摘要：本文针对不确定空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制问题,结合一种具有指定时间收敛性质的预设性能函数,利用双向无约束映射将空间机器人的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题.进一步,基于降阶方法设计了参考加速度,通过神经网络补偿系统的不确定性,实现了对时变期望轨迹的鲁棒跟踪,保证了映射误差始终有界且跟踪误差满足指定时间收敛的预设性能指标,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

摘要：南极天文望远镜控制软件是望远镜软件系统的重要组成部分,是控制计算机在望远镜用户层和设备层之间运行的关键技术。对于用户层,控制软件需具备全自动观测的交互接口、卫星通信条件下的远程访问和故障诊断等功能;对于设备层,控制软件不但要完成对天体目标的精确指向和精密跟踪、计算并补偿系统误差和控制关键部件以达到目标像质,而且需实现对电源分配系统、除霜及加热系统的控制、设备及环境信息的采集和监测等。相比于普通台址,在南极大陆运行的光学天文望远镜有其独特的特点,控制软件需进行特殊设计。本文重点从操作系统选择、远程建立望远镜指向误差修正模型方法、全自动观测软件接口、卫星通信及远程运维、望远镜实时状态监测和故障诊断等方面探讨了南极天文光学望远镜控制软件的关键技术和设计原则,并展望未来技术的发展,为南极天文望远镜的研制和控制系统研发提供技术储备。

摘要：目的:基于中国临床试验注册中心(ChiCTR)和美国临床试验注册平台(***),分析中医药治疗抑郁症相关临床试验注册的热点及现状。方法:检索建库至2022年7月31日于中国临床试验注册中心和美国临床试验注册平台注册的中医药治疗抑郁症的临床试验,提取相关资料并汇总分析。结果:纳入临床试验298项,共来自17个国家,涉及我国22个省级行政区的118家注册机构,其中注册数量前3的地域分别为北京市、广东省和上海市;纳入试验以单中心试验为主,研究类型以干预性研究为主,其中主要为随机对照试验;使用频率最高的随机方法为简单随机化方法,共118项随机对照试验明确说明应用了盲法;研究对象以卒中后抑郁症最多,干预措施以针灸最多,结局性指标以评分量表为主,使用次数最多的量表为汉密尔顿抑郁量表(HAMD)。结论:近年来相关学者对中医药治疗抑郁症临床试验注册重视程度有所提高,同时也存在试验注册地区分布不平衡、研究者在试验设计方面水平不足,对中医药临床试验特色挖掘不够等问题。

摘要：[目的]通过分析中国临床试验注册中心(ChiCTR)注册内与中医药防治肺癌相关的临床试验,探讨其注册特点及发展趋势。[方法]计算机检索ChiCTR数据库从建库至2021年12月31日中医药防治肺癌相关的临床试验。对检索到临床试验进行查重并提取相关数据。应用SPSS 26.0软件对纳入研究数据进行统计分析,并归纳临床试验特征。[结果]共纳入中医药防治肺癌临床试验94项,其中预注册85项;临床试验注册单位分布在中国17个省级行政区,40家临床注册机构。临床试验注册排名前3位的地区分别为:北京市、上海市、广东省;经费来源位居前3位依次为:地方财政24项(25.53%)、国家财政17项(18.06%)、自筹经费14项(14.89%);研究类型以干预性研究为主,仅有17项研究使用盲法。[结论]中国中医药防治肺癌临床试验注册数量总体呈现上升趋势,研究者临床注册意识显著提高,但试验设计及规范性欠佳,且试验注册存在明显地域分布不均衡,倡导研究者加强临床试验注册规范化,建议管理部门建立更完善的注册审核制度,以期未来能更进一步发挥中医药防治肺癌的优势。

摘要：复杂应力状态下泥质砂岩遇水软化,严重降低围岩承载力,导致围岩破坏范围和变形压力增大,严重威胁输水隧洞运行期安全。为此,以兰州水源地输水隧洞泥质砂岩为研究对象,开展了不同浸润时间下的三轴压缩试验研究。试验结果表明,随着浸润时间的延长,泥质砂岩岩样峰值强度和残余强度对围压的敏感程度逐渐降低,水在一定程度上降低了峰值强度和残余强度对围压的敏感程度;浸润前期,残余强度随浸润时间的降低速率明显小于峰值强度随浸润时间的降低速率,水对泥质砂岩岩样峰值强度的软化作用较为明显;泥质砂岩岩样的峰值强度、残余强度和弹性模量均随浸润时间的增长呈负指数关系减小;随着围压的升高,浸润时间对弹性模量的影响程度逐渐减弱,围压升高在一定程度上降低了水对泥质砂岩岩样弹性模量的软化作用。

摘要：基于自主研制的物理模型试验装置,开展了桩承式路堤桩土荷载分担特性试验。通过模拟桩土差异沉降形成过程,分析了不同填土高度下桩承式路堤应力分布变化特性,并阐明了桩土应力传递规律。研究结果表明:桩间土上方路堤自重传递至桩顶,进而导致桩间土的竖向土压力减小,桩顶土压力增加。随着桩土差异沉降增加,桩土应力比变化呈现出先快速增加、后略有减小、最后趋于稳定的变化趋势。路堤填土高度越大,最终稳定状态的桩土应力比越大。试验研究成果可为桩承式路堤工程设计提供理论支持。

摘要：小净距隧道中夹岩受到两侧开挖的剧烈扰动,处于单向或双向受力的不利状态,严重影响施工安全,而预应力全长注浆对拉锚杆常用于中夹岩的主动支护。为阐明对拉锚杆的作用模式和控制机制,建立相应的力学模型和解析方法,开展实测验证,并进行参数分析和工程应用。研究表明:对拉锚杆为中夹岩提供强力水平约束,并提高岩体力学性能,发挥挤压加固作用;对拉锚杆利用剪切摩阻改善浅层围岩受力状态,同时锚固深部岩体,具有承载传力效果;对拉锚杆轴力和剪应力均由两侧向中间非线性衰减,作用范围局限于浅层中夹岩,实测结果验证了理论方法的合理性;进行了对拉锚杆的参数分析,提出了对拉锚杆临界长度、合理锚杆直径等工程建议;结合京张高铁长城站小净距隧道实践,主动增强对拉锚杆设计参数,变更后围岩压力、拱顶沉降和水平收敛的实测均值分别降低12.2%、14.1%和10.2%,保障了隧道开挖的安全。

摘要：大量分布式电源通过电力电子装置接入微电网,降低了系统的等效惯性,使得微电网孤岛运行时的频率问题尤为突出。为了提高孤岛微电网的频率调节能力,研究了多种分布式电源参与的孤岛微电网调频方法。在发电侧,设计了光伏参与一次调频策略,频率高于阈值时光伏开始减载,参与一次调频后光伏能够主动恢复至最大功率跟踪(maximum power point tracking,MPPT)模式下的功率。在负荷侧,充分利用负荷的电压特性,通过调整逆变器出口侧母线电压调整负荷所消耗的功率,使负荷侧能够主动参与孤岛微电网的频率调节,同时基于低阶系统频率响应(system frequency response,SFR)模型分析了各分布式电源一次调频参数对孤岛微电网频率的影响,以最大频率偏差量和母线电压为约束,提出了需求侧参与孤岛微电网频率协调控制策略。最后在RTDS仿真平台上搭建了微电网仿真模型,仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

摘要：重绕分切是隔膜材料应用中的一个重要的工艺过程。为提高产品的质量和生产效率,以锂电池隔膜分切机中的放卷张力控制为研究对象,提出一种混合串级控制方案。考虑到张力滞后于速度,张力外环利用模型预测控制的优点,通过滚动优化,得到速度内环的给定值;速度内环通过反演控制律实现速度的自动跟踪,以达到稳定张力的目的。建立了张力及多轴驱动的动力学模型,基于模型设计了放卷张力的两级控制器;针对系统的扰动及建模不准等因素,设计了实时的干扰观测器对控制器进行补偿。仿真结果表明,提出的混合串级控制系统能够很好地适应隔膜分切机不同工况下的控制要求,具有很好的有效性和可靠性。在实际生产和相关控制研究中有一定借鉴意义。

摘要：为明确沥青路面典型裂缝萌生与发展时的湿度状态,进行了沥青路面表面裂缝和反射裂缝的湿度场模拟,明确了表面裂缝和反射裂缝处深度与水气浓度的变化规律。研究结果表明:本文建立的双正弦函数模型可以较好地描述大气相对湿度变化规律;表面裂缝处的水气浓度低于正常路面处的水气浓度,反射裂缝处的水气浓度高于正常路面处的水气浓度,可以作为实际湿度状态下裂缝的萌生与发展规律研究和沥青路面服役性能合理评价的理论依据。