摘要：本文针对不确定空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制问题,结合一种具有指定时间收敛性质的预设性能函数,利用双向无约束映射将空间机器人的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题.进一步,基于降阶方法设计了参考加速度,通过神经网络补偿系统的不确定性,实现了对时变期望轨迹的鲁棒跟踪,保证了映射误差始终有界且跟踪误差满足指定时间收敛的预设性能指标,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

摘要：南极天文望远镜控制软件是望远镜软件系统的重要组成部分,是控制计算机在望远镜用户层和设备层之间运行的关键技术。对于用户层,控制软件需具备全自动观测的交互接口、卫星通信条件下的远程访问和故障诊断等功能;对于设备层,控制软件不但要完成对天体目标的精确指向和精密跟踪、计算并补偿系统误差和控制关键部件以达到目标像质,而且需实现对电源分配系统、除霜及加热系统的控制、设备及环境信息的采集和监测等。相比于普通台址,在南极大陆运行的光学天文望远镜有其独特的特点,控制软件需进行特殊设计。本文重点从操作系统选择、远程建立望远镜指向误差修正模型方法、全自动观测软件接口、卫星通信及远程运维、望远镜实时状态监测和故障诊断等方面探讨了南极天文光学望远镜控制软件的关键技术和设计原则,并展望未来技术的发展,为南极天文望远镜的研制和控制系统研发提供技术储备。

摘要：语音识别是一项重要的社会交际功能,语音识别缺陷患者往往因不能准确识别说话者的身份而苦恼。语音识别缺陷指在没有听觉损伤的情况下,仅通过声音难以识别说话者的身份。从大脑损伤的情况来看,该症状分为先天性语音识别缺陷和获得性语音识别缺陷,先天性语音识别缺陷与颞叶和杏仁核间的功能联结障碍有关,获得性语音识别缺陷患者受损脑区主要包括颞叶和额叶等。今后应重点关注语音识别缺陷患者的筛选方法、神经机制及与其他听觉认知障碍患者的差异等方面的研究。

摘要：目的:基于中国临床试验注册中心(ChiCTR)和美国临床试验注册平台(***),分析中医药治疗抑郁症相关临床试验注册的热点及现状。方法:检索建库至2022年7月31日于中国临床试验注册中心和美国临床试验注册平台注册的中医药治疗抑郁症的临床试验,提取相关资料并汇总分析。结果:纳入临床试验298项,共来自17个国家,涉及我国22个省级行政区的118家注册机构,其中注册数量前3的地域分别为北京市、广东省和上海市;纳入试验以单中心试验为主,研究类型以干预性研究为主,其中主要为随机对照试验;使用频率最高的随机方法为简单随机化方法,共118项随机对照试验明确说明应用了盲法;研究对象以卒中后抑郁症最多,干预措施以针灸最多,结局性指标以评分量表为主,使用次数最多的量表为汉密尔顿抑郁量表(HAMD)。结论:近年来相关学者对中医药治疗抑郁症临床试验注册重视程度有所提高,同时也存在试验注册地区分布不平衡、研究者在试验设计方面水平不足,对中医药临床试验特色挖掘不够等问题。

摘要：双供水供气系统是保证结冰风洞实现过冷大水滴(Super-cooled Large Droplet,SLD)云雾模拟能力的关键,针对现有喷雾系统存在SLD云雾模拟能力不足、运行包线有待扩展等问题,研制了一套大型结冰风洞双供水供气喷雾控制系统。针对喷雾系统控制变量多、测量点数大等特点,基于工业以太网络建立分布式控制系统,制定了试验流程、方法与策略,建立了完善的双供水供气喷雾试验技术,并开展了系统调试与验证。试验结果表明,双路水压、气压控制精度均稳定在1%以内,达到了系统设计指标,该系统可为后续我国飞行器适航审定提供有力支撑。

摘要：[目的]通过分析中国临床试验注册中心(ChiCTR)注册内与中医药防治肺癌相关的临床试验,探讨其注册特点及发展趋势。[方法]计算机检索ChiCTR数据库从建库至2021年12月31日中医药防治肺癌相关的临床试验。对检索到临床试验进行查重并提取相关数据。应用SPSS 26.0软件对纳入研究数据进行统计分析,并归纳临床试验特征。[结果]共纳入中医药防治肺癌临床试验94项,其中预注册85项;临床试验注册单位分布在中国17个省级行政区,40家临床注册机构。临床试验注册排名前3位的地区分别为:北京市、上海市、广东省;经费来源位居前3位依次为:地方财政24项(25.53%)、国家财政17项(18.06%)、自筹经费14项(14.89%);研究类型以干预性研究为主,仅有17项研究使用盲法。[结论]中国中医药防治肺癌临床试验注册数量总体呈现上升趋势,研究者临床注册意识显著提高,但试验设计及规范性欠佳,且试验注册存在明显地域分布不均衡,倡导研究者加强临床试验注册规范化,建议管理部门建立更完善的注册审核制度,以期未来能更进一步发挥中医药防治肺癌的优势。

摘要：为提高矿山粉碎作业机械化自动化程度,进行带式输送机结构优化及自动布料技术研究。实际应用中,预选筛分矿仓容积有限,布料小车需频繁移动,但结构设计上的缺陷,容易造成行走小车齿轮损坏、机架变形、啃轨等问题。为解决以上问题,进行分料小车结构加固、轨道和轮子选型更换、驱动装置变频改造等结构优化。此外,为实现输送机自动布料降低工人劳动强度,提出自动布料技术方案。通过实施结构优化及智能自动布料技术方案,提高了破碎系统的稳定性及寿命,减少人力成本,经济效益显著。

摘要：四川沿江高速金沙江特大桥设计采用单跨1060 m简支钢桁加劲梁悬索桥,主缆中心距27.5 m,垂跨比1/9,吊索标准间距15 m。针对钢桁梁的立面布置、主横桁平联形式、桁架各杆件截面形式等,从结构受力、施工便利性及经济性等方面进行对比分析,最终确定大桥采用7.5 m桁高带竖杆华伦式K形平联钢桁架结构,栓焊结合连接方式,主弦杆及平联采用箱形截面,其他杆件采用H形截面;桥面系采用带小纵梁的密横梁体系正交异性钢桥面板,密横梁间距2.5 m。静、动力计算结果表明,钢桁梁强度、刚度均满足规范要求。设计采用的钢桁梁解决了桥址区运输、安装困难的问题,用钢量小,经济性突出。

摘要：峡口香溪河大桥主桥为(90+238)m的独柱混凝土斜塔混合梁斜拉桥,主跨为扁平钢箱梁、边跨为单箱双室混凝土梁。桥塔顺桥向为一字形、横桥向为钻石形,仿琵琶设计,塔高126 m,向岸侧倾斜,与竖直面成10°夹角,塔柱采用C50混凝土,分为上、中、下塔柱。成桥后中塔柱截面内、外缘应力分布不均,通过在塔柱底部装饰钢管内设置横向体外索,并施加8000 kN的预紧力改善中塔柱应力。斜塔中塔柱施工设计时,为减小施工中塔柱的累积弯矩,提出斜塔顺桥向顶推施工方案,并设置3道斜塔支撑。通过比较2组顶推力的作用效果,3道支撑选择荷载较小的顶推力(1~3号支撑顶推力分别为2400,3000,3300 kN),既能保证中塔柱施工安全,又能兼顾支撑受力。上塔柱施工时,选择在9号钢箱梁完成斜拉索第二次张拉后拆除支撑,以避免斜塔支撑受力太大;支撑拆除后主跨钢梁“上翘”、桥塔向岸侧“偏移”,结构位移较大,为使各拆除步骤下塔顶结构位移偏差最小,位移尽量“均匀”,按3号支撑→2号支撑→1号支撑的顺序拆除支撑。

摘要：佛山同济大桥主桥采用(200+68+46)m混合梁斜拉桥,塔梁墩固结体系。桥塔采用“佛手”形状的钻石形钢筋混凝土结构,塔高125 m,塔柱采用空心箱形断面,外侧四角倒椭圆弧,基础采用整体式承台+∅2.5 m钻孔灌注桩基础。主梁采用PK断面混合梁,全宽38.6 m(含风嘴),中心线处梁高3.5 m,中跨为正交异性板钢箱梁,钢箱梁顶板U肋采用双面焊工艺,边跨为混凝土箱梁。斜拉索采用标准抗拉强度1860 MPa的高强度低松弛环氧涂层预应力钢绞线。斜拉索塔端采用整体式钢锚梁和混凝土齿块锚固;钢箱梁端采用锚箱式锚固,混凝土箱梁端采用箱外混凝土凸块锚固于风嘴处。边跨混凝土箱梁采用支架现浇施工,主跨钢箱梁采用桥面吊机悬臂拼装。经验算,桥梁结构受力满足规范要求。