摘要：依据现代机器人技术的发展特点,提出了一种基于ARM(AdvancedRISCMicroprocessor)、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法,介绍了嵌入式系统,给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程,并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于多种机器人。通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证,该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性。

摘要：采用解析法对蔬菜钵苗移栽机取苗臂凸轮机构进行了详细设计,以解决目前机构推苗作业时间长、速度慢而影响推苗成功率的问题。根据移栽机取苗和推苗作业时取苗针的运动要求,以及取苗臂的结构尺寸,建立凸轮机构设计的数学模型,优化凸轮推程运动角,进而得到凸轮实际轮廓曲线,进行了机构的运动及压力角分析。建立取苗机构的三维实体模型,制造出其物理样机,采用ADAMS软件进行虚拟样机运动仿真,开展高速摄像运动试验。仿真结果和试验结果基本一致,表明改进设计是正确和合理的,同时比较改进设计结果和原设计结果可知,所设计的凸轮机构能够满足蔬菜钵苗移栽的要求,且试验推苗时间比原设计有效缩短了27.9%,有助于提高推苗成功率和蔬菜钵苗移栽机的工作性能。

摘要：提出一种利用多光谱图像纹理特征进行茶叶分类的新方法。图像由MS3100-3CCD光谱成像仪获得,光谱成像仪提供近红外(NIR)、红色(R)和绿色(G)的3个波段的图像。首先对原图像的NIR波段图像提取均方值,然后应用离散余弦变换算法,构造出8个带通和高通滤波器对NIR通道的图像进行滤波并提取均方差值,最后应用支持向量机技术,分别对原图像的NIR提取的均方差值和用8个滤波器滤过的图像提取的均方差值进行建模。茶叶样本总共为240个,训练和预测各为120个,每种训练样本和预测样本各为20个。结果表明经过8个滤波器处理图像的识别率为100%,而没有经过滤波处理的纹理图像识别率只有73.33%,说明离散余弦变换算法设计的滤波器是一种非常有效的纹理识别技术,此实验同时也为茶叶的分类提供一种快速和无损的新方法。

摘要：提出了一种整数规划模型,用于自动化立体仓库中物料动态储位分配优化问题的建模,设计了一个两阶段的启发式算法,以求解初始解,利用禁忌搜索算法对初始解加以改进,并通过实例,对算法的效率和精度进行分析.结果表明,所提出的算法具有较好的鲁棒性和较高的求解效率,可以有效提高堆垛机的使用效率和仓库中的空间利用率.

摘要：为了实现钢铁等金属熔炼过程中实时、在线监测元素组分含量,设计了一种远程双脉冲激光诱导击穿光谱(LIBS)分析系统,对远距离的样品进行非接触式远程测量、成分分析。首先利用固体标准钢样对系统进行了测试以及标定,为下一步利用此系统在线监测熔融钢液组分含量提供了基础。实验结果表明:激光远距离聚焦光斑在1 mm左右;双脉冲烧蚀比单脉冲烧蚀深度深很多;双脉冲最佳延时在不同距离下不一致;3.1 m处双脉冲增强效果比2.1 m处更好,其中Ti(Ⅰ)319.99 nrn增强最显著为5.19倍;各种元素的标定曲线相关系数r都在0.99左右,重复精度(RSD)基本都小于5%,测量偏差(RMSE)都小于0.021%,2.1m处的检出限相比3.1 m处更低,2.1 m处多数元素检出限小于500 ppm。

摘要：直流微电网中,大部分控制器在设计时未考虑通信延时对系统性能的影响,这可能会导致控制器在实际应用中失效甚至影响系统的稳定性.本文基于一种分布式控制策略,建立了直流微电网系统的时滞模型,重点研究了通信延时对系统稳定性的影响.结合Razumikhin稳定性理论,提出了一种针对时变时滞系统的全时滞稳定性判据.为了更加适用于实际系统,在另一种全时滞稳定性判据的基础上,对系统时滞相关稳定性进行分析,得到保证系统稳定的延时上界,进而给出了一种确定控制参数范围的方法.与传统的将通信延时处理为一阶惯性环节的分析方法相比,基于时滞系统的分析方法更切合实际,为系统的稳定运行提供了一个更宽的时滞范围,提高了系统的可靠性.仿真和实验结果表明本文提出的控制参数设计方法能保证系统在最大延时下的稳定运行.

摘要：文章提出了一种基于高集成化的直接数字频率合成技术构成的程控信号发生器的设计方案,用于模拟微硬盘读写通道的伺服信号,方案采用超大规模FPGA(field-programmable logic)集成PDSP(programmable digital signal processor)设计和直接数字频率合成技术,试验结果证明,与传统使用分离器件设计方案相比,该方案能产生较高质量信号。电路设计有集成化、低功耗,简单化、易现场修改、便于程控等优点。

摘要：基于DNA纳米技术自组装的DNA四面体纳米材料,由于结构稳定、机械性能优越、分子修饰位点丰富等特点,逐渐成为DNA纳米材料领域的研究热点。此外,该DNA四面体纳米材料只需一步热变性即可自组装形成,具有合成方法简单、产率高的优点。可通过不同的设计,利用自组装方法将功能分子修饰在DNA四面体的顶点处,包裹在其笼状孔隙结构内,镶嵌或悬挂在双螺旋的边上,甚至通过引入发卡环结构等方式智能控制其结构变化。本文综述了DNA四面体结构纳米材料的设计和自组装原理、功能化修饰方法和结构的智能化,同时介绍了DNA四面体纳米材料在分子诊断、生物成像、分子输送和靶向给药等方面的应用研究,并探讨了此类纳米材料在今后应用研究中应关注的方面。

摘要：在我国大气污染日益严重的情况下,新能源汽车普及的趋势正在增强。作为新能源汽车核心组件的锂离子电池模块,其各方面性能的改善一直是研究的关键问题。锂离子电池电极主要由正负极活性材料、粘结剂和导电剂三个部分组成。各个组分之间的协同作用对于发挥电极的最佳物理化学性能起着非常重要的作用。具有优良性能的电极才能保证锂离子电池在服役过程中充分发挥活性材料的潜能,满足实际应用的需求。作为电极中的脱嵌锂材料,活性材料本身的物理化学性质对于锂离子电池的性能具有重要意义。此外,电极中非活性材料的选择、电极各组分的比例、电极制备的工艺等也会对于锂离子电池的电化学性能、安全性能和制造成本产生影响。本文从锂离子电池电极的制备工艺入手,总结了导电剂的选择、电极组分配比、材料的预处理和电极结构设计这四个方面的一些研究进展,对电极制备过程中的关键控制点进行了详细的论述,同时针对以上问题提出了几点建议。

摘要：随着Internet的普及应用,越来越多的软件系统运行在开放的环境中,需要感知和适应环境的变化。如何支持这类复杂软件系统的开发和运行已经成为当前软件工程面临的一项重要挑战。针对自适应系统与其驻留环境的交互问题,将自适应系统中的软件实体抽象为自主Agent,提出了自主Agent感知环境变化的软件传感器及其与环境的动态关联思想,给出了软件传感器的设计和实现。不同于已有研究,将软件传感器视为一类特殊的软件Agent。最后通过案例分析展示了上述思想和技术的可行性和有效性。