摘要：为消除压电驱动柔性微定位平台高精控制对平台不确定动力学模型的依赖性,提出了一种数据驱动无模型迭代前馈补偿和自适应陷波滤波结合的控制方法来提高平台的跟踪性能。首先,建立了数据驱动无模型迭代前馈控制器,提高系统对噪声和其他干扰的鲁棒性,同时,证明了在无模型迭代前馈作用下,连续参考输入跟踪误差的有界性和闭环系统的稳定性;其次,构建了自适应陷波滤波器来消除平台谐振的影响,对误差信号进行快速傅里叶变换,并设计谐振频率在线提取算法,实现对陷波滤波器参数的在线实时整定,来进一步提升轨迹跟踪精度;最后,利用所设计的无模型迭代前馈控制器和自适应陷波滤波器对压电微动台进行轨迹跟踪实验。实验结果表明:在跟踪三角波信号时,与单独比例-积分(Proportional Integral,PI)控制和结合自适应陷波滤波器的PI控制相比较,最大跟踪误差分别减小78.25%和70.83%,能够有效提升平台的稳定性和跟踪精度。

摘要：不对称催化反应是获得光学纯化合物最高效的途径之一,而不对称催化反应的动力源于手性配体及催化剂的开发,因此,寻找优势骨架并进行手性配体及催化剂的开发是不对称催化研究的核心内容之一.手性螺环骨架自20世纪90年代被用于不对称合成研究至今已成为一类优势骨架,并广泛应用于手性配体及催化剂的设计与合成.具有螺[4.4]-壬烷骨架的螺[4.4]-壬烷-1,6-二酮是最早应用于手性辅基、配体及催化剂设计合成与应用研究的化合物.对螺[4.4]-壬烷-1,6-二酮的研究历史,从合成到应用进行综述.

摘要：为了解决传统微定位平台运动范围小、寄生运动和交叉轴耦合严重导致运动精度低等问题,提出了一种音圈电机驱动的全簧片式大行程、空间多自由度并联柔性解耦微定位平台。首先,介绍了含簧片型柔性球铰的大行程多自由度并联柔性机构的结构和变形原理。接着,以空间三自由度为例,推导了动平台的运动学方程,建立了机构的输入刚度模型,并基于柔度矩阵法对柔性球铰进行了柔度建模和设计,从而确定了微定位平台的参数。此外,分别对三自由度方向进行了系统动力学模型辨识,并基于模型设计了一种相位超前PI反馈控制结合滑模前馈控制的复合控制器。最后,搭建了平台实验系统来验证其轨迹跟踪性能。实验结果表明:与经典的PID控制相比,该复合控制方法能够使得轨迹跟踪性能提高95%以上,加入的滑模前馈也能够有效消除单纯反馈控制产生的相位滞后。并且,所提出的多自由度微定位平台能够实现±3.23 mm×±21.50 mrad×±20.30 mrad的运动范围,具有行程大、稳定性好和精度高等特点,可以用于许多需要大行程高精度的空间定位场合。

摘要：为了解决三自由度压电驱动纳米偏摆台中的多轴耦合与迟滞问题,设计了一种可以同时表征多个压电驱动器间耦合效应及其自身迟滞效应的耦合迟滞模型,并利用其逆模型进行前馈补偿以提升平台的定位和轨迹跟踪精度。首先,搭建了三自由度压电驱动偏摆台的控制系统并建立其运动学模型,将末端平台三自由度运动转化为三个压电驱动器的输出。然后,建立基于Prandtl-Ishlinskii模型的耦合迟滞模型,并对该模型及其逆模型的参数进行辨识。最后,通过开环逆模型前馈补偿来验证模型的有效性,并利用结合逆模型前馈和反馈的复合控制方法进行轨迹跟踪控制。实验结果表明:逆模型开环前馈补偿使三个压电驱动器间最大耦合位移均降低了70%以上,证明了所建立耦合迟滞模型的有效性,结合闭环反馈的复合控制方法对空间轨迹进行跟踪的最大均方根误差仅为0.06 mrad和0.42μm,相比单纯闭环反馈分别减少了72%和87.5%,最大误差也减少了76%以上,有效消除了平台中耦合迟滞的影响,提高了平台的定位精度。

摘要：单极化雷达不具备极化信息获取和处理能力,这对极化域抗干扰造成了根本性的困难。利用天线在空域扫描时对来波的空域极化调制效应,研究了单极化雷达回波信号的极化分解与极化参数等估计方法。在此基础上,讨论了一种空域零相移干扰抑制极化滤波器的设计方法。该法不仅能够有效抑制干扰,而且不会造成目标信号的幅度和相位失真,实现了雷达相参处理和极化信息处理的兼容工作。仿真和实测数据验证了方法的有效性和可行性。

摘要：基于可靠性冗余设计原理及概率论相关理论,在考虑工业机器人故障的情况下,探究生产线各工位并行作业机器人数量与备份机器人配置数量之间的关系,得到工业机器人工位作业时间计算公式。在此基础上,基于装配线平衡理论,将各工位并行作业机器人和备份机器人数量作为决策变量,构建满足预设产能要求下,以最优化工业机器人投入成本和生产线平衡率为目标的简单作业机器人生产线各工位工业机器人最优数量配置模型,并运用遗传算法对实际案例模型进行求解。改善后,按考虑故障的标准作业时间t在工位设置并行作业机器人,平衡率由89%提升至97.21%,生产线设计成本下降了9%。

摘要：基于有限元法对单道单层激光熔池的凝固过程进行数值模拟,得到熔覆过程中激光熔池的温度场分布及温度梯度分布等数据信息,结合测温实验,分析了激光熔池在凝固过程中的热行为,阐述了激光工艺参数对熔池凝固传热过程的影响。结果表明:在激光单道熔覆过程中,熔池前端热量集中、熔深较大,尾部热量传递迅速、熔深较小。温度梯度在熔池前端最大值变化范围是3.04～3.89×10~6℃/m^(-1)。激光功率对熔池热传递的影响效应大于扫描速度影响效应的规律。模拟和实验结果吻合。

摘要：为识别一类纵振复合振动模式超声电机定子的工作模态,为优化定子动力学设计提供依据,提出通过局部振型相关分析识别电机定子的模态识别方法。首先,分析了纵振复合模态超声电机定子的工作模态,结合激光多普勒测振系统原理分析了面内振动模态识别的难点;其次,在电机定子动力学分析的基础上,提出了通过振子底端局部振型识别工作模态的方法;最后,通过定子样机的激光多普勒测振仪扫频测试,验证了通过定子底部端面局部振型来识别工作模态这一方法的可行性。结果表明:该方法可推广应用于由一对纵振模态复合的超声振子的工作模态识别,还可更高效地从有限元分析得到多个模态分析结果中识别工作模态,为结构的动力学优化奠定基础。

摘要：设计了一种基于硅基等离子体的波导缝隙频率可重构天线。首先对横向PIN二极管进行了介绍,并以横向PIN二极管为基础提出了一种双横向PIN二极管结构,叙述了双横向PIN二极管的工作原理。其次,结合双横向PIN二极管和波导缝隙天线,提出了一种新型的波导缝隙频率可重构天线,并对天线进行建模与仿真,仿真结果表明:该天线实现了103.5、104和104.5GHz的频率可重构。

摘要：数字化、网络化、智能化是经济社会发展的重要趋势。当前关于人工智能对就业影响的研究较为丰富,但多集中在企业劳动需求层面,较少着眼于居民劳动供给,更鲜有关注城市智能化对居民劳动参与的总体影响。本文基于2012—2014年国家智慧城市试点建设的准自然实验,利用2010—2018年中国家庭追踪调查(CFPS)数据,分析城市智能化对居民劳动参与率的影响。结果显示,城市智能化提高了居民的劳动参与率,该结论在经过一系列稳健性检验后依旧成立。机制分析结果显示,城市智能化对居民劳动参与具有“推拉效应”。一方面,城市智能化提升了居民对互联网信息的应用程度,产生了信息约束放松效应,推动居民劳动参与;另一方面,城市智能化促进了产业智能化转型,拉动居民劳动参与。进一步的分析结果显示,城市智能化对年龄较大、多个孩子、收入较低、技能较低、农业户籍个体的劳动参与率影响较大,城市智能化驱动下就业更具包容性。同时,城市智能化显著提高了居民的工资性收入。因此,要充分发挥城市智能化转型的“稳就业”作用,加快智慧城市建设,协同推进数字中国建设与共同富裕。