摘要：针对串联型柔性多关节机器人实时运动控制中存在多模态残余振动这一问题,提出了一种通过设计混合时滞滤波器构建多模态输入整形器的振动抑制方法。首先,分析了柔性多关节机器人产生振动的原因,介绍了抑制柔性振动所采用主要方法,并分析了ZVD型时滞滤波器在解决多模态柔性振动问题上存在的局限;其次,针对级联多模态时滞滤波器时滞过大的问题,构建了最优时滞滤波器;再次,给出了基于频率误差的性能指标函数,通过构建混合时滞滤波器,将脉冲幅值以及时间滞与混合参数λ建立线性映射关系,将优化残余振动的问题简化为优化混合参数λ;最后,通过机器人本体实验验证本方法在时滞和对频率误差适应性上的优势。

摘要：要存量优化背景下,轨道交通促进城市中心区地下公共空间开发,从而拓展公共空间容量是实现城市中心区可持续发展的重要途径之一。在探明地下公共空间精细化城市设计的内涵,剖析城市中心区地下公共空间精细化城市设计特征,明确轨道交通对城市中心区地下公共空间开发影响的基础上,总结轨道交通促进下的城市中心区地下公共空间精细化城市设计的通用策略;以南京新街口中心区为例,通过分析南京新街口中心区发展的各个阶段和地下公共空间开发的侧重点,结合轨道交通城市中心区地下公共空间精细化城市设计策略,并使用空间句法验证策略的合理性。为类似城市中心区地下公共空间精细化城市设计提供科学合理的方法指引和案例参考。

摘要：基于响应面法对硫铝酸盐水泥-普硅水泥-粉煤灰-硅灰四元体系进行试验设计,分别以凝结时间、3 d抗压强度及28 d抗压强度为响应值,探究硅酸盐水泥、粉煤灰和硅灰部分替代硫铝酸盐水泥时体系凝结时间、3、28 d抗压强度的变化规律。建立四元体系凝结时间和抗压强度预测模型,并对模型进行了回归分析和方差分析。结果表明,在保证3 d抗压强度优良的同时,28 d抗压强度最佳的各因素最佳水平为:普通硅酸盐水泥5%,粉煤灰5%,硅灰6%。响应曲面分析法可以对硫铝酸盐水泥基胶凝材料配合比进行优化。

摘要：ω-3脂肪酸因其含有较多的不饱和双键而表现出不稳定性,在储存和加工过程中易被氧化。ω-3鸡蛋是一种新型的营养强化食物,以鸡蛋为载体,将ω-3脂肪酸进行营养强化,研究旨在探究ω-3鸡蛋中脂肪酸在加热条件下的变化情况,为ω-3鸡蛋的烹饪加工和食用提供参考。分别以ω-3鸡蛋的带壳鸡蛋和全蛋液为实验对象,将鸡蛋加工成为温泉蛋、溏心蛋及全熟蛋,利用气相色谱法测定其脂肪酸组成和含量,分析比较加热对鸡蛋中脂肪酸含量的影响。研究发现:由于强化方式、养殖方式等多重差异,不同品牌鸡蛋中脂肪酸含量相差较大,经加热处理后,壳蛋个体之间的差异同样表现较为明显,所以最终实验以全蛋液的处理结果为准。与鲜全蛋液相比,温泉蛋的加热过程对ω-3鸡蛋中脂肪酸含量的影响最小,多不饱和脂肪酸含量减少0.08%,必需脂肪酸含量减少0.14%,DHA含量减少1.15%;溏心蛋次之,多不饱和脂肪酸含量减少1.01%,必需脂肪酸含量减少0.55%,DHA含量减少4.23%;全熟蛋脂肪酸组成变化最大,多不饱和脂肪酸含量减少1.22%,必需脂肪酸含量减少1.29%,DHA含量减少5.77%。结果表明:加热过程会使ω-3鸡蛋中的脂肪酸有一定程度的损失,从生蛋、温泉蛋、溏心蛋到全熟蛋,随着成熟程度的增加,鸡蛋中脂肪酸的损失逐渐变大,但损失量总体上比较小,说明加热对ω-3鸡蛋中脂肪酸的影响不大。

摘要：拟南芥AtLCR67基因属于低分子量富含半胱氨酸(low-molecular-weight cysteine-rich,LCR)基因家族。在正常生长条件下,该基因在发育的种子中特异表达。为了研究该基因在发育或代谢过程中的可能作用,在没有合适T-DNA插入突变缺乏的情况下,我们利用CRISPR-Cas9定向敲除技术来创制该基因沉默的拟南芥突变体材料。通过构建AtLCR67基因的CRISPR-Cas9敲除质粒,借助农杆菌介导的浸花法转化野生型拟南芥Col-0,最终获得12株T0代转基因植株。对T0转基因植株的AtLCR67基因进行测序分析发现,在设计的靶位点处存在短片段缺失12个碱基和增加一个T碱基两种突变类型,进一步做RT-PCR检测分析发现突变体中AtLCR67基因完全不表达,说明成功获得拟南芥lcr67突变体。突变体材料的获得为进一步研究AtLCR67基因在发育或代谢方面的的功能奠定了良好基础。

摘要：为了研究细观层次下碎石混合料中裂纹的产生发展及应力应变分布情况,以水泥碎石基层为研究对象,依托望谟至贞丰公路超厚宽幅水泥稳定碎石基层施工项目,进行原材料选择与检测。首先利用规划求解法进行混合料配合比设计得出最优配比;然后进行室内击实试验获得最大干密度与最优含水量,并进行无侧限压缩试验获得无侧限抗压强度,再利用灰色关联法获得原材料对混合料7 d无侧限抗压强度的关联度大小;最后利用有限元分析软件ANSYS对水泥碎石试件在单轴受压及抗折情况下碎石混合料中裂纹的产生、扩展及贯通的全过程以及应力分布情况进行模拟,通过与无侧限抗压强度试验结果对比,证明了此数值模拟方法的可靠性和合理性。结果显示:随水泥剂量的增加,水泥稳定级配碎石混合料最佳含水量及最大干密度随之增加;混合料水泥剂量与水泥碎石基层混合料7 d无侧限抗压强度之间的关联度>4.75 mm碎石集料筛孔处的通过率>混合料含水量;竖向受压过程中随着水泥剂量的增加,混合料试件破坏时的最大位移逐渐增加,且应力集中更加明显,骨料的破坏程度随之增大;混合料抗折破坏过程首先始于大粒径碎石骨料的水泥与碎石骨料界面过渡区,然后逐渐扩展,水泥剂量越大,混合料抗折能力越强,但应力集中越明显。

摘要：根肿病是十字花科作物的全球性重大病害之一,但可供选择的防治药剂非常有限。以本课题组筛选出的一株对十字花科白菜根肿病具有显著拮抗作用的海洋生境芽孢杆菌Txc2-1为研究对象,通过对载体和助剂的筛选以及采用混料设计确定Txc2-1可湿性粉剂最优配方,同时运用制备的30亿CFU/g可湿性粉剂进行盆栽试验和田间药效的考察。结果表明:Txc2-1可湿性粉剂最佳载体为轻质碳酸钙,最佳润湿剂为十二烷基硫酸钠,最佳悬浮剂为聚乙烯醇(PVA),这3种物质与Txc2-1菌株有较高的生物相容性,且具有良好的理化性能。通过混料设计确定其最优配比为m(轻质碳酸钙):m(十二烷基硫酸钠):m(PVA)=83:9:8。利用5 L罐培养液及上述配方进行喷雾干燥获得了30亿CFU/g Txc2-1可湿性粉剂(Txc2-1 WP);进一步盆栽(40 d)和田间(60 d)药效试验结果表明,Txc2-1 WP对白菜根肿病的防效分别达70.53%和66.84%。该解淀粉芽孢杆菌Txc2-1可湿性粉剂达到了国家质量标准,对白菜根肿病具有良好的防治效果,本研究结果为将Txc2-1开发成首个防治根肿病的海洋微生物杀菌剂奠定了基础。

摘要：以非洲地区的世界遗产为研究对象,利用空间分析和数理统计方法,分析非洲地区世界遗产的现状及列入标准,在此基础上提出非洲地区世界遗产的申报建议。结果显示:1)非洲地区的世界遗产具有区域集聚、临近人口密集和经济发达地区、沿海岸线和沿河流分布的特征。2)在空间分布上具有明显的非均衡性,呈现出东多西少、北多南少的分布态势。3)该地区的世界遗产分布是自然环境、经济水平、人口数量、城镇化水平等多因素共同作用的结果。4)现有文化遗产多涉及文化景观、历史城镇和古代文明,预备项目在遗产线路类型有所补充。自然遗产多涉及生物栖息和地貌景观,预备项目仍旧仅有少量的地质遗迹。总的来说,非洲地区的世界遗产申报工作应该在自然遗产、混合遗产、跨国遗产方面努力,完善世界遗产申报机制,鼓励无世界遗产的缔约国申报遗产。

摘要：由于现有隧道规范不足与设计、施工经验匮乏,裂隙岩体中小净距超大断面隧道的围岩稳定性分析与中夹岩柱变形破坏特征及其支护方案优化仍是大型隧道工程建设中遇到的棘手难题。以济南市东南二环绕城高速大岭超大断面隧道为工程依托,通过对掌子面岩体结构信息的精细化描述,获取各评定指标分布概型,并应用Monte Carlo法生成符合围岩等级评价指标分布概型的大量随机数,通过归纳统计获得隶属各围岩亚级分级的概率分布,由此对岩体质量进行了稳健评估。此外,用改进的非连续变形分析（DDARF）法对大岭隧道浅埋小净距段围岩的变形破坏规律及裂隙演化过程进行了数值模拟;以裂隙扩展破碎区贯通与否作为中夹岩柱稳定性的评定依据,分别针对无锚、有锚支护条件下的围岩稳定性状况及变形特征进行了对比分析。结果表明：无锚支护条件下,隧道后行洞开挖对先行洞的裂隙扩展及变形有一定影响,但不明显;而锚杆支护则可显著约束围岩尤其是中夹岩柱的裂隙扩展及贯通,锚杆支护条件下二次扰动后先行洞围岩的裂隙扩展情况、变形破坏特征与单洞开挖无异,且系统锚杆支护与中夹岩柱水平加长锚杆支护对裂隙演化的控制效应无较大区别。研究结果对裂隙岩体中小净距超大断面隧道围岩的支护方案优化有实际指导意义。

摘要：与反击式水轮机相比,冲击式水轮机有着应用水头高和高效率工况范围宽的优点,是开发高水头水电能源的核心装备。然而,冲击式水轮机内部为开放式、多相非稳态流场,存在多种流动状态转换以及多部件相互匹配的复杂流动特性,影响着水轮机性能的好坏,进而决定着高水头水电能源的开发利用率。可视化试验技术、计算流体力学、有限元法和人工智能优化设计算法的快速发展加速了冲击式水轮机的技术发展。我国的冲击式水轮机技术起步较晚但发展迅速,经历了从无到有、自主设计和提升改进3个阶段,特别是近20年我国冲击式水轮机技术取得了突破性进展。本文在全面综合国内外冲击式水轮机领域研究成果的基础上,以近20年来冲击式水轮机技术的主要研究进展为重点,从水轮机内部流动特性、泥沙磨蚀研究、失效分析研究及优化设计理论等4个部分对冲击式水轮机技术进展进行了综述,探讨了冲击式水轮机性能分析和优化设计中存在的一些问题,并对冲击式水轮机技术的发展趋势进行了总结和展望。