摘要：双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成,会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响,在运动过程中,它会出现振动的现象,导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性机械臂伺服系统的输出转速,通过控制柔性负载的转速波动间接抑制机械臂的振动。根据假设模态法和拉格朗日原理建立了考虑变形的双柔性机械臂伺服系统的动力学方程。根据鲁棒稳定性理论设计干扰观测器中的低通滤波器,使干扰观测器同时满足控制器参数时变和受控对象参数摄动的稳定性。通过数值仿真分析和双柔性机械臂伺服系统控制实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,本文提出的控制策略可以更好地消除参数时变和柔性对于输出转速的影响,提高末端执行器的控制精度。

摘要：随着我国城镇化不断深入,大型交通建筑的建设需求日益增长。因其立面有限而平面巨大,故主要依赖天窗实现大进深平面的天然采光。因结构构造简化需求,常忽视日照条件差异,照搬相似的一列多排式条形平天窗分布形式,且忽略各类遮阳措施的设置,常易因局部采光不足或眩光导致整体采光不均。夏热冬冷地区作为冬夏两季太阳高度角差异较大的典型地域代表,其对两季天窗采光的优化需求常互相掣肘,该地区大型交通建筑采光与遮阳综合控制故而更为复杂,对其条形天窗与遮阳设计也具有更高的要求。针对上述关键科学问题,选取杭州市某大型铁路客站典型案例开展采光物理实测,总结出该气候区条形天窗分布下此类建筑实际采光问题,并基于大型交通建筑典型模型,围绕天窗与遮阳形式关键变量,通过Rhino平台的Ladybug+Honeybee工具完成了全年动态光环境模拟。结果表明:在夏热冬冷地区,大型铁路客站即使采用常见的条形天窗采光方式,仍可能存在局部照度不足和整体采光均匀度较低的问题,候车厅中央天窗正下方区域常因出现太阳光直射过量导致较大的眩光风险,其照度远大于仍有采光不足风险的天窗外围下方区域。为改善这一现象,应在适度窗地比范围内首先保证适中偏高的天窗宽度,并匹配适中偏大的天窗长度与数量,而尽量避免所有较小的天窗宽度、长度与数量。当天窗窗地比较小时,可采取较大的横向遮阳高度、适中的竖向遮阳角度(正南向)与偏少的竖向遮阳数量;而天窗窗地比较大时则相反,以保证在尽量不降低采光均匀度的前提下最大化采光强度,以实现整体均衡的光环境表现。

摘要：日益增多的城市污泥对环境造成了严重的危害,传统处理处置方法在实现无害化和资源化方面仍存在各种挑战。水热碳化技术被认为一种有效处理处置城市污泥的方式,但由于污泥的低碳、高灰特性,限制了水热炭作为燃料的应用。利用高碳、低灰的浒苔和污泥进行共水热碳化有利于解决这一问题。开展了不同水热反应条件下(温度160~280℃,时间30~150 min,污泥占比0~100%)污泥和浒苔的共水热碳化实验,探究了过程参数对于能量回收效率和电能消耗指数的影响规律,并利用响应面法对3个主要因素(温度、时间、污泥占比)进行了优化设计。结果表明,利用Central Composite Design设计建立的响应面模型,拟合程度良好(模型P0.05),预测值和实际值偏差较小。污泥占比对于能量回收效率有显著影响(P<0.05),时间是对于电能消耗指数影响极其显著的因素(P<0.0001),温度对于电能消耗指数的影响达到显著水平(P<0.05)。通过数学模型的优化,得出了达到最佳能量回收效率(0.470)和最低电能消耗(165.61)的最佳条件,分别是反应温度216℃、反应时间83 min、污泥占比为64%和反应温度200℃、反应时间60 min、污泥占比为50%。此外,在反应温度208℃、反应时间62 min、污泥占比52%的条件下,可以同时获得较高的能量回收效率(0.463)和较小的电能消耗指数(171.60)。通过3次重复实验验证,实验值与预测值偏差小于5%。研究结果可为城市污泥和浒苔的资源化和高值化利用提供科学依据。

摘要：跳波束技术利用时间分片的方式提高了通信系统的资源利用率,但现有的跳波束波位相对固定,不能随业务需求的变化而变化;且跳变波束服务的波束越多,系统排队时延越大;当多个波束同时工作时,同频干扰也不容忽视。对此,本文在波位优化的基础上,进一步提出一种将时隙分配与跳波束图案设计联合优化的资源分配算法。以最大化系统吞吐量为目标,首先利用相控阵天线可波束赋形的特点,根据业务需求,配置合适大小的波位;其次利用遗传算法对跳波束图案进行设计,从而避免共信道干扰。对比联合优化前后系统性能参数,结果表明,该方法能够提高系统吞吐量和业务满意度,降低系统排队时延。

摘要：蛇形机器人模仿蛇的身体结构与运动机理,具有体积小、自由度多等特点,在复杂环境中表现出优秀的运动性能。设计一种适用于狭小管道环境的蛇形机器人,采用模块化的构型,机器人共拥有5个自由度。利用Denavit-Hartenberg方法对机器人进行运动学分析,基于从机器人尾部到头部的前向轨迹跟踪控制算法,建立机器人的轨迹跟踪运动控制方法;设计实验样机并开展运动控制实验和实际管道转弯实验,验证了机器人结构设计的合理性、逆运动学的正确性和运动控制方法的有效性。

摘要：现有停车位检测方案大多将目标检测方案和人工设计的后处理模块进行简单结合,各阶段提取的特征存在大量冗余信息.并且,人工设计的后处理模块通常适应面窄,计算量大,最终导致停车位检测效果难以实用.针对这些问题,本文引入全景视觉,结合现有算法的优点与环视图像的特点,设计端到端的无锚框停车位检测算法.该算法对停车位进行进入线朝向建模,而非单独考虑两个入口点,省去了停车位入口点匹配和朝向判断流程,最终实现完全一体化的停车位位置、朝向和占用情况检测.考虑到实用性,在网络结构设计上进行了速度和精度的平衡、正负样本均衡,以及无后处理等多方面优化.最终,在ps2.0数据集上,本文提出的AFPSD模型以88.7的FPS(每秒帧数)达到68.7%的AP,相较VPS-Net和DMPR-PS方案精度分别提升1.2%和2.1%.由此可知,本文设计的一阶段端到端方案可以代替三阶段方案,在环视图像上实现停车位的稳定检测.

摘要：目的为提高瓦斯抽采效果,解决传统封孔水泥早期强度发展缓慢的问题。方法选用高吸水树脂(SAP)、纳米铁氧体和硫酸铁来制备新型封孔材料。通过抗压强度试验、流动度测试、凝结时间测试、X射线衍射(XRD)、热重分析、扫描电子显微镜(SEM)等手段对水泥试样进行结构分析及性能测试,研究三元早强剂对水泥基封孔材料的影响。结果与空白组相比,三元早强剂缩短了水泥的凝结时间,提高了水泥早期强度。1d抗压强度为10.13MPa,与空白组相比提高了51.87%。结论SAP的自养护效应和纳米铁氧体的晶核效应,可以促进水泥水化产物的生成,同时硫酸铁和纳米铁氧体中的铁离子为高价阳离子,对C-S-H形成的双电子层具有压缩作用,可以进一步促进C-S-H凝胶的生成,加快水泥水化速率,生成更多水化产物,填充孔隙,增加水泥密实度,提高早强性能,为水泥早强剂的设计提供了新思路。

摘要：在燃煤、水泥以及垃圾焚烧处理厂等工况中,烟气中含有的水汽和SO_(2)在低温条件下极易使催化剂中毒失活。因此如何解决低温抗水汽及SO_(2)中毒成为一个亟待解决的关键技术难题。首先分析了NH_(3)-SCR脱硝催化剂在工业低温环境中所面临的技术难点,包括水汽中毒和SO_(2)中毒的机制,然后详细阐述了近年来提高催化剂抗水抗硫性能的研究策略。包括设计疏水涂层,利用元素协同作用改善催化剂表面电子结构等,以抑制SO_(2)的吸附和氧化;设计酸性位点和氧化还原活性位点,以促进硫酸氢铵盐分解;添加牺牲剂,以提高催化剂的稳定性。最后,对提高抗中毒策略进行了总结与展望,旨在为低温高效、抗中毒能力强、使用寿命长的低温烟气脱硝催化剂设计与制备提供启示。

摘要：介绍了我国巷道修复机的研究现状,归纳总结了巷道修复机的特性、特殊功能要求和设计要点。对巷道修复机的常用作业属具进行了分类总结,在介绍巷道修复机基本组成的基础上,分析了目前研究中的难点、关键技术和发展趋势,论述了巷道修复机器人作为巷道修复机的发展趋势和目标,归纳总结了其实现道路上的关键技术和难点。

摘要：相似题检索旨在从数据库中找到与给定查询试题考查目标相似的试题。随着在线教育的不断发展,试题数据库日益庞大,且由于试题数据的专业属性使标注相关性非常困难,因此需要一种高效且无需标注的相似题检索模型。无监督语义哈希能在无监督信号的前提下将高维数据映射为低维且高效的二值表征。但不能简单地将语义哈希模型应用在相似题检索模型中,因为试题数据具有丰富的语义信息,而二值向量的表征空间有限。为此,提出一个能获取、保留关键信息的相似题检索模型。首先,设计了一个关键信息获取模块获取试题数据的关键信息,并引入去冗余目标损失去除冗余信息;其次,在编码过程中引入随时间变化的激活函数,减少编码信息损失;再次,为了最大化利用汉明空间,在优化过程中引入比特平衡目标和比特无关目标以优化二值表征的分布。在MATH和HISTORY数据集上的实验结果表明,相较于表现最好的文本语义哈希模型DHIM(Deep Hash InfoMax),所提模型在2个数据集的3个召回率设置上分别平均提升约54%和23%;在检索效率方面,所提模型比最优的相似题检索模型QuesCo具有明显的优势。