摘要：为在使用单目相机的低成本移动机器人上实现避障,提出一种基于现有单目SLAM系统生成的稀疏特征的可通行区域检测方法。通过使用单目SLAM生成的稀疏地标点标识障碍物,根据环境信息恢复构建三维体素地图,生成二维栅格代价地图。为解决单目SLAM中尺度不明确的问题,提出一种基于视觉-轮式编码器的尺度求解器。通过直接使用机器人已有的SLAM框架生成的地标点,在降低系统整合成本同时降低计算量。实验结果表明,在KITTI和DRE数据集上构图的耗时在10 ms~20 ms,可以很好满足在性能受限的设备上的实时避障需求。

摘要：目的 研究多个相关规范关于模架支撑体系的构造差异,分析不同构造形式对扣件式钢管支撑体系的力学性能影响,为架体优化设计和工程应用提供借鉴。方法 基于ANSYS有限元分析软件,建立有限元模型进行数值模拟,通过改变支撑体系扫地杆的位置、横杆步距、立杆纵横向间距、自由端长度、架体高宽比及剪刀撑布设等构造参数,对比不同构造形式的支撑体系稳定承载力数值和杆件内力分布,研究相关构造因素对架体安全性的影响。结果 构造形式对扣件式钢管支撑体系的稳定承载力及位移变形的影响显著;依照不同规范的设计方法,相同的支撑体系力学计算结果差异明显。结论 扫地杆高度在0.4 m以下、步距1.8 m以内、纵横向立杆间距1.5 m以下、自由端高度0.8 m以下、高宽比不超过2或者增强剪刀撑布设能有效提高支撑体系的稳定承载力和安全性;在支撑体系荷载标准值确定、荷载组合方式选取及立杆稳定性验算方面宜优先选用《建筑施工模板安全技术规范》(JGJ162-2008)和《建筑施工扣件式钢管脚手架安全技术规范》(JGJ130-2011)执行;扫地杆、横杆步距、立杆自由端长度和剪刀撑布设以《建筑施工扣件式钢管脚手架安全技术规范》(JGJ130-2011)为宜;对于超过8m的高支模,《建筑施工脚手架安全技术统一标准》(GB51210-2016)的安全储备更高。

摘要：根据先天性心脏病远程辅助诊断中实时分析、心音远程听诊以及便携式需求,设计一种可实时心率检测的远程心音采集系统,实现心音信号的无线实时采集显示、音频回放、云端储存、诊断结果回传以及实时心率检测等功能。在此系统的基础上,提出一种适用于低性能嵌入式设备且不依赖于ECG信号的心率检测算法,通过软件包络检波与峰值定位快速准确地实现心率的实时计算。实验结果表明,软件包络检波法在实时心率检测上比希尔伯特提取包络运行效率高3.6倍且精度更高,该系统满足设计需求。

摘要：针对云南边远山区低网络覆盖率和低传输速率下普通移动设备对神经网络处理速度慢、成本高、效率低的问题,提出一种基于APSoC的心音辅助诊断算法的硬件加速方法。在对5122例心音信号进行去噪、特征提取等预处理后,训练CNN网络模型用于心音样本分类。设计通用卷积电路与通用池化电路,将HLS优化后生成硬件电路部署至Zynq-7020 APSoC硬件平台,实现CNN算法的硬件加速。实验结果表明,相同条件下,其分类速度相比Intel-i7-8700提高了35倍,分类准确率仅损失了不到1%。该方法满足了高性能、低功耗、低成本等要求,为先心病初诊辅助诊断提供了一种离线解决方案。

摘要：球床模块式高温气冷堆采用包覆颗粒球形燃料元件,在反应堆运行过程中,不断排出的乏燃料球将被装入乏燃料贮罐。乏燃料贮罐应选取适当的材料和厚度,对光子和中子进行有效屏蔽,使罐外的剂量率满足相应的限值要求。为此,使用张弛长度法和蒙特卡罗模拟法研究乏燃料贮罐的中子屏蔽性能。屏蔽材料为铁和含硼聚乙烯,计算了铁和不同B4C含量聚乙烯的屏蔽性能,并给出了乏燃料贮罐装满乏燃料球后,乏燃料球自吸收对贮罐外剂量率的影响。两种方法计算结果吻合很好,可以为实际工程中的屏蔽设计提供参考意见。

摘要：为提高心音分类算法的实时性并将该分类算法移植至资源有限的移动设备中,提出一种适用于CRNN心音分类系统的硬件加速器。根据卷积层和LSTM层运算特点,通过交错缓存和分片缓存减小内存耗用,采用滑动窗运算机制和HLS指令优化最大限度地增加运算并行度,在FPGA平台中实现该加速方案。实验结果表明,与通用CPU相较,该CRNN加速器实现了29.79倍加速效果,能效比为通用GPU的20.2倍,具有较好的使用价值。

摘要：针对航空图像小目标检测存在的检测精度低、误检与漏检严重等问题,提出一种基于改进Yolov5l的航空小目标检测算法(AS-Yolov5)。在Yolov5的主干特征提取网络中引入空洞卷积,使用Transform的Decode模块,在特征融合网络中新增检测头,FPN+PAN特征融合时设置融合权重,输出端采用SE-Net注意力机制,测试时进行多尺寸输入及测试时间增强(TTA)。算法在visdron2021数据集上进行验证,实验结果表明,AS-Yolov5的均值平均精度@0.5(mAP@0.5)为41.0%,较Yolov5l的28.5%提升12.5%,有效提高Yolov5l难以在远距离、暗环境、密集分布和图像模糊的场景下的小目标检测能力。

摘要：为了解决具有旋转和轴向2个方向速度的胶印机窜墨辊渐开线圆柱直齿轮的润滑问题,构建了一种基于有限长线接触的混合弹性流体动压润滑模型,对不同粗糙面类型的齿轮润滑进行数值模拟。在几何分析基础上,根据混合弹流理论建立了齿轮系统的控制方程。对控制方程进行无量纲化和离散化后,采用高效的多重网格算法进行数值求解,获得了不同速度比、粗糙面类型的油膜压力分布、膜厚分布、综合摩擦因数和粗糙面承载率。研究结果表明:直齿轮的轴向速度加剧了齿端的应力集中;粗糙面类型对齿轮润滑有重要影响;没有轴向速度时,纵向粗糙面的齿端压力最大,达到593.1MPa,有轴向速度时,纵向粗糙面的压力升高值最小,只有188.7MPa;同时发现,轴向速度和粗糙面类型都对摩擦因数有影响。

摘要：传统的工业合成氨主要利用高温高压条件下的Haber-Bosch技术,该过程能耗高、污染大。以电能为能源,水为质子和电子源,通过电压和催化剂协同作用的电催化氮气还原技术逐渐发展为合成氨的有效途径之一。电催化氮气还原的关键在于电催化剂和催化反应体系的优化,从而改善过程面临的低产氨速率及法拉第效率等局限。综上所述,从电催化合成氨技术的发展历程和反应机理出发,探讨了电催化氮气合成氨催化剂的主要分类(贵金属、过渡金属、单原子及非金属基催化剂)和研究进展。综述了电催化合成氨催化剂活性提升的具体策略,包括表面形貌优化、晶体缺陷工程、复合材料组成、物相界面调控、额外助剂添加等。最后,进一步对该领域目前存在的问题、挑战及未来发展趋势进行了展望。

摘要：针对超洁净过渡间内的微粒状态对激光系统正常运行的影响,以气溶胶扩散理论为指导,建立超净精密装校装运系统过渡间内污染物质整体浓度模型和扩散模型。对整体浓度模型,分析了稳定状态下和不稳定状态下的污染物质浓度模型的表示方法和实现过程;对扩散模型,分析了基于"反射壁"和"吸收壁"模型的建模和计算过程。通过浓度和扩散模型,可认识过渡间内部污染物粒子的浓度变化及分布,为超净精密装校装运系统设计提供参考。