摘要：为了快速检测强直性脊柱炎血清学分子标志物人体白细胞抗原(HLA-B27),开发了一种基于人体白细胞抗原B27(HLA-B27)功能化的氧化铟镓锌(IGZO)薄膜晶体管生物传感器。利用射频磁控溅射技术和微纳加工工艺制备了IGZO薄膜晶体管(IGZO TFT),采用3-氨丙基三乙氧基硅烷(APTES)和抗体对IGZO TFT进行修饰,制备出针对HLA-B27检测的生物传感器。实验结果表明,功能化的IGZO TFT生物传感器具有稳定的电学特性和传感性能。传感器对HLA-B27的检测极限为1 pg/mL,在1 pg/mL至100 ng/mL的范围内均有良好的线性响应。这说明所设计的高性能生物传感器能够有效检测出强直性脊柱炎的标志物。此外,IGZO TFT可以扩展为传感器阵列平台,实现对某种疾病多种标志物的联合检测,在便携式床旁诊断设备的应用中具有巨大潜力。

摘要：针对传统的视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法依赖的特征提取方法多为人为设计的图像特征,存在动态物体、光照条件改变等动态情形不够稳定,容易产生丢失跟踪的问题,提出了一种基于深度学习的、稳定的、实时的图像特征提取与匹配方法.对带有注意力机制的神经网络模型通过多任务蒸馏训练的方式进行训练,实现面向光线条件剧烈改变的场景特征提取与匹配,并且基于全局特征与局部特征,提出基于分级特征的重定位方法,提高系统整体的精度与稳定性,同时具有实时性.在同一场景不同光照角度的图像对上与Superpoint特征进行特征提取匹配对比测试,并且在TUM数据集上与ORB SLAM2及GCN SLAM进行定位精度对比测试,结果表明:所提出的方法能够在光照条件剧烈改变情况下提取足够稳定的特征,并且在fr3/sitting_static与fr3/walking_static上表现优于其他两种方法,轨迹均方根误差为6.131 mm和124.493 mm.最后在真实室内环境下进行了稀疏建图,并且验证了改进的重定位方法的有效性.

摘要：针对在近海环境下,利用“以机代人”进行自主特种作业的实际需求,设计研发模块化可重构水下机器人,并提出一种基于领航者-虚拟结构的编队策略。首先针对几种不同的典型水下作业任务,依据重构方案设计异构水下机器集群;然后根据水平面三自由度运动学和动力学方程,推导水下机器人集群的动态误差模型;针对路径已知的集群编队问题提出领航者-虚拟结构策略,其中跟随者水下机器人采用基于通信时延补偿的滑模控制器进行跟踪。结果表明,该控制策略可以快速形成队形且轨迹误差小于5%。最后应用3种已开发完成的水下机器人,在可视化仿真平台中进行实验验证,证明该异构水下机器人集群编队方法合理高效。

摘要：介绍了在无线自组网络环境下,在网络带宽受限、稳定性较差的情况下的穿戴机应用软件平台设计,重点分析了视频、音频等多媒体信息的采集、压缩和传输的核心算法和设计思路,以及GPS/GIS综合应用实现的定位导航功能,实现声图文信息在穿戴计算机上的综合应用。

摘要：提出一种基于介质集成同轴线(SICL)馈电的新型双极化天线实现方案.设计扩展了双极化天线的阻抗带宽且实现了两个正交印刷电路基板的直接装配.馈电结构采用印刷电路技术实现.引入SICL到异面带状线的宽带巴伦,实现SICL到异面带状线的不平衡到平衡的转换.设计了一种从SICL到微带线的渐变式宽带阻抗匹配电路.在2.2~2.8GHz频率范围内,仿真的极化端口隔离度大于20dB,两个极化端口均获得宽角覆盖的方向图,主辐射方向的低交叉极化电平低于-20dB,具有较高的辐射效率.所加工天线的测试结果与仿真结果接近,验证了设计方案的可行性.

摘要：VHDL(VHSIC(very high speed integrated circuit) hardware description language)是描述数字系统的硬件描述语言,C++是编写顺序语句程序的高级编程语言.VHDL编译型模拟器需要采用具有顺序特征的C++语句表征具有并发特征的VHDL电路设计.提出了一种面向对象的VHDL-C++翻译方法,充分利用了这两种语言的面向对象的特征,采用C++类来描述VHDL的实体、结构体及进程等元素,并通过一个C++模拟调度核心完成了用顺序语句描述并发电路的工作.通过此方法可将VHDL源描述转化为功能等价的C++代码,并在模拟调度核心的调度下,使用顺序语句模拟出数字系统并发功能,完成编译型模拟器的构造,实现VHDL的高速模拟.用这种翻译方法翻译出来的C++代码具有结构清晰、可扩充性强的特点,与模拟核心形成的编译型模拟器的模拟速度相比,解释型模拟器速度有较大提高.该方法已在模拟系统中得以成功应用.最后给出了部分试验结果,进一步说明了算法的效率和优点.

摘要：针对嵌入式系统的低功耗要求,采用位线分割结构和存储阵列分块译码结构,完成了64kb低功耗SRAM模块的设计.与一般布局的存储器相比,采用这两种技术使存储器的功耗降低了43%,而面积仅增加了18%.

摘要：仿真技术的进步推动了实时系统(如核反应堆、军事战场和fly-by-wire系统)的深入研究.用仿真方法解决实时问题,必须首先给出实时系统描述模型.TGM(task graph model)模型是实时系统描述模型之一,其模型最重要的成员是实时任务.使用量化仿真方法定义了实时任务的4种参数,并细分任务为子任务.此方法更易描述实时应用系统,更易构造TGM的执行模型,其层次化的结构更容易进行研究和软件实现.TGM模型及其任务设计已成功地应用于分布式三星实时侦察仿真系统.

摘要：针对液压四足机器人在野外环境中有效随行的问题,提出了一种相对于引导员的定位方法.通过双目视觉定位和单目视觉定位融合方法来提高系统定位精度和鲁棒性,其中双目立体视觉采用轮廓检测和动态规划法求取整体最优估计,并利用Newton迭代法估计最优位姿.由于引导员可能穿着与周围环境相似的迷彩服,还设计了一种识别性高、检测容易的标志作为引导员的标志.最后,通过仿真实验验证了系统的有效性和定位精度,并且在液压四足机器人的实物上进行了实验,证明了本系统的可行性.

摘要：设计了一种用于无源超高频射频识别标签芯片的时钟生成电路.在传统弛豫振荡器的基础上设置相位控制电容和相关校准电路,使输出时钟频率与工作电压和偏置电流不相关,抑制了电源的波动和偏差所引起的时钟抖动,保证了时钟频率的稳定性.同时,利用正负两种温度系数的电阻的温度补偿作用及相应的校准控制,实现了当温度在较大范围变化时时钟的周期稳定性.该电路在TSMC 0.18μm工艺下流片.测试结果显示,该方法可以获得更大的时钟校准范围和更高的输出时钟精度,电路功耗0.86μW,适合无源芯片的使用.