摘要：针对多机器人在人群环境中路径跟随与编队的避障及运动轨迹平滑性问题,提出基于深度强化学习的多机器人路径跟随与编队算法。首先,建立行人危险性优先级机制,结合行人危险性优先级机制与强化学习设计危险意识网络,提高多机器人编队的安全性;然后,引入虚拟机器人作为多机器人的跟随目标,将路径跟随转化为多机器人对虚拟机器人的跟随控制,提高机器人运动轨迹的平滑性;最后,通过仿真实验将所提算法与现有算法进行对比,同时进行定量与定性分析。实验结果表明,与现有点对点的路径跟随算法相比,所提算法在人群环境下具有优异的避障性能,可保证多机器人运动轨迹的平滑性。

摘要：全球老龄化进一步增加了膝骨关节炎(KOA)的发生率。全膝关节置换术(TKA)是治疗终末期KOA的金标准。尽管如此,TKA术后如果缺乏正确的康复训练,会严重影响肢体功能的恢复,增加住院时间,加重患者经济负担,严重者甚至造成残疾导致不良结局。早期功能锻炼是手术成功的重要因素,并且可以确保患者持续的功能改善。目前国际上对于早期功能锻炼的研究设计、康复方法和结局研究较多,国内尚处于起步阶段。本文综述早期功能锻炼在TKA的研究进展,以期为我国TKA早期功能锻炼提供临床参考。

摘要：物联网(physical internet,PI)驱动的机器通信从数字化生产角度为可持续汽车供应链提供了新的解决方案。从经济、环境与社会可持续三个维度全面评估了PI驱动的可持续汽车生产-运输系统,构建了物联网环境下数字化汽车供应链的生产-运输集成优化问题多目标整数非线性模型,并设计了一种改进的基于分解的多目标进化算法-动态资源分配(improved multi-objective evolutionary algorithm based on decomposition with dynamical resource allocation,I-MOEA/D-DRA)进行求解。该算法提出了自适应邻域选择、环境选择、局部搜索机制与基于子问题的动态规划策略来提升算法性能。基于华晨宝马公司实际运作的数值实验,验证了模型的有效性与I-MOEA/D-DRA算法的性能。

摘要：二沙岛颐养园是广州首家园林别墅式医院,也是广州近代历史建筑的典型案例。其建筑历史承载了中国近代民主革命“活的记忆”,建筑风格融汇了中西方美学思想,建筑工艺反映了中国近代建筑施工水平,具备较高的修缮研究价值。本文借颐养园修缮设计项目之际,通过历史背景梳理、现状勘探分析、修缮方案实施和活化利用设想等手段,探析近代历史建筑的价值体系如何引领修缮设计,以及面对抽象价值与具体修复的矛盾时如何进行协调、取舍等问题,为近代历史建筑的保护利用现身说法。

摘要：随着新社交媒体的蓬勃发展,网络空间承载了公众感知城市风貌的海量数据,为研究城市问题提供了新视角。基于抖音短视频的呈现形式、场景图像、背景音乐、字幕文本等多维度数据,利用视频内容分析、空间定量分析以及文本语义分析等方法,将客观环境、网络媒介和主观感知有机联结,构建从媒介感知、环境感知到情绪感知的网络社会城市风貌感知分析路径,挖掘城市风貌感知特征,提出短视频分析在城市风貌规划中的应用展望,以期为城市风貌研究提供新思路和新方法,同时也为哈尔滨的城市风貌塑造和营销提供参考借鉴。

摘要：住宅厨房空间因存在高温燃烧热源和烹饪空气污染源,是热舒适和空气品质问题相对集中的区域。随着生活水平的提高,人们对厨房热湿环境的舒适性要求越来越高,新的厨房空调产品也逐渐出现,而现有的负荷研究无法为厨房空调的设计提供有效依据。为了探索住宅厨房空调冷负荷及其影响因素,以某典型住宅厨房为例,研究了厨房冷负荷的大小分布、来源构成、影响变量以及地域差异。结果表明,厨房空调冷负荷集中分布在800~1600W/m^(2),潜热负荷占比高达75%,室外补风在显热负荷和潜热负荷中平均占比30%和71%。地域差异导致峰值负荷大小和出现小时数不同,这对空调选型有重要影响。现有的厨房空调需要匹配合理的运行策略和补风形式才能满足厨房冷量需求。

摘要：针对探路者算法(PFA)求解精度不高、寻优速度较慢与易陷入局部最优等问题,提出一种嵌入Cat映射的混合变异探路者算法(CHMPFA)运用于函数优化问题中。首先,利用Cat混沌映射的随机性和分散性等特点,再结合反向学习的引导作用,使种群能够覆盖在更为广阔的搜索空间,提高算法的全局搜索能力;其次,在探路者位置更新阶段引入衰减因子平衡算法的全局和局部搜索能力,通过迭代次数的增长逐渐地缩小搜索空间范围,帮助算法快速找到最优解,从而提升算法的搜索效率和收敛速度;最后,利用变异概率随机选择柯西变异或高斯变异对最优个体进行位置扰动,两种变异策略能够帮助个体快速跳出局部最优向其它区域前进。将CHMPFA在10个经典基准测试函数和12个复杂的CEC2017函数集上进行测试,并将其运用于压力容器工程设计问题,与原算法和其它算法的实验结果进行比较,结果表明CHMPFA的求解精度、寻优速度与局部最优规避性均明显加强,更低的工程造价成本进一步验证了CHMPFA的鲁棒性。

摘要：在都市圈、现代化新城建设的时代背景下,传统农业地区的人口不断外溢,形成了局部乡村人口流失的典型区和加剧区.以省际交汇经济强市永城市为研究区,基于人口普查数据,利用空间自相关和重心转移法等方法来分析人口密度的时空变化特征,并进行影响因素分析.研究发现:(1)从空间演化上来看,2000、2010和2020年部分乡镇等级人口密度值有很大变化,特别是在市中心变化尤为明显.虽然市中心城镇人口不断上升,但城关镇近10 a人口却有所减少,附近演集镇人口却急速增加,而其他大部分乡镇人口在近20 a中都大幅度减少,只有个别乡镇的人口得到了回流.(2)从空间分异上看,随着研究的细化,虽然村级尺度人口密度和变化单元的分布形态和镇域尺度相比呈现出明显的破碎化特征,但表现出的低值、高值区域分布形态基本相同,只有个别村庄有些许差异.(3)从空间关联上来看,人口密度在空间上均表现出集聚现象,且随着尺度细化其集聚程度进一步加强.从重心变化看,人口密度重心有明显的空间转移且逐渐向城关镇附近靠近.(4)通过地理加权回归和其他因素分析发现,城镇化水平、人口老龄化程度和人均耕地面积对人口密度时空分异有着较大的影响,但其中单一指标的经济贡献值却很难对人口密度造成较大影响,永城市人口密度的差异性主要由经济社会发展、环境区位条件和政策等因素共同作用造成的.

摘要：渗吸是页岩油藏压裂开发的重要机理,最大渗吸动用距离是渗吸动用范围评价的直接指标,对页岩油藏开发具有重要意义。为确定页岩油藏最大渗吸动用距离,在表征页岩油藏毛细管力曲线基础上,运用渗流理论、数值计算方法,建立了页岩油藏逆向渗吸最大渗吸动用距离计算方法,通过与室内实验结果进行对比,验证了计算方法的可靠性,同时开展了最大渗吸动用距离影响因素分析。研究表明:随着渗透率增加,最大渗吸动用距离呈线性增加,但达到最大渗吸动用距离所用时间呈指数降低;油水黏度比对最大渗吸动用距离无影响,但原油黏度越大,达到最大渗吸动用距离所需时间越长;当储层渗透率为0.05 mD、接触角为45°、界面张力为50 mN/m时,最大渗吸动用距离为2.2 m,所需时间为170 d,用时较长。该研究可为页岩油藏渗吸动用范围评价提供借鉴。

摘要：针对具有未知谐波干扰的船舶动力定位控制问题,设计自适应干扰抵消控制策略。海洋环境扰动被表示为参数未知且系统矩阵所有特征值位于虚轴上外部系统的输出向量,构造观测器提供外部系统状态向量的在线估计值,使船舶扰动补偿转化为自适应控制问题。利用自适应动态面控制设计干扰抵消控制律,指令滤波器和辅助动态系统被引入降低输入饱和的影响。理论证明控制律能够使得船舶位置和航向角保持在期望值上,同时保证闭环动力定位控制系统所有信号一致最终有界。仿真结果验证了自适应干扰抵消控制的有效性。