以2030年、2050年及2100年为时间节点进行情景模拟,进一步按照人口密度单因子进行叠加评价,通过情景模拟识别黄浦江滨水空间景观,更新“三区三策”。结果显示:根据黄浦江滨水区气候变化目标下洪水风险的空间格局,显示风险度等级逐年提高;在2050及2100年的场景模拟中,黄浦江上、下游两部分均显示了高洪涝风险段。采取抵抗(抗洪)策略的岸线逐年增长,对城市高密度人口区等区域威胁日益增大;采取疏散策略的岸线逐年增长,水岸的宜居性降低;采取共处(承洪)策略的岸线逐年减少,需要采取更多抵抗策略与疏散策略。根据气候变化视角下黄浦江滨水区洪涝风险分区分策,泛洪区位于宝山区以东及浦东新区西北角,黄浦江滨水空间需要采取后退疏散策略,实施人口疏散,规划“河口保护计划”,以及在中游松江区内进行生态湿地建设;抗洪区位于中心城区,滨水空间需要继续采取抵抗洪水策略,且风险日益扩大;承洪区位于大部分黄浦江滨水空间,可采取与洪共处策略,但潜力日益缩小。

摘要：基于《公路钢管混凝土拱桥设计规范》和《钢管混凝土拱桥技术规范》系统的构建了大跨度钢管混凝土拱桥正常使用可靠度评估模型.针对钢管混凝土拱桥功能函数隐式化及高度非线性的问题,将BP神经网络、均匀设计法及改进JC法综合运用,提出了适用于这类复杂结构可靠度分析的混合算法,通过数值算例和实际结构验证了该算法的可行性和准确性.实桥工程评估表明:在正常使用极限状态下,大跨度钢管混凝土拱桥各构件可靠度水平差异较大,主拱应力和挠度可靠指标均远超规范的规定,具有较大的优化空间;横梁和立柱应力可靠指标偏低,应引起设计的注意.