摘要：介绍了 8T转台式拉弯机的工作原理及其控制特点 ,论述了其数控改造后的控制原理及控制系统的体系结构 ,并详细地介绍了自行开发设计的基于面向对象的控制软件功能、进程模型、控制流程及对象类的结构。位移插补动作采用离散数据控制 ,力的控制采用

摘要：介绍了转台拉弯机的工作原理及控制特点 ,研究了其力和位移的PID控制模型。根据各种工况条件 ,设计了力的变参数PID控制器 ,实现了力的精确控制。采用比例控制的方法 ,实现了液压缸的直线大位移快速准确定位。采用数据文件插补和在线插补两种方案 ,解决了拉弯机位移控制中任意曲线的插补问题 。

摘要：分析了拉弯机数控的主缸拉力、侧压力、主缸位移、转台转角等主要控制参数以及力位移联动控制的特点 ,制定了数控NC程序代码规范 ,包括注释符 ,行号 ,G代码 ,M代码 ,X、Y、Z坐标 ,S、E、F、L、T加工参数等指令。对于不便用直线、圆弧、样条曲线描述的位移和连续变化的力 ,运用插补数据文件进行控制 ,并定义了相应的NC编程指令 ,介绍了部分指令的功能并给出了示例程序。采用解释执行的方式 ,实现了NC解释执行程序 ,并给出了程序逻辑结构。通过实际控制验证 。

摘要：文章运用模块化思想设计了几何仿真和物理仿真集成的数控拉弯机仿真系统 ,提出了拉弯过程几何仿真、碰撞检测及物理仿真的实现方法。该系统已在VC环境下开发完成 ,且在实际生产中投入使用 ,实践表明该方案实现起来简单 ,扩展性、移植性好 。

摘要：介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ,给出了系统的软硬件结构 ,在对声纳数据进行建模的基础上 ,提出了两种基本行为控制算法 :避障与沿墙走 ,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ,设计了一种复合行为 :环游房间。