摘要：无人机检修作业已成为架空输电线路日常运行维护的重要手段。当检修系统接近线路作业时,高电压、大电流、强电磁环境均容易对系统造成破坏。基于35 kV交流输电线路直线塔检修作业的实际工况,提出了一种基于机械臂的无人机检修作业系统设计方法,建立了35 kV输电线路无人机检修作业有限元模型,主要研究了输电线路周围电场对所设计系统的影响,最后搭建了35 kV线路无人机检修作业真型试验平台对系统进行加压测试。仿真与试验结果表明,检修作业系统能够满足35 kV架空输电线路的检修技术要求。该研究成果可为35 kV输电线路多旋翼无人机检修作业系统的相关部件设计与防护提供技术保障。

摘要：针对6自由度非线性欠驱动的四旋翼无人机飞行姿态易受外部干扰、超调较大、响应较慢等问题,文章基于广义动态模糊神经网络(GD-FNN)设计了一种四旋翼无人机姿态控制系统,并基于Lyapunov函数对系统的稳定性做出了证明。该控制系统结合了GD-FNN的优点,使得系统可同步调整学习时的参数和结构且学习速度快,在高复杂性、不确定性以及存在外部扰动的情况下具备较强的鲁棒性和自适应性。实验结果表明,基于GD-FNN自适应控制系统较传统的PID控制器具有更优越的控制性能,当系统受到外部噪声干扰时,能够快速实现四旋翼无人机高精度和超调小的飞行姿态自适应控制。