摘要：为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明:在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.

摘要：β-胸腺素是一种具有抗菌活性的多肽。采用RACE方法克隆仿刺参β-胸腺素(β-Thymosin),命名为Ajβ-Thymosin。Ajβ-Thymosin基因的序列全长1877 bp,开放阅读框为126 bp,编码41个氨基酸;分子质量为4.6 ku,理论等电点为5.25。仿刺参β-胸腺素中存在着保守的功能序列EVASFD-KSKLK和保守的G-actin结合结构域LKKTET。系统发育进化分析结果显示,仿刺参β-胸腺素和紫色球海胆的β-胸腺素聚为一支。采用实时荧光定量PCR检测Ajβ-Thymosin基因在仿刺参不同组织和不同发育时期的表达量,发现其在体腔细胞中的表达量最高,在小耳幼虫期开始高表达。经过假交替单胞菌、灿烂弧菌、蜡样芽孢杆菌和希瓦氏菌4种病原菌刺激后,仿刺参体腔细胞中Ajβ-Thymosin基因的表达量在4 h均受到抑制;在蜡样芽孢杆菌和希瓦氏菌组,Ajβ-Thymosin基因的表达量在12 h开始上调;在假交替单胞菌组,Ajβ-Thymosin基因的表达量在24 h开始上调;在灿烂弧菌组,Ajβ-Thymosin基因的表达量在48 h才开始上调。病原刺激产生的动态表达模式表明,Ajβ-Thymosin基因参与仿刺参体腔细胞免疫应答的过程,并且对不同病原菌的免疫应答能力不同。对Ajβ-Thymosin基因的序列和表达进行分析,可为新型抗菌肽和养殖病害防控策略的研发奠定基础。

摘要：为反映各地区实际近极端气象参数的日变化规律,提出了一种合理构造干球温度、湿球温度和太阳辐照度设计日的方法。该方法赋予各气象要素不同的权重系数,将量纲一干球温度、湿球温度和太阳辐照度等效成归一化参数,在保持与我国现行室外计算参数联合不保证水平一致的情况下,以空调室外计算参数归一化结果为基准进行逐时化设计日的构造。为确保设计日变化趋势准确反映地域气候差异性,以大数据统计性规律提取关键气象特征进而筛选设计日,以期为设计日的确定提供参考。

摘要：为了解决大跨桥梁后期出现的跨中下挠和开裂两大问题,提出UHPC-NC混合梁设计方案,并基于响应面法对该设计部分设计参数进行优化。通过对局部参数即跨中截面的顶板、腹板和底板厚度和总体参数如UHPC替换比例、梁体曲线次数和跨中梁高等参数进行优化,最终获得最佳参数组合为顶板厚度22 cm、腹板厚度25 cm、底板厚度32cm、UHPC替换比例0.63、曲线次数1.8、跨中梁高3.35 m。然后以最佳参数组合为基础建立有限元模型与原设计模型进行比较,结果表明各墩墩顶弯矩减小了12%以上,全桥弯曲应变能下降了34.7%,各关键截面的上下缘应力普遍减小了12%,最大挠度降低了23.3%。

摘要：在拱坝的温度应力仿真计算中,混凝土材料特性参数直接关系到数值计算结果的准确性。为了提升仿真计算的真实性,需对混凝土热力学参数进行反演分析。依托某碾压混凝土拱坝,借助三维有限元程序,基于工程现场监测资料,采用回归分析的最小二乘法对混凝土的热学参数进行反演分析。结果表明,反演得到的热学参数能较好地反映工程现场实际。在此基础上,对碾压混凝土拱坝全坝全过程施工期温度和应力进行仿真分析,跟踪反馈拱坝真实温度分布和受力特性。该研究成果可以指导工程现场施工,并对类似工程具有一定参考价值。

摘要：现有的磁悬浮地球仪系统主要通过调节电磁线圈的电流来控制悬浮体的位置,电磁控制的悬浮系统存在功耗大、能量的利用率不高等问题。对于一种主要承载力为永磁力、调节控制力为电磁力的混合磁悬浮地球仪结构,建立了其线性化动力学模型,并基于模型设计了零功率控制器以降低磁悬浮系统的功耗。仿真及实验结果表明:所设计的控制系统能有效克服电磁控制型磁悬浮地球仪能耗大的不足,起到节能的作用。

摘要：针对不同地下水位,采用水土分算的方式计算框架地道桥的侧向压力分布,利用有限元软件中仅受压单元模拟土体特性,比较不同地下水位对于框架地道桥四等分截面的正应力分布差异、腹板侧向位移沿截面高度方向分布以及截面不同高度处侧向变形沿桥跨分布的规律,以研究水土压力对框架地道桥受力以及变形的影响规律。研究结果表明:水压力对框架地道桥的正应力分布影响较小,但对其框架侧面变形影响较大,对于框架地道桥的变形,应关注边界条件等对结构框架效应的减弱,以及梁高过高导致结构不满足平截面假定,顶底板加腋附近应力突变的问题。

摘要：为解决黄河流域面临的水资源短缺、经济发展不平衡、生态环境脆弱等重点和难点问题,研发黄河模拟器成为新时期黄河流域保护治理的重要工作。参考有关文献对长江模拟器的表述,结合黄河流域自身特点,提出并解读黄河模拟器的概念,谋划黄河模拟器建设的顶层设计;从感知体系、模拟体系、服务体系三方面出发,对黄河模拟器建设框架进行总体设计;在此基础上,进一步提出黄河模拟器1.0~4.0的发展布局,展望未来50~100 a的建设蓝图。建设黄河模拟器可为黄河流域灾害防控、资源供给、公共管理、文化传承等多个领域提供模拟和决策支撑,推进黄河流域系统化保护治理,助推黄河流域生态保护和高质量发展重大国家战略的实施。

摘要：结合可调谐激光吸收光谱技术(TDLAS)研究完整分布式激光甲烷监控系统,包括TDLAS监测系统整体架构设计、光源和气体传感器、光电转换、信息采集等部分设计,分析甲烷检测设计难点,并与国内外多监测点的在线气体监测系统比较,说明其具备的优势。

摘要：在水利水电工程建设中,因为各种因素的影响,经常会出现工期延误导致移交滞后的情况,给后续施工带来工期不足的困扰。文章以藏木水电站为依托,为解决大坝建基面移交滞后7个月的问题,围绕增加浇筑强度等关键技术进行研究,用方案对比的方法,分析旧入仓方式的不足及新方式的优势,新入仓方式不仅可以增强浇筑强度,还可以解决复杂结构的浇筑问题,保证了藏木水电站2014年10月底提前实现发电目标,并为相关工程提供了参考依据。