摘要：提出一种新颖的基于宏／微双重驱动微小型移动机器人的微操作系统。机器人在宏运动状态下为典型的轮式机器人,在微运动状态下为尺蠖运动机器人。将集成微夹持器的微操作器安装在机器人移动定位平台上用于实现微操作任务。为了自动导航机器人完成微操作任务,设计外部智能视觉系统。视觉系统分为全局视觉与显微视觉两个子部分,机器人在全局视觉的导航控制下以宏运动状态实现大范围的粗定位,并使机器人微夹持器末端准确地进入显微镜视场。在显微视觉的导航控制下以微运动状态实现小范围、高精度的精定位,并完成微操作任务。试验表明,提出的基于微小型移动机器人的微操作系统能够成功地实现微小零件的夹取与装配。

摘要：目的研究猪主动脉根部构型的内在关系，为无支架主动脉瓣膜设计提供参考。方法测量和计算新鲜的和经环氧氯丙烷改性戊二醛处理的猪主动脉根部（各20只）在4个水平的管口面积（OA1～4），瓣叶平均面积（Sa），瓣叶面积模拟量（AA，AA=1／2PH），瓣叶面积模拟量均值（AAa），左、右、无冠状动脉瓣PH值（PHI、PHr、PHn）和左、无冠状动脉瓣PH值之和（PHln），利用线性相关回归分析方法观察两组瓣膜sa和AAa，OA和Sa，OA和AAa，PHI、PHr和PHn，PHln和PHr之间的相关关系。结果新鲜组和处理组瓣膜的Sa和AAa之间相关系数分别为0．886和0．872（P〈0．05）；新鲜组瓣膜OA1～4和AAa之间相关系数分别为0．810、0．851、0．900和0．815（P〈0．05），处理组为0．852、0．888、0．836和0．817（P〈0．05）；表明瓣叶面积模拟量均值和瓣叶面积、管口面积之间相关性较高。另外，处理组瓣膜PHln和PHr之间满足线性回归方程：PHr=-1．665＋0．688PHln（r=0．907，P〈0．05），用PHln能较好地预测PHr。结论瓣叶PH值能较好地提示主动脉根部的空间构型并为无支架生物瓣膜设计提供一个可供参考的指标。

摘要：重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问题,而且可以方便地确定令机械臂保持自然姿态的关节角度.实验验证了提出方法的可行性.

摘要：　由于透镜传输时间延迟效应(PTD),飞秒激光脉冲经过空间滤波器产生脉冲波前变形。讨论了用双胶合透镜或双分离透镜代替空间滤波器中的单透镜,以消除或减小PTD效应,设计了适用于飞秒激光装置的空间滤波器。

摘要：为有效地控制温室效应和气候剧变,准确可靠地监测CO2气体的变化就变得十分重要。拉曼雷达测量大气中CO2气体含量是一种技术先进的可靠方法。介绍了利用气体的拉曼散射效应来测量CO2含量分布的拉曼激光雷达,分析了拉曼雷达的基本原理,设计了具体的实验检测系统,介绍了实验系统各工作件参数情况。对拉曼雷达的回波信号的反演方法进行了具体阐述,初步取得了大气中CO2气体含量分布规律,合肥地区的二氧化碳气体含量大约在350-400 ppmv范围内波动。

摘要：以一改进的信度分配CMAC(cerebellar model articulation controllers)神经网络为在线故障诊断的手段,将变结构滑模控制技术引入容错控制器设计之中,提出一种动态非线性系统主动容错控制方法.在常规CMAC学习算法中,误差被平均地分配给所有被激活的存储单元,不管各存储单元存储数据(权值)的可信程度.改进的CMAC中,利用激活单元先前学习次数作为可信度,其误差校正值与激活单元先前学习次数的-p次方成比例,从而提高神经网络的在线学习速度和精度;在此基础上利用滑模控制算法进行容错控制律的在线重构,实现动态非线性系统在线故障诊断与容错控制的集成.分析了系统的稳定性,仿真结果表明改进故障学习算法及容错控制的有效性.

摘要：隐喻作为自然语言处理最棘手的问题之一逐渐引起了学者们的关注,国外学者在隐喻模型设计和隐喻知识库建设方面进行了很多尝试,也取得了一定效果。相比较而言,中文隐喻计算研究却显得有些薄弱,因此本文在传统隐喻研究的基础上综述了隐喻计算模型和隐喻知识库建设方面的进展,重点介绍了基于优选限制思想的M et5系统,基于实例方法的M IDAS系统,以及以统计为手段,基于大规模语料库提取的隐喻分析模型CorM et系统。通过总结国外的相关研究成果,探索面向信息处理的汉语隐喻形式化的研究方向。

摘要：本文主要介绍了程序挖掘系统中智能人机接口PMFace设计和实现的关键技术。PMFace系统以XML技术为基础,通过分析用户的网络和设备使用环境,采用动态智能加载机制,引导用户提出需求,并结合层次分解和局部抽象,提出了用户需求的两层表示模型。

摘要：在船舶制造过程中,船舱底部存在不连续的流水孔焊缝,现有焊接机器人无法完成流水扎焊缝的白动识别和跟踪焊接。设计开发了一款结构紧凑、质量轻、便于提携的自主移动机器人。介绍了机器人的硬件结构,着重介绍了流水孔焊接机器人激光视觉传感器的设计,验证了该激光视觉传感器的效果。对设计出的焊接机器人进行了试验验证,该机器人能够完成流水孔焊缝的自动识别和跟踪焊接,效果良好。

摘要：导电滑环也叫导电环,在工业设备中应用广泛,负责为旋转体输送能源和信号。由于导电环的密封性,其内部导线的通断不便于检测。提出了一种将LabVIEW图形化编程软件应用于导电环通断检测的方法,并完成软硬件设计,可以在设备工作时完成实时检测。同时,对LabVIEW在数据采集中的应用进行了研究探索。