摘要：针对目前仿人表情机器人口部运动模式单一的问题,基于人类下颌的解剖学运动机理,设计了一种新颖的多自由度仿生下颌机构.建立了仿生下颌机构的逆向运动学模型,分析了其运动模式,实现了仿生下颌机构在空间中的多自由度运动.对多自由度仿生下颌机构进行了多刚体仿真,并通过实验验证了其可行性.仿真和实验结果表明,基于逆向运动学模型,该机构可以模拟人类下颌的张合、前推、偏移3种基本运动模式,以及咀嚼、咬唇等口部复杂运动模式,弥补了现有仿人表情机器人口部运动模式受限的问题.

摘要：多模态对话情绪识别旨在根据多模态对话语境判别出目标话语所表达的情绪类别,是构建共情对话系统的基础任务.现有工作中大多数方法仅考虑多模态对话本身信息,忽略了对话中与倾听者和说话者相关的知识信息,从而限制了目标话语情绪特征的捕捉.为解决该问题,提出一种基于听说知识融合网络的多模态对话情绪识别模型(LSKFN),引入与倾听者和说话者相关的外部常识知识,实现多模态上下文信息和知识信息的有机融合.LSKFN包含多模态上下文感知、听说知识融合、情绪信息汇总和情绪决策4个阶段,分别用于提取多模态上下文特征、融入听说知识特征、消除冗余特征和预测情绪分布.在两个公开数据集上的实验结果表明,与其他基准模型相比,LSKFN能够为目标话语提取到更加丰富的情绪特征,并且获得较好的对话情绪识别效果.

摘要：柔性器件使用过程中反复拉伸与折叠会改变封装材料微观结构,导致空气中的水等更容易进入器件内部,影响器件的性能和寿命。在微观层面理解拉伸过程中封装材料链构象变化和水蒸气阻隔性减弱机制有利于材料设计,从而改善封装材料的性能,延长柔性器件的使用寿命。目前,常规实验手段很难从微观层面上分析聚合物链构象的变化。本文选取12种聚合物柔性封装材料聚酰亚胺(PI),通过分子动力学模拟拉伸和拉伸过程中水蒸气阻隔性的衰减,探究杨氏模量、自由体积和PI链构象之间的关系,深入理解拉伸过程中水蒸气阻隔性发生衰减的机制,在以上基础上提出采用交联的方法改善拉伸过程中水阻隔性衰减的策略。以上结果对聚合物封装材料的分子设计具有参考价值。

摘要：[目的]城市轨道交通车辆基地防洪关系到车辆基地及正线运营安全,为有效提高车辆基地防洪能力,需对车辆基地防洪设计要点及措施进行研究。[方法]从设计阶段对影响车辆基地防洪的场坪标高、改移河道设计等要点及注意事项进行详细分析;针对可能出现的大量积水通过车辆基地U型槽进入正线区间造成行车事故的不利情况,开展了防洪措施设计研究,分析确定了出入段线U型槽处为车辆基地防洪关键点;为提高其防洪应急处置能力,从水灾演化规律、监测原则、等级判断及预测、方案设计、智能决策及应急调度等方面进行了防洪及监测方案研究。[结果及结论]在出入段线U型槽位置,采用可移动拼接式防淹挡板设计方案;明确了防淹挡板设计及布置方案、专业接口要点、适用情况;通过设置水位监测点并结合监测融合算法系统、智能决策系统及应急调度指挥系统,构建了出入段线水灾监测、智能决策及应急调度方案,实现灾前、灾中、灾后全过程智能防洪预警及调度指挥。

摘要：基于当代城市生长的动态语境,立足于自然、城市与文化维度的共生关系,从宏观、中观和微观3个层面进行辽东湾新区动态城市设计探索。动态城市设计以自然地形、基础设施和场所建筑作为可生长的载体和媒介,把“流”“形”和“场”作为设计操作的适应性设计要素,“融”“控”“编”穿越其间的动态形式和关系事件,生成极具内聚力的动态设计框架和结构张力的弹性系统;提出以过程的时空构建整体空间形态、以关联的促进形成空间结构肌理和以交互的指引来塑造城市空间的场所精神。

摘要：杀虫剂增效剂是提高杀虫剂杀虫效果和降低抗药性的关键成分。本文对具有特异性增效活性的八元氧桥环结构进一步衍生,设计合成了15个新型的N-苯基八元氧桥环新烟碱化合物,并测试了目标化合物与吡虫啉联用时对苜蓿蚜Aphis craccivora的致死率。结果表明:在1 mg/L质量浓度下,大部分目标化合物能使吡虫啉对苜蓿蚜的毒力增加,表现出增效作用,其中苯环上无取代的化合物4a和4-CF3取代的化合物4m增效活性相当,其对吡虫啉毒力的增效倍数分别为3.44和3.58,可作为候选化合物进一步研究。

摘要：针对工业机器人关节伺服系统负载时变和模型不确定性问题,提出将线性扩张状态观测器和基于特征模型的全系数自适应控制相结合的控制策略。建立双惯量柔性关节动力学模型并得到关节伺服系统5阶扩张状态方程。基于该模型设计5阶线性扩张状态观测器,通过该观测器估计系统总扰动并进行扰动补偿,并证明观测器收敛性。基于特征建模的方法,通过实验数据和梯度下降法对特征参数进行辨识,并基于参数值设计全系数自适应控制律,将该控制律结合线性扩张状态观测器设计一种控制策略,对系统进行精确控制。实验结果表明,新的控制策略使系统在变负载扰动工况下的定位精度达到0.003°,正弦信号跟踪误差保持在0.92°以内,系统具有较强的鲁棒性和控制精度。

摘要：针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1.22,耦合性较强,需要进行解耦;基于控制法则分解法设计模型解耦器,以此简化假肢系统,将耦合度强的系统简化为膝、踝、趾独立控制的模型;基于自适应迭代学习设计控制器,对解耦前后三自由度假肢系统的各关节进行控制。结果表明:此解耦器可以将假肢模型简化为3个单输入、单输出的系统,同时降低关节间的耦合度,加快系统的收敛速度,与解耦前的控制效果相比,解耦后系统收敛误差明显减小。本文为多关节假肢系统提供了模型简化方法,为实物样机控制提供理论验证。

摘要：长期以来,学生在面向服务设计利益相关者的学习过程中,常常陷入理论学习时知识点“囫囵吞枣”式的理解瓶颈,以及开展实践时方案“依葫芦画瓢”模仿的固化困境。为应对以上教学问题,高质量地推进基于利益相关者的学习与实践,本文以工作坊这一常见的教学形式为例,自研利益相关者启发式工具Stakeholder-Nexus,将其创新地引入工作坊的知识学习与实践操作两个环节。进而,针对教学方法、策略、效果、学生反馈等进行了归纳与反思。

摘要：多模态数据的指数级增长使得传统数据库在存储和检索方面遇到挑战,而多模态哈希通过融合多模态特征并映射成二进制哈希码,能够有效地降低数据库的存储开销并提高其检索效率.虽然目前已经有许多针对多模态哈希的工作取得了较好的效果,但是仍然存在着3个重要问题:(1)已有方法偏向于考虑所有样本都是模态完整的,然而在实际检索场景中,样本缺失部分模态的情况依然存在;(2)大多数方法都是基于浅层学习模型,这不可避免地限制了模型的学习能力,从而影响最终的检索效果;(3)针对模型学习能力弱的问题已提出了基于深度学习框架的方法,但是它们在提取各个模态的特征后直接采用了向量拼接等粗粒度特征融合方法,未能有效地捕获深层语义信息,从而弱化了哈希码的表示能力并影响最终的检索效果.针对以上问题,提出了PMH-F^(3)模型.该模型针对样本缺失部分模态的情况,实现了部分多模态哈希.同时,基于深层网络架构,利用Transformer编码器,以自注意力方式捕获深层语义信息,并实现细粒度的多模态特征融合.基于MIRFlickr和MSCOCO数据集进行了充分实验并取得了最优的检索效果.实验结果表明:所提出的PMH-F^(3)模型能够有效地实现部分多模态哈希,并可应用于大规模多模态数据检索.