摘要：在复杂的城市环境下,全球导航卫星系统信号失效时,现有利用单目相机或惯性导航系统估计车辆位姿的方法存在严重的累积误差。针对以上问题,提出了一种基于级联深度神经网络(CDNN)的车辆位姿融合估计算法。首先,设计了一种级联深度神经网络,减小单目相机因尺度模糊和尺度漂移造成的累积误差;其次,为了减小引入的器件噪声,利用简化惯性传感器系统(RISS)获取车辆横向、纵向加速度和横摆角速度。为了减小系统中不确定噪声的影响,利用H∞滤波融合CDNN和RISS的输出,在准确估计车辆位姿的同时保证高频输出。在KITTI数据集上的实验结果表明,与基于卡尔曼滤波的方法相比,本文算法估计得到的东向位置均方根误差(RMSE)减小了41.3%,北向位置RMSE减小了70.6%,航向角RMSE减小了66.6%。

摘要：煤矿高效可靠生产运输的一种优选方案是采用井上变频-井下永磁同步电机长线驱动方式。长线缆会加剧电机过电压和绝缘老化,故需加装输出LC滤波器。LC滤波器增加了系统阶数,导致传统线性控制策略结构复杂且参数整定耗时。为此,该文提出一种永磁同步电机长线变频驱动系统的固定开关频率滑模预测电流控制(FSF-SPCC)策略。首先,建立基于滑模切换函数的预测模型,并设计基于滑模面跟踪的价值函数。因滑模面固有地实现了多变量控制,故可有效抑制谐振。其次,为了提升系统稳态性能并方便LC滤波器的设计,进一步提出一种三矢量FSF-SPCC控制器,实现了固定开关频率。最后,通过实验验证了所提控制策略的可行性。

摘要：为了更加深入的研究大气压条件下Ar/CH_(4)等离子体射流的放电机理和其内部电子的状态,通过自主设计的针-环式介质阻挡放电结构,在放电频率10 kHz、一个大气压条件下产生了稳定的Ar/CH_(4)等离子体射流,并利用发射光谱法对其进行了诊断研究。对大气条件下Ar/CH_(4)等离子体射流的放电现象及内部活性粒子种类进行诊断分析,重点研究了不同氩气甲烷体积流量比、不同峰值电压对大气压Ar/CH_(4)等离子体射流电子激发温度、电子密度以及CH基团活性粒子浓度的影响规律。结果表明,大气压条件下Ar/CH_(4)等离子体射流呈淡蓝色,在射流边缘可观察到丝状毛刺并伴有刺耳的电离声同时发现射流尖端的形态波动较大;通过发射光谱可以发现Ar/CH_(4)等离子体射流中的主要活性粒子为CH基团,C,CⅡ,CⅢ,CⅣ,ArⅠ和ArⅡ,其中含碳粒子的谱线主要集中在400~600 nm之间,A rⅠ和ArⅡ的谱线分布在680~800 nm之间;可以发现CH基团的浓度随峰值电压的增大而增大,但CH基团浓度随Ar/CH_(4)体积流量比的增大而减小,同时Ar/CH_(4)等离子体射流中C原子的浓度随之增加,这表明氩气甲烷体积流量比的增大加速了Ar/CH_(4)等离子体射流中C—H的断裂,因此可以发现增大峰值电压与氩气甲烷体积流量比均可明显的加快甲烷分子的脱氢效率,但增大氩气甲烷体积流量比的脱氢效果更加明显。通过多谱线斜率法选取4条ArⅠ谱线计算了不同工况下的电子激发温度,求得大气压Ar/CH_(4)等离子体射流的电子激发温度在6000~12000 K之间,且随峰值电压与氩气甲烷体积流量比的增大均呈现上升的趋势;依据Stark展宽机理对Ar/CH_(4)等离子体射流的电子密度进行了计算,电子密度的数量级可达10^(17) cm^(-3),且增大峰值电压与氩气甲烷体积流量比均可有效的提高射流中的电子密度。这些参数的探索对大气压等离子体射流的研讨具有重大意义。

摘要：为了实现对频谱资源最大限度再利用,有效缓解无线频谱资源紧缺的问题,通过分析无线认知网络共享方式下的物理连接和图论模型,建立了具有不同干扰强度频谱分配数学模型,并将此模型转换为以信道干扰系数最小化、次网络效益最大化和主用户最大干扰最小化的多目标优化问题,进而采用多目标改进遗传算法对认知无线网络进行频谱共享方案设计,且对其有效性进行了仿真分析.仿真结果表明,采用所提出的优化算法进行频谱分配与图论K-最大割方法相比,能更好地实现网络效益最大化,同时能减少对主系统的干扰.

摘要：水幕系统是决定地下水封洞库运营的关键,水幕孔设计是水幕系统的核心组成部分。以国内首个在建的大型地下水封石油储库为背景,运用地下水渗流理论,研究水幕孔间距以及隙宽对地下洞室水封性的影响。研究结果表明,在陡倾结构面条件下,水平水幕孔的间距以及隙宽对水封性具有重要影响。在计算工况中,水幕孔间距为10 m时,水封效果最好;水幕孔间距为30 m时,无法满足水封要求;相同水幕孔间距条件下,隙宽越大,水封效果越好;主洞室拱顶区域,水封效果较差。研究结果可为地下水封石油洞库水幕系统优化设计提供理论依据。

摘要：相位测量和频振动光谱(SFG)可以获得物质表面分子取向等信息,但在实验重复性、实验设计和界面分析等方面仍有一些关键问题没有解决。相位误差会引起光谱变化并误导界面结构分析,因此分析并准确控制误差是相位测量SFG的关键技术。使用z-切石英作为相位标准,测量了修饰在熔融石英基底上的十八烷基三氯硅烷(OTS)在C—H振动波段的和频振动光谱,对OTS的相位光谱进行了解析,结果表明OTS虚部光谱中,2878和2936 cm^(-1)处的两个正峰分别是末端CH_(3)的对称振动(CH_(3)ss)和费米共振(CH_(3)FR),2960 cm^(-1)处的负峰为CH 3的反对称伸缩振动(CH_(3)as),这三个峰的光谱特征和指认与文献一致。2910 cm^(-1)附近的负峰为CH_(2)反对称伸缩(CH_(2)as),与文献比较,约有20 cm^(-1)的偏移,且在2850 cm^(-1)附近还观察到一个负峰,归属为CH_(2)对称伸缩(CH_(2)ss),分析认为与文献的差异可能是因为样品制备时间影响了OTS的分子排列结构。通过建立OTS虚部谱与CH_(3)取向角的关系,发现CH_(3)的三种振动模式的c轴与表面法线的夹角均小于90°,其H更多为向上取向且排列有序,表明相位测量相较于强度测量可以获得更丰富的表面信息。同时,讨论了待测样品和参考样品位置的非一致性对相位测量精度的影响。通过测量OTS在三个不同位置(12.1,12.3和12.73 mm)的虚部谱,并与模拟相位误差的引入对虚部谱的影响对比,发现待测样品与参考样品测量位置间2.5μm的位移对应于1°的相位误差,20°相位的偏移会导致零点位置移动约6 cm^(-1),从而引起振动峰位置和符号等的改变,导致对光谱的错误解析。为了获得界面分子稳定可靠的相位信息,需要严格控制两次样品测量位置一致。实验研究结果为提高和频振动光谱相位测量的精度与准确性提供了指导,为界面分子表面态的检测与分析、及微小信号的探测提供了有效手段。

摘要：为了在矿井中实现快速、便携式的甲烷浓度检测,同时系统还具备高灵敏度及长的工作周期,设计了基于半导体激光器模式跳变的差分光学光谱吸收法,建立了井下甲烷浓度无线检测系统。系统利用调制电流使半导体激光器的输出波长发生模式跳变,从而获得了两个相近波长的激光,其中一个在甲烷的特征吸收峰上,而另一个基本不被吸收。实验中将两束光分别照射被测气室时,两束光的光强之差代入比尔朗伯定律即可求解气室内的甲烷浓度。实验结果显示,调制电流从20.0 mA增大到60.0 mA过程中,输出波长在电流达到48.3 mA时发生跳变,由1 650.888 nm改变为1 651.020 m。通过HITRAN光谱数据库可知,波长1 650.888 nm位置可作特征吸收峰,而波长1 651.020 nm适合作参考波长。在此基础上,对密闭容器内标准浓度的甲烷气体进行测试,采用H-BD5GD410-HC型便携式甲烷检测仪的测试数据作对比。两种检测结果相近,但随着浓度不断地增高,该系统的检测误差相对平稳,略优于甲烷检测仪。系统的检测误差均低于0.050%,在不采用昂贵的锁相器、检相电路的条件下,实现了精度优于0.10%的井下甲烷浓度检测。

摘要：在当今知识经济时代,新技术的采用对于企业提高核心竞争力至关重要。如何使员工面对新技术带来的风险和不确定性,信任并接受新技术是企业新技术推广的重要问题。现今学界虽已关注到信任在新技术采用这一过程中的积极作用,但仍缺乏相关的理论和实证研究,特别是对于其内在心理机制的解释。为弥补这一研究的不足,本研究通过分析企业新技术推广情境下,技术信任和领导信任对员工新技术接受的影响,并引入了感知风险性与技术自我效能感作为中介变量,探寻信任影响的内在机制。此外,还进一步探讨企业文化的调节作用,从而建构信任与企业员工新技术接受的理论模型,为企业新技术的推广提出合理建议。

摘要：水包油乳化液的溢油量是海面溢油污染评估分析的一个重要指标。激光诱导荧光(LIF)是目前海面溢油遥感探测领域一项最好的技术之一。基于LIF探测技术的海面水包油溢油量的评估目前尚无一套有效且完整的算法。鉴于此,首先设计了一种水包油乳化液溢油量的等效评估模型:将水包油乳化液中分散相油滴假设聚集为漂浮在海面上的成片油膜,如此就将水包油乳化液溢油量的评估问题转化为具有相同荧光效果的等效模型中油膜厚度的估测问题;其次基于LIF探测机理和荧光辐射传输过程,建立了LIF系统接收的荧光信号方程,进而反演求得油膜厚度的计算公式;最后选择具有代表性的重质、轻质两种油品,通过仿真实验验证了等效模型的正确性和将探测的水包油乳化液的荧光信号强度通过等效算法求取了油膜厚度,并对等效误差进行了分析,得出了等效评估算法的适用条件:即当水包油乳化液的实际溢油厚度≤其荧光平稳时的最小溢油厚度时,本文的等效评估算法具有较高精度,其平均误差在8%以内;而当实际溢油厚度>荧光平稳时的最小溢油厚度时,等效评估误差增大,其平均值超出25%。另外,采用本文算法对重质、轻质水包油乳化液的溢油量进行等效评估时,实际溢油厚度分别不大于2和16μm时可得到较好估测结果。所以,本文研究内容对基于LIF技术探测的海面水包油乳化液的溢油量评估是一种可行和有借鉴意义的方法。

摘要：针对强干扰及输出饱和条件下微小双星立体成像的构形保持问题,提出一种基于观测器的抗干扰复合控制策略.根据立体成像双星跟飞运动机理,建立双星相对运动动力学模型;设计了一种自适应干扰观测器,可同时实现系统状态和干扰信息的在线估计,并采用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式技术给出观测器存在条件.采用极点配置方法改善观测器系统的动态性能,引入指数衰减因子提高控制器的收敛速度.考虑执行机构的输出饱和特性,提出一种加权PD+LQR反馈与干扰前馈补偿的复合控制策略,能够抑制未知干扰的影响,保证系统的动态和稳态性能,具备双星构形保持控制能力.仿真结果验证了所提算法的有效性.