摘要：建立了拉弯过程运动关系几何模型,采用数值计算的方法推导了任意外凸模具外形曲线切点跟踪轨迹的求解算法。得出了切点坐标与转台转角的关系曲线。为拉弯机的自动切点跟踪提供了准确的控制依据。并根据轨迹上最大切线斜率最小的优化目标,以侧压轮运动范围、主缸最大允许摆角及补拉夹头与转台中心的距离为约束条件,计算出模具的最佳安装位置。运用VC编制了通用计算程序,计算结果表明:该算法稳定,适合于各种拉弯模具外形曲线,计算效率及精度高。

摘要：为了进一步推动特征技术在反求工程中的应用,支持产品的创新设计,系统地研究了对基于特征的反求工程技术;分析和总结了基于特征的反求工程技术的概念和发展方向;提出了基于曲面特征和基于截面特征的2种建模策略,并分析了它们在基于特征的反求工程建模中的关系。通过叶片的重建实例表明,在基于特征的反求工程中,综合运用2种建模策略,可以高效率地重建出满足精度要求的、高质量的参数化计算机辅助设计模型。

摘要：采用组态软件编程实现了对喷涂工艺参数(如电流、电压、皮膜温度、机器人状态等)的实时监测和控制.对实际系统进行了喷涂工艺试验,给出了不同工艺参数条件下,采用红外测温仪进行皮膜温度检测的试验结果和理论分析.结果表明:在等速运行的周期性“Z”字形平移路径的喷涂中,工件边缘温度高于工件中心处的温度,两者相差60℃左右.因此在机器人等离子喷涂中,必须对路径进行规划和采用变速控制,才能获得一致的皮膜温度,从而防止皮膜起皮、脱落等工艺缺陷的产生.讨论了在基体预热温度相同而喷涂参数(如电流)变化的情况下其基体温度变化的趋势.即:当电流变化50A时,温度的变化只反映在上升段,而在温度达到稳态时,工件的温度分布基本相同.研究成果能够满足机器人等离子喷涂工艺控制的要求,具有开发周期短、用户界面友好、易于维护和使用的特点.

摘要：由 ＤＳＰ（数字信号处理器）芯片 ＴＭＳ３２０Ｃ５０构成的视频图像数字化系统较好地解 决了模拟视频图像在复杂的海洋声信道传输的信源编码问题。由 Ｃ５０汇编语言设计的系统 软件，充分利用 Ｃ５０芯片的阴影寄存器，将视频信号的行、场信号作为 Ｃ５０的外部中断 １和 ３的申请信号，快速完成了视频图像的实时数据采集。采用查表法在 １２８ ｕｓ的时间内完成一 个 ８×８子块的 ＤＣＴ变换。这种软件设计方法使系统即使在采集高密度（６４ Ｋ×８ｂｉｔ）图像 时也能在规定的时间内完成模拟图像的数字化和数字化后的数据处理。

摘要：通过对机器人六维腕力传感器系统的各种标定方法的分析讨论,说明了应采用阶跃响应的方法来对它的动态性能进行标定。从矩形脉冲频谱对系统传递函数影响的角度,说明了为减少矩形脉冲频谱对传递函数标定曲线的干扰,应使阶跃激励开始时刻前的采样点数为零。新设计的实验方法和实验装置便于测出标定中使用的激励信号,通过数据采样系统的"软触发"功能,准确抓取到阶跃开始时刻,减少了干扰。同时,在该实验台上加载所使用的定滑轮数量较少,也有效地减小了标定误差。

摘要：分析了机器人等离子喷涂工艺特点,开发了一种基于工控组态软件的机器人等离子喷涂控制系统。该系统能满足喷涂工艺控制要求,并对电流、电压、机器人状态等信息进行实时监控,具有开发周期短、用户界面友好、易于操作和控制效果优良等特点。

摘要：以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模块化设计;在此基础上对机器人运动功能实现进行了讨论。作业实验表明样机系统的组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠。

摘要：多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。

摘要：分析了机器人等离子喷涂工艺特点,开发了一种基于工控组态软件的机器人等离子喷涂控制系统。该系统能满足喷涂工艺控制要求,并对电流、电压、机器人状态等信息进行实时监控,具有开发周期短、用户界面友好、易于操作和控制效果优良等特点。

摘要：描述了一种适用于 φ2 0 mm管径的管道检测微机器人的驱动器 ,它由双压电薄膜、芯杆和配重质量构成。采用有限元分析的方法研究了双压电薄膜在不同边界条件下 ,驱动器在一阶固有频率处的稳态响应 ,得出双压电薄膜的压制角度为 9°和 63°时 ,驱动器的稳态响应较大。该结论可成为此类微机器人优化设计的理论依据。