摘要：为应对重复性项目在建设过程中遇到的不确定性干扰,需对重复性项目进行前摄性调度优化研究,以增加项目进度计划容纳不确定性因素干扰的能力。本文首先分析基于线性计划法下,重复性项目中线状、条状、块状活动之间的时差关系,通过时差大小确定缓冲区间的选择范围。然后以工期、成本、鲁棒性为目标,构建多目标前摄性优化调度模型。并针对其NP-hard属性,设计改进粒子群优化算法:通过引入模拟退火算法,避免粒子群容易陷入局部最优的问题,算法测试表明改进算法具有较快的运算速度和较好的寻优能力。最后,通过一个重复性工程的案例,验证本文提出的前摄性调度优化模型的可行性和有效性;并通过仿真模拟发现,本文提出方法消耗更少缓冲就可以保证项目按时完工。通过研究分析得到以下结论:在编制进度计划时,可以通过在一定范围内增加资源量的方式,获得更优的进度计划。

摘要：为解决约束空间下机器人无碰撞目标姿态求解问题,提出一种机器人姿态快速搜索算法,并结合4种不同的路径规划算法实现工业机器人的多目标路径规划。首先,对机器人运动框架初步配置完成后,通过计算位姿矩阵得到了场景内物体坐标的动态相对关系,并在ROS中搭建规划场景;其次,提出一种基于模型和机器人逆解的机器人姿态快速搜索算法RFP,并在RoboDK中对其进行验证,验证结果表明该算法有效;最后,根据任务需求设计了路径规划流程并引入二次规划减少算法随机性的影响,提高规划成功率,应用了RRT等算法进行对比分析,仿真结果表明RRT-connect算法的规划速度与成功率高于其它算法,为样机的实现奠定了基础。

摘要：针对高分辨率遥感图像非真实变化所引起的错误检测问题,提出一种新颖的轻量化孪生神经网络建筑物变化检测模型。其中轻量化的特征提取模块可以获取不同尺度的局部上下文信息,使其充分学习局部和全局特征。由通道和空间注意力组成的混合注意力模块可以充分利用周围丰富的时空语义信息,以实现变化建筑物的准确提取。针对变化建筑物尺度跨度较大,容易导致建筑物边缘细节提取粗糙、小尺度建筑物漏检等问题,引入多尺度概念,将提取到的特征图划分为多个子区域,并分别引入混合注意力模块,最终将不同尺度的输出特征进行加权融合,以加强边缘细节提取能力。模型在WHU-CD、LEVIR-CD公开数据集进行实验,并分别取得87.8%和88.1%的F 1值,相较于6种对比模型具有更高的变化检测精度。

摘要：水利基础设施建设过程中,特急曲线水利隧洞具有弯多、弯急的特点。普通针梁台车在此类隧洞工程施工中,出现弯道碰壁、受压变形等诸多问题,传统施工装备与技术的适应性难题亟待解决。以金沙江向家坝灌区北总干渠一期工程望江岩隧洞衬砌施工为依托,在传统全圆针梁台车既有设计方法的基础上,开展加大单次衬砌长度、整体快速拆合、优化结构形式、改变脱模方式、实现高通用性等方面研究;研制特急曲线水利隧洞全圆针梁台车,创新台车不同状态下的施工工法,解决了台车在曲线处行走时会触碰隧洞壁,台车过特急曲线隧洞需重复拆卸及安装,衬砌完成后上、下侧模在受力状态下出现模板反向咬合等问题,有效推动了特急曲线隧洞施工装备设计方法革新。实际应用结果表明,所开发的特急曲线水利隧洞全圆针梁台车及其相关施工技术大幅度提高了特急曲线水利隧洞施工效率,降低了施工成本,保证了施工安全和工程质量。

摘要：旨在探讨和研究磁致伸缩振动发电技术的设计方案。磁致伸缩振动发电是一种利用磁致伸缩材料将振动能转化为电能的技术。该技术具有体积小、重量轻、能量转换效率高等优点,适用于微型能量收集和无线传感器网络等领域。目前磁致伸缩振动发电技术仍面临一些挑战,例如低效率和能量输出不稳定。因此,研究的目标是设计和优化一种磁致伸缩振动发电装置,以提高能量转换效率和稳定性。将采用优化的材料选择、结构设计和电路调整,通过实验研究不同设计参数对发电效果的影响,并对实验结果进行分析和评估。预期结果将为磁致伸缩振动发电技术的进一步发展和应用提供有益的参考和指导。

摘要：为了减小钢铁生产的能量消耗,文中提出了一种基于折展机构的打捆机器人以降低打捆作业能耗。首先,基于棒材打捆轨迹设计了一种新型的打捆机器人,分别建立了打捆机构的位置正反解模型,并通过算例对其进行验证;基于牛顿-欧拉法对打捆机构各组成单元进行动力学分析,建立了整个打捆机构考虑关节摩擦力的动力学模型;采用AD⁃AMS软件对打捆机构进行动力学仿真。理论和仿真结果表明:在考虑关节摩擦的情况下驱动力的差值明显大于理想状况,揭示了实际打捆工序中考虑摩擦力的必要性。所建立的动力学模型可为整个机构的能耗优化设计提供了理论基础。

摘要：随着煤矿开采向深部逐渐延伸,巷道的大变形和长时间持续流变特性已成为支护中极具挑战的课题之一。为了探究深部巷道围岩损伤劣化的时效特征及动态补强技术,基于实验室试验,并结合理论分析、数值模拟及现场工业试验进行了研究。研究结果表明:(1)基于Laplace逆变换推导出圆形轴对称巷道的变形规律解析解,结合理论分析、非圆形巷道等效变换和现场试验确定塑性区半径为1.5~2.1m,进一步得到直墙半圆拱巷道时效变形解析解;(2)基于弹性与弹塑性巷道模型,采用能量耗散表征了围岩损伤劣化的时效特征与塑性区演化趋势,并提出了一次支护的时机;(3)阐明了围岩在一次支护后的时效性损伤劣化的演化趋势,基于垂直应力峰值比率,提出了二次支护方案与时机,进一步分析围岩剪应力与垂直应力,确定了二次支护锚杆的长度为3.0 m,支护时机为40~70 d。研究结果可为深部煤矿巷道的设计与维护提供理论依据和实践指导。

摘要：针对船舶光伏发电系统输出功率优化控制问题,并充分考虑复杂海况天气、船舶横摇和海盐结晶导致的船舶光伏发电系统模型参数时变,提出一种船舶光伏发电最大功率点跟踪无模型自适应控制方法。首先,根据光伏发电系统的输出和输入数据建立了离散非线性系统;其次,采用基于紧格式动态线性化的数据模型设计最大功率点跟踪无模型自适应控制器;最后,给出了伪偏导数估计算法。通过对比仿真实验,所提控制方法提高了船舶光伏发电系统的输出功率的稳定性。在恒定25℃环境温度及辐照度900 W·m^(-2)下,采用无模型自适应控制和基于扰动观察法的最大功率点跟踪时间分别为0.1、0.3 s,功率振荡幅度分别为5、18 W;在2 s时刻辐照度变化为500 W·m^(-2)时,采用无模型自适应控制和基于扰动观察法的最大功率点跟踪时间分别为0.02、0.06 s,功率振荡幅度分别为100、250 W。可以看出,采用无模型自适应控制的最大功率点跟踪方法可改善船舶光伏系统最大功率跟踪性能,验证了所提控制方法的有效性和优越性。

摘要：为了探究苹果酸脱氢酶(malate dehydrogenase,MDH)基因在细粒棘球绦虫(Echinococcus granulosus)生长发育中的生物学功能并初步评价MDH作为疫苗候选抗原的潜力,从NCBI GenBank数据库中获得Eg MDH基因序列,设计特异性引物,以细粒棘球绦虫原头蚴的cDNA为模板,用PCR扩增MDH基因全长序列;采用生物信息学软件对MDH蛋白的理化性质、结构特点等进行分析;构建重组质粒pET28a-MDH并转化大肠杆菌BL21(DE3)感受态细胞,利用SDS-PAGE检测蛋白的表达,随后纯化、复性蛋白,并通过Western-blot对蛋白进行抗原性分析;利用间接免疫荧光试验检测原头蚴中目的蛋白的定位;应用实时荧光定量PCR分析Eg MDH基因m RNA在原头蚴及成虫中的相对转录水平。生物信息学分析结果显示,Eg MDH基因长999 bp,编码332个氨基酸,蛋白分子式为C1639H2599N445O475S16,相对分子质量为36 651.32,理论等电点为8.11,且编码蛋白没有信号肽和跨膜区,含有40个磷酸化位点,3个N连接型糖基化位点,9个优势B细胞抗原表位。二级结构由α-螺旋(46.69%)、无规则卷曲(31.93%)、延伸链结构(16.87%)和β-转角(4.52%)构成。克隆的基因长975 bp,预测分子质量为35.7 ku;Western-blotting显示,重组蛋白可以被抗His标签的家兔多克隆抗体和原头蚴可溶性全蛋白小鼠多克隆抗体识别;间接免疫荧光试验显示,Eg MDH蛋白定位在原头蚴的囊壁;实时荧光定量PCR显示,Eg MDH基因在成虫及原头蚴中均有表达,且原头蚴阶段的转录水平显著高于成虫(P<0.05)。本研究结果初步表明Eg MDH具有作为疫苗候选抗原的潜力,以期为后续细粒棘球绦虫疫苗研发提供候选抗原;同时也为后续细粒棘球绦虫MDH基因的深入研究奠定了基础。

摘要：为探究异亮氨酸(Isoleucine,Ile)对轮状病毒(RV)攻毒的断奶仔猪腹泻评分及十二指肠肠道形态和功能的影响,本试验采用2×3双因子交叉设计,第1个因素为基础日粮中Ile水平(0、0.5%、1.0%),第2个因素为RV攻毒与否。选取21日龄体重相近的健康断奶仔猪48头(杜×长×大),随机分为6个处理组,每个处理8个重复,每个重复1头猪。第1、2组饲喂基础日粮,第3、4组为基础日粮+0.5%Ile,第5、6组为基础日粮+1%Ile。在饲喂第14天时,所有仔猪灌服100 mmol/L碳酸氢钠溶液5 mL,20 min后,第2、4、6攻毒组进行灌服RV 5 mL(10^(6)TCID_(50)/mL)攻毒处理,第1、3、5组灌服生理盐水5 mL。攻毒后饲喂日粮不变,在试验第18天进行采样。结果显示:攻毒试验前14 d Ile试验组的腹泻指数与对照组相比差异不显著,在试验15~18 d时RV攻毒对照组断奶仔猪的粪便评分指数显著高于试验组,通过Ile的治疗断奶仔猪的粪便评分指数有降低的趋势,Ile与RV具有交互作用。在Ile处理下,试验组十二指肠的绒毛高度与对照组相比显著升高,绒隐比在RV处理下显著升高,杯状细胞在Ile作用下试验组与对照组显著上升;RV处理下试验组与对照组显著下降,添加Ile显著影响断奶仔猪十二指肠的超氧化物歧化酶,Ile与RV无显著交互作用,试验组的总抗氧化、谷胱甘肽与对照组相比差异不显著;试验组与对照组的消化酶活性差异不显著。Ile可以缓解RV对断奶仔猪的腹泻,改善十二指肠组织结构以及抗氧化能力。