摘要：随着自动驾驶技术的快速发展,环境感知系统对多传感器融合的需求日益增加。4维(4D)毫米波雷达因其在复杂天气和光照条件下的稳定性能而成为自动驾驶领域的重要传感器之一。尽管4D毫米波雷达通过增加俯仰角信息和提高点云密度改善了目标检测的精度,但其点云稀疏性和噪声问题限制了其独立应用。因此,4D毫米波雷达与视觉传感器的融合成为提升自动驾驶感知精度的关键。然而,传统的外参配准方法依赖繁琐的手动操作,难以满足高效自动化配准的需求。为解决这一问题,该文提出了一种基于标定板的4D毫米波雷达与视觉图像自动外参配准方法。该方法首先设计了包含ChArUco标记、红色圆环和角反射器的标定板,然后通过圆检测算法和角反射器检测算法自动提取配准点的图像坐标和雷达点云坐标。此外,还提出了一种通过3D Max和Unity仿真的方式实现配准数据采集与验证的方法。最后,通过实验比较直接线性变换(DLT)和外参配准(EC)2种方法的性能,评估配准精度。结果表明,所设计的标定板和自动配准算法能够有效地减少人工操作,并且在配准点个数较多时,EC方法具有更高的配准稳定性和配准精度。

摘要：为解决北衙金矿在使用预裂爆破技术时整体爆破效果不佳的问题,基于RHT损伤本构模型,利用ANSYS/LS-DYNA数值模拟软件,开展了不同孔距下预裂爆破的数值模拟研究。结果表明:当预裂孔炮孔间距为120 cm时,孔间裂纹存在较为明显的分叉,且裂纹扩展范围较大;当炮孔间距为130 cm时,裂纹向四周扩展的范围减小,且炮孔周围岩石的损伤程度明显降低;当炮孔间距增加至140 cm时,相邻预裂孔连线上的裂纹仅在局部连通,无法实现孔间贯穿。上述结果说明,130 cm的炮孔间距在降低预裂爆破自身对岩体的扰动与实现有效爆破成缝之间达到了平衡。基于数值模拟试验结果开展了现场试验,爆破效果良好。研究结果可为矿山的预裂爆破设计和施工提供参考。

摘要：海洋环境复杂多变,为提升欠驱动无人船(underactuated marine vehicle,UMV)的自主航行与故障应对能力,提出基于有限时间正切漂角视线制导的指令滤波路径跟踪控制策略.在包括内部动力学未知、时变大漂角和执行器故障的复杂情况下,该策略可使UMV在有限时间内遵循所需的路径.首先,构建有限时间漂角观测器,用于快速精准地估计时变大漂角;随后,引入有限时间正切漂角视线制导律,不仅能提升制导性能,还能有效避免因非光滑制导指令产生高频震荡导致UMV失稳;此外,通过采用有限时间指令滤波控制技术降低计算负担,并提出滤波补偿方案减少滤波误差;最后,基于径向基函数神经网络和有限时间理论,设计自适应有限时间容错路径跟踪控制器,使得UMV的纵向速度和艏向角跟踪误差在有限时间内能够收敛到原点附近的小邻域.仿真实验验证了所提出方案的有效性和优越性.

摘要：在大型压缩气体储能系统中,叶轮式压缩机的性能是决定整个储能系统能否高效运行的关键。喘振只能被抑制,无法消除,是叶轮式压缩机的固有特性之一,严重影响了叶轮式压缩机的工作效率和安全稳定性。因此,防喘振技术是确保叶轮式压缩机安全稳定运行的关键,尤其在压缩气体储能系统中压缩机频繁启停的工况下更为重要。本文通过调研近年来国内外有关叶轮式压缩机防喘振技术的文献,阐述了叶轮式压缩机喘振产生的机理、判别方法以及喘振发生时的流场变化等物理特性;着重综述了通过限制压缩机入口流量防止喘振发生的被动控制、通过改变压缩机性能防止喘振的主动控制以及主动控制和被动控制相结合的主/被动控制3种控制策略的研究进展以及各自的优缺点;重点分析了基于信号分析与处理技术的压缩机喘振检测技术;展望了叶轮式压缩机防喘振技术未来的发展方向。综合分析表明,通过对叶轮式压缩机喘振物理特性的详细分析,设计出叶轮式压缩机防喘振控制策略,结合喘振检测技术,可以有效抑制压缩机喘振现象的发生。

摘要：建立了BFM1015柴油机气缸盖进气道和冷却水腔的改进设计模型,对进气道的流通特性进行了试验对比和冷却水腔的流场分析对比,完成了气缸盖改进模型的砂芯快速成型和铸造加工。在单缸柴油机试验台上对改进设计的新气缸盖进行了试验研究并和原气缸盖的试验结果进行了对比分析。结果表明:安装新气缸盖的单缸柴油机在高转速时燃油消耗率比安装原气缸盖时明显降低,降幅最高达到7g/(kW.h);在相同负荷下,新气缸盖火力面的温度比原气缸盖显著下降,在排气门鼻梁区温度下降最明显,最高下降61.8K;新气缸盖的传热能力比原气缸盖提高约50%。

摘要：软件缺陷预测是软件质量保障领域的一个活跃话题,它可以帮助开发人员发现潜在的缺陷并更好地利用资源.如何为预测系统设计更具判别力的度量元,并兼顾性能与可解释性,一直是人们致力于研究的方向.针对这一挑战,提出了一种基于代码自然性特征的缺陷预测方法——CNDePor.该方法通过正逆双向度量代码并利用质量信息对样本加权的方式改进语言模型,提高了模型所得交叉熵(CE)类度量元的缺陷判别力.针对粗粒度缺陷预测存在难以聚焦缺陷区域、代码审查成本高的不足,研究了一种新的细粒度缺陷预测问题——面向语句的切片级缺陷预测.在该问题上,设计了4种度量元,并在两类安全缺陷数据集上验证了度量元和CNDePor方法的有效性.实验结果表明,CE类度量元具有可学习性,它们蕴涵了语言模型从语料库中学习到的相关知识;改进的CE类度量元的判别力明显优于原始度量元和传统规模度量元;CNDePor方法较传统缺陷预测方法和已有的基于代码自然性的方法有显著优势,较先进的基于深度学习的方法具有可比性和更强的可解释性.

摘要：金属纤维多孔材料与一般纤维材料相比具有较高比强度的优点,其声学性质已引起人们的注意。本文试图从直通孔介质的吸声模型拓展到一般的刚性多孔介质,讨论金属多孔吸声板在液体介质中吸声的主要无量纲控制参数,从而建立一个基本的吸声优化模型。计算表明,通过适当选取参数,可以比较清楚地了解在特定频率范围内和不超过特定厚度的条件下吸声结构是否可以达到特定的吸声指标,也由此提供一个利用无量纲参数设计水下低频薄层吸声结构的模型。

摘要：采用周期矩量法对介质覆盖的高阻表面进行数值分析,绘出其能带结构图,并测试高阻表面加载不同介质时的表面波带隙,对理论分析的结果进行验证,为介质覆盖的高阻表面的设计提供参考.

摘要：为客观评价通信装备的抗电磁干扰能力,从电磁辐射试验装置构建、辐射场强测定、语音干扰效果评价方法、干扰检测和试验程序等方面,设计了通信电台电磁辐射效应试验方案。通过典型短波、超短波电台超宽带电磁脉冲和单频连续波辐射效应试验研究,验证了效应试验方案的可行性,确定了超宽带电磁脉冲辐射时通信装备的主要故障模式(显示异常、语音被压制、语音中断、死机或重启)和不同故障模式的临界干扰场强值以及单频连续波电磁辐射的效应规律和作用机理。试验结果表明:受试短波、超短波电台的单频连续波电磁辐射干扰敏感带宽分别为±4 kHz和±15 kHz左右,带内临界干扰场强在mV/m的数量级,而带外抗电磁干扰能力约为50 V/m以上。

摘要：可满足性表示和推理方法是面向目标需求工程领域的重要研究内容.根据从连续定量论域抽取定性概念过程中的主观认知的不确定性特点,提出了一种基于云模型的目标可满足性表示模型.作为定性概念与其定量论域间的不确定性转换模型,云模型能够把主观认知的模糊性和随机性集成在一起,兼顾可满足性定性表示的语义明确性和定量表示的精确性,较好地实现可满足性定性、定量统一表示.在此基础上,设计了一种基于OWA(ordered weighted aggregation)算子核心思想的目标可满足性推理方法,该方法避免了纯逻辑推理过于"偏执"的推理结果.同时,父目标满足程度介于子目标可满足性的最小和最大值之间,较好地反映出了人类一般思维的特点.采用定理证明和对比实验的方式,对推理方法的特点进行分析.最后进行总结,并指出进一步的研究方向.