摘要：为满足关节型机器人在非结构化工作环境中人机安全性与环境适应性,基于关节柔性生成机理与可变刚度关节构型特征,提出了一种新型一体化可变刚度关节。考虑到关节紧凑化、模块化与可主、被动刚度调节等设计需求,设计了凸轮型刚度调节机构作为关节刚度调节模块。基于关节数学模型提取关节刚度影响参数,在此基础上对关节主、被动刚度特性进行了分析。基于关节样机展开刚度调节性能实验,实验结果表明关节具有合理的刚度调节范围,以及动态运动过程中主、被动刚度调节能力,满足机器人工作过程中关节刚度变化需求。

摘要：双后掠前缘飞翼布局具有较好的气动隐身特性,是近年的一项研究热点。其纵向气动特性设计的主要难点是如何在小俯仰力矩的约束下实现高升阻比设计。本文从平面形状选择、重心位置选择、翼型选择/优化与配置等方面提出了一些设计思路,设计了一种双后掠前缘飞翼布局,并通过数值模拟和风洞试验两种手段,验证了设计思路的合理性。CFD计算表明该布局在亚声速设计点具有较高升阻比和较小的俯仰力矩系数。

摘要：针对能见度真值难以确定和能见度仪测量结果难以评价的问题，提出了一种基线长度改变的能见度测量和评价的方法，并采用整体最小二乘拟合方法来降低基线长度的定位误差和透射率测量误差对消光系数的影响，提高了消光系数的测量精度。为验证方法的有效性和评价该方法在不同能见度条件下的测量性能，设计了移动测试平台，在大气模拟舱模拟了一次能见度由高到低持续变化的过程，采用多点多次测量的方式测量了环境的消光系数及能见度。实验结果表明该方法在不同能见度条件下，均有较高的测量稳定性和一致性。确定系数随能见度的降低而增大，能见度大于3000m时，确定系数也达到0．9以上，低能见度时可以达到0．99。各种能见度条件下，单位权方差在10-4～10-2之间，表明该方法测量的离散性很小，测量精度高，可作为能见度仪校正和标定的参考。

摘要：在超声场中用脉冲电沉积法制备了Ni-CeO2纳米复合镀层,考察了镀层中CeO2含量及表面形貌,研究了镀层在10wt%HCl溶液中的耐蚀性,分析了超声作用下脉冲参数对镀层耐蚀性的影响.结果表明:脉冲参数和超声波对镀层中CeO2含量和微观组织均有影响,适宜的脉冲参数可以提高镀层中CeO2含量,细化镀层晶粒,而超声波可促使镀层晶粒进一步细化;Ni-CeO2纳米复合镀层的耐蚀性与镀层中CeO2含量、镀层晶粒大小及组织致密程度有关;在占空比0.2、脉冲频率1000Hz时超声作用下制备的镀层中CeO2含量较高,镀层晶粒细小、组织致密,腐蚀速率最低,表现出优良的耐蚀性.

摘要：Web应用已经成为越来越流行的信息传输媒介.为了保护重要信息不被泄漏,许多Web应用设计了针对不同角色不同用户的访问控制机制.然而由于不完善的访问控制机制,使得访问控制漏洞仍普遍存在,攻击者可对Web应用的敏感数据进行非法访问.为了获得准确的访问控制机制,测试用例的准确性和有效性至关重要.然而,现有的测试用例生成方法存在漏报、冗余度高等缺陷.文中根据Web应用程序的访问控制模型,提出一种基于策略推导的测试用例生成方法.此方法从角色和用户两个级别发现对应的授权操作集合,推导Web应用程序的访问控制策略,并利用推导所得访问控制策略生成合法与非法两类测试用例.其中,合法用例用以对推导所得策略的正确性进行验证,非法用例通过违背授权约束生成,用以检测Web应用程序的访问控制漏洞.为了对方法的有效性进行验证,我们设计并实现原型系统ACV-Scanner,并将其运行在开源Web应用上.实验结果表明该方法在能全面检测各种类型的访问控制漏洞的前提下,对测试用例进行了精简,与同类研究对比,减少漏报,提高了效率.

摘要：针对流化床内部流体结构的复杂性和缺乏有效放大设计理论的问题,以漏斗型导流内构件强化的内循环流化床的气液运动为研究对象,利用欧拉-欧拉双流体模型构建了能描述其复杂流动的CFD数学模型,通过宏观流场、气含率分布、液体速度分布解析内构件对气液混合传质的作用原理.数值模拟结果表明：双流体模型能较好地揭示流化床内气液流场结构,流化床中漏斗型导流内构件的置入能够稳定流场和增加气泡的停留时间,明显提高相际间的混合与传质效果;通过数值分析的直观与量化获知,特定条件下上升区气含率增加10%~25%,下降区气含率的峰值增大约10倍,液体循环速度被一定程度降低,下降区的气泡较多地聚集于顶部,形成了气含率接近于1的区域而构成分布上的不均匀.数值分析的结果启示,在实际废水处理中应该寻求合适的操作区域与内构件型式,以达到液体循环速度和气含率等流体力学特性的数值结构优化,最终实现反应器的功能化与优化设计的结合.

摘要：针对目前智能钻井技术在工况表征、样本收集整理、数据处理及特征提取方面的不足,建立随钻安全风险智能识别方法。使用相关性分析法,确定表征气体钻井安全风险的关联参数;收集并整理20余井次安全风险时段监测数据,建立气体钻井多种安全风险数据样本库,并使用少样本扩展方法扩充样本数量。根据气体钻井随钻监测数据样本形式,设计两层卷积神经网络架构,设置多个不同大小及权重的卷积核对样本进行纵横两向卷积运算,提取并学习多个监测参数在钻进过程中的变化规律及关联特征。根据神经网络训练结果,优选各安全风险样本类别以提高识别准确率。与传统的误差反向传播(BP)类全连接神经网络架构相比,设计的方法能更深入有效感知气体钻井安全风险特征,实现高效识别和预测,有利于避免或快速解决随钻安全风险。经现场多次应用证实,气体钻井过程中各类随钻安全风险识别准确率为90%左右,具有良好的实用性。

摘要：主要考虑了四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle, UAV)吊挂飞行系统的位置控制及负载摆动抑制的设计问题.在存在欠驱动特性以及未知系统参数的约束下,本文基于能量法设计了一种非线性控制策略,实现了对无人机位置的精确控制和飞行过程中负载摆动的快速抑制.基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,位置误差的收敛及摆动的抑制.实验结果表明本文提出的控制策略取得了较好的控制效果.

摘要：设计搭建了太阳能热声发动机实验系统，它由双轴全自动跟踪菲涅尔透镜聚焦型集热器和小型化驻波热声发动机两大组件构成。分别对充注不同压力N2、He、Ar三种工质的太阳能热声发动机的起振温度、起振时热声核温度分布、压力振幅进行了实验研究。结果表明，氮气、氦气和氩气在相同充气压力下，He起振温度最高，N2起振温度最低；N2在充气压力1．0MPa时达到最低起振温度394．8℃，且其压力振幅对充气压力变化不敏感；Ar在充气压力1．0MPa时达到最低起振温度418．2℃，且其压力振幅随着充气压力的升高而逐渐增加。实验结果为优化太阳能热声发动机系统的热力性能提供了实验依据。

摘要：单纳米颗粒作为信号感应单元在化学与生物传感应用中已引起广泛关注.本文通过暗场显微成像(iDFM)研究了不同径向比金纳米棒的光散射性质.将iDFM与扫描电子显微镜(SEM)结合表征种子生长法制备的金纳米棒,结果发现,因局域表面等离子体共振而展示出的红色散射光随单个金纳米棒的径向比增大逐渐红移,且金纳米棒对其周围介质折光率(RI)变化的敏感程度随径向比增大而增大.这一结果对设计高灵敏的生物纳米传感器、提高分析检测的灵敏度具有很好的指导意义.