摘要：针对复杂障碍环境下的动态目标围捕问题,本文提出一种基于分层强化学习的多无人机协同围捕方法.该方法包含两个层级的学习过程:底层的子策略学习和高层的子策略切换.具体而言,将协同围捕任务分解为导航避障和导航避碰两个子任务,独立学习相应的底层子策略,分别赋予无人机协同围捕目标时所需的避障与避碰技能.在此基础上,设计带有切换惩罚的稀疏回报函数训练高层的子策略切换模块,避免了对人工定义规则的依赖,实现了底层技能的自动组合.数值仿真与软件在环实验结果表明,所提方法能够显著降低围捕策略的学习难度,相较于基线方法具有最高的围捕成功率.

摘要：为了明确秸秆还田和施磷量对豫西旱地小麦土壤酶活性和产量形成的影响规律,2020年10月至2022年6月,以洛旱22为材料,采用裂区试验设计,主区为玉米秸秆还田:秸秆不还田(S0)、秸秆全量还田(S1),副区为施磷量:P0 (0 kg hm^(-2))、P1 (75.0 kg hm^(-2))、P2 (112.5 kg hm^(-2))、P3 (150.0 kg hm^(-2))和P4 (187.5 kg hm^(-2)),测定了土壤酶活性以及小麦干物质转运特征、籽粒灌浆动态和产量及其构成因素。结果表明,0~20 cm与20~40 cm土层中土壤速效磷含量及土壤脲酶、蔗糖酶、过氧化氢酶和碱性磷酸酶活性,以及小麦籽粒最大灌浆速率(V_(max))、最大灌浆速率出现时间(T_(max))、灌浆速率达到最大时的籽粒生长量(W_(max))、平均灌浆速率(V_(mean))、灌浆渐增期持续时间(T_(1))以及快增期持续时间(T_(2))在同一施磷水平下均表现为S1高于S0,在同一秸秆还田处理下均随施磷水平的提高呈先升后降趋势,总体表现为P3处理最高。同一施磷量下,花后干物质同化量及其对籽粒的贡献率也均表现为S1高于S0,且在最高的P3处理分别显著提高38.67%和5.76%。秸秆还田和施磷量互作对土壤速效磷含量、土壤酶活性、小麦干物质转运特征、籽粒灌浆动态和产量的影响均达显著水平,且多在S1P3处理达到最大值。S1P3与S0P3相比,前后两年度土壤速效磷含量及土壤脲酶、蔗糖酶、过氧化氢酶活性分别显著提高5.32%、5.04%、10.30%、2.92%和7.37%、3.88%、11.64%、3.31%。秸秆还田和增施磷肥均能提高小麦穗数、穗粒数、千粒重和产量,且除千粒重外同一秸秆还田下均随施磷量的提高呈先升后降趋势。S1P3与S0P3相比,小麦穗数和产量在2020—2021年度分别提高4.74%和3.78%,在2021—2022年度分别提高9.06%和4.51%,且2021—2022年度的穗粒数也提高5.25%。综上,秸秆还田配施150 kg hm^(-2)磷肥(S1P3)是豫西旱地及其类似生态区小麦适宜种植方式。

摘要：针对倒装焊芯片高频超声检测回波微弱、信号混叠、受噪声影响大导致焊球缺陷难以准确检测的难题,提出一种基于预调制线性调频(LFM)激励和自回归谱外推法的高频超声检测方法。建立倒装焊芯片缺陷高频超声检测仿真模型,结合超声探头响应设计LFM信号作为探头激励信号,采用预调制LFM信号作参考信号对回波信号进行脉冲压缩,抑制噪声,信噪比平均提高12 dB;利用改进协方差法计算信号有效频带的自回归系数,对脉冲压缩后超声信号有效频带进行频谱外推,分离混叠回波信号;通过参数化扫描获取倒装焊芯片B扫描图像,对含噪声B扫描矩阵进行脉冲压缩、计算自回归系数矩阵及频谱外推,经滑动平均滤波进一步抑制噪声亮斑,对比分析无缺陷焊球模型和裂纹、孔洞焊球模型结果。仿真结果表明,该方法能够大幅提高B扫图时域分辨率,在-4 dB噪声影响下仍有较好效果。通过提取B扫图回波峰值所在时间,结合材料声速可计算缺陷预埋深度。在裂纹、孔洞缺陷焊球模型中预埋深计算误差均小于5%,可实现焊球缺陷识别与定位。

摘要：为了缓解多台柱塞泵协同作业时注聚平台甲板振动响应过大的问题,本文基于阻尼剪切变形耗能原理提出了一种新型约束阻尼减振基座。利用Abaqus软件建立了柱塞泵-约束阻尼基座-注聚平台振动响应分析模型,探究了约束阻尼基座的阻尼材料损耗因子、阻尼层厚度和拓展层层数对其隔振特性的影响规律。研究表明,随着阻尼材料损耗因子、阻尼层厚度、拓展层层数的增加,约束阻尼基座的隔振性能将逐步增强,当阻尼材料损耗因子为1.0、阻尼层厚度为20 mm且拓展层数为3时,约束阻尼隔振基座的减振效果达到最优,其隔振量高达75.25 dB,可显著降低注聚平台的振动响应。

摘要：为了丰富大口黑鲈病毒(Largemouth bass virus,LMBV)的流行病学资料,深入理解病毒的特性及致病机理,本文从山东省烟台市某养殖场采集了患病的大口黑鲈(Micropterus salmoides),采用细胞培养、PCR扩增及系统进化分析等方法进行病原的分离鉴定。肉眼可见患病大口黑鲈多处出现红肿出血的症状,显微镜检查未发现寄生虫和细菌感染。将病鱼组织匀浆液接种鲤上皮瘤细胞(Epithelioma papulosum cyprini,EPC),出现明显的细胞病变;对EPC细胞进行透射电镜观察,在细胞质内发现直径约为150 nm的成熟病毒粒子,病毒粒子呈现虹彩病毒典型的正六边形结构。根据NCBI公布的蛙病毒的主要衣壳蛋白(Major capsid protein,MCP)基因序列设计引物,经PCR扩增和测序后得到一段长度为1392 bp的基因序列。对获得的MCP序列进行系统进化分析,发现该病毒株与蛙病毒属的其他13种病毒聚成一支,与Santee-Cooper蛙病毒(SCRV)、鳜鱼虹彩病毒(MRV)、大口黑鲈溃疡综合征病毒(LBUSV)等7株病毒的MCP序列同源性高达100%。向健康大口黑鲈腹腔注射200μL的105 TCID 50/mL的病毒液,7 d的累计死亡率可达100%。研究结果表明,我们分离到的病毒为虹彩病毒科蛙病毒属成员,将该病毒株命名为大口黑鲈蛙虹彩病毒LMBV-CN2022株。对病鱼组织进行病理学观察,石蜡切片苏木精-伊红(Hematoxylin-Eosin,H&E)染色结果显示肝、脾、肾组织中出现大量铁血黄素沉积,透射电镜结果显示脾和体肾中存在病毒粒子。

摘要：本文针对在模型不确定性、外界干扰与执行器故障影响下柔性航天器姿态控制问题,设计一种自适应容错控制算法,该算法包括标称控制部分和补偿控制部分.首先,标称控制部分用于实现不考虑综合不确定影响下航天器有限时间姿态控制;其次,补偿控制部分基于积分滑模理论进行设计,该补偿控制器通过对综合不确定有效估计,在控制器中作补偿,减少对姿态控制精度的影响,提高航天器姿态控制精度.该算法特点在于可实现柔性航天器全局有限时间姿态控制,放宽角速度或其导数、执行器故障或其导数有界的假设.同时,基于Lyapunov函数严格证明整个闭环系统的稳定性.最后,通过仿真验证该控制算法的有效性.

摘要：为明确适当减磷对马铃薯淀粉合成和产量的影响,于2018—2019年在宁夏半干旱地区海原县进行单因素随机区组设计,以当地农民习惯施磷量240 kg hm^(-2)(RP)为相对对照,设置4个减磷处理:P25(180 kg hm^(-2),减少25%)、P50(120 kg hm^(-2),减少50%)、P75(60 kg hm^(-2),减少75%)、CK(0 kg hm^(-2),不施磷肥作为绝对对照),通过分析淀粉积累、相关酶活性及产量的关系,为该区域马铃薯可持续生产提供技术支撑。结果表明,适当降低施磷量可以显著提高马铃薯淀粉含量,加快积累速度,从而提高总产量。其中P50较RP支链淀粉和总淀粉含量分别增加7.64%和7.76%,淀粉积累速率最大时的积累量(W_(max))、淀粉最大积累速率(G_(max))和淀粉平均积累速率(G_(mean))分别增加8.92%、29.90%和26.23%,马铃薯淀粉产量、总干物质质量及总产量分别增加53.39%、50.92%和25.62%;腺苷二磷酸葡萄糖焦磷酸化酶(AGP)、尿苷二磷酸葡萄糖焦磷酸化酶(UGP)、可溶性淀粉合成酶(SSS)、颗粒型淀粉合成酶(GBSS)和淀粉分支酶(SBE)活性则分别提高29.74%、26.88%、31.42%、33.56%和18.72%。主成分分析表明,2年各处理综合得分均表现为P50>P25>RP>P75>CK。马铃薯减磷50%(施磷量为120 kg hm^(-2))对其块茎淀粉合成关键酶活性、支链淀粉、直链淀粉和总淀粉含量均有显著提升作用,对各阶段各淀粉组成的积累速率有显著改善效果并能持续优化总淀粉的积累特性,进而提高淀粉产量、总干物质积累量及总产量,综合分析得出,在宁夏半干旱区推荐马铃薯最佳经济施磷范围为120~137 kg hm^(-2),从而达到绿色高产栽培的目的。

摘要：为了提高城轨列车再生能量利用率,本文提出一种基于节能的协同控制优化方法,建立以停车精度和准时性为约束条件、以协同时间最长和协同次数最多为优化目标的控制决策模型.根据列车速度、位移方程,求出列车运行工况转换点速度和时刻的解析解;结合积分变量对停车精度和运行时间的影响,确定积分变量的取值范围,将积分变量与列车运行工况转换点关联起来,设计列车运行工况转换点的优化调节策略,并计算目标速度曲线;分析城轨列车牵引工况和制动工况重叠时间的影响因素,得到列车一次牵引最大速度对协同时间的影响规律,设计协同控制策略,求解列车二次牵引时刻及对应一次牵引最大速度.最后,以国内某条地铁线路为背景设计算例,验证了该模型的有效性.

摘要：工业缺陷图像样本是工业产品缺陷检测、分类和分级的基础数据。针对工业缺陷检测目前仍存在复杂环境下的目标检测困难、样本数量不足导致特征提取差等问题,提出了一种预训练的自编码器生成对抗网络。用预训练的自编码器代替基础生成对抗网络(GAN)的生成网络,引导生成网络更好地融合数据特征。结合目标图像的特征重新设计一个编码器-解码器损失函数来替换GAN的对抗损失函数。利用钢卷端面缺陷数据集进行试验。试验结果表明,经过改进GAN数据增强后,平均精度均值mAP0.5最高提升了0.118,对单类缺陷的检测准确率最高提升了0.138。

摘要：近年来,加大文物和文化遗产保护力度,加强历史文化保护传承已上升为国家战略。彩绘文物在人类活动、风沙侵蚀以及光照损伤等各种病害的影响下,文物颜料普遍出现了不同程度褪色、变色、老化、脱落丢失等病害,以致现在很难看到彩绘壁画本来的面目,数字化保护与修复成为传承彩绘文物的重要手段。本研究以颜色指纹的光谱反射率为基础,将颜料成分变化外在表现的光谱反射率作为切入点,采用数字化手段对彩绘颜料进行浓度映射。为了实现对彩绘中矿物颜料浓度快速、精确的识别,基于贝叶斯优化算法(BOA)寻找前馈回归神经网络(FRNN)的最佳超参数并构建BOA-FRNN光谱模型实现颜料成分及浓度分布图谱的预测。首先,以中国传统彩绘技法制备不同浓度梯尺的敦煌矿物颜料色卡,并利用Ci64UV积分球式分光光度计获取色卡的可见光波段光谱反射率及色度信息;其次,基于测量数据,构建颜料光谱反射率、色度值、浓度值、颜料粒径、颜料成分的关联数据库;最后,通过双常数Kubelka-Munk模型、BP网络模型、支持向量机(SVM)回归算法、FRNN网络模型和BOA优化SVM对颜料浓度进行预测并比较预测结果,为了提高颜料浓度的预测精度和模型稳定性,提出利用BOA对FRNN的网络结构、激活函数和正则化强度进行优化,以均方根误差(RMSE)作为适应度函数,通过迭代选择最优的回归参数训练模型。实验数据表明本文提出的BOA-FRNN模型精度最高,模型测试集的均方根误差RMSE为1.805%,决定系数为99.55%。结果表明:基于敦煌颜料颜色数据库能够更加准确、快捷地选取所需光谱反射率,从而提高模型效率,简化了算法复杂度;BOA寻找FRNN的最佳超参数,通过迭代更新超参数最优位置,可以快速得到全局最优解,与K-M、BP、SVM、FRNN和BOA-SVM等模型相比,矿物颜料浓度的预测准确度和模型稳定性都得到了明显提高,满足了对颜料映射的精确度要求,是快速实现颜料映射的一个可行新方法。