摘要：这里针对模块化设计中方案设计讨论了模块的特性,并在此基础上提出了模块创建的策略,及其实现方法。构建了模块创建子系统。

摘要：以长春柔性制造实验系统（ＦＭＥＳ）为研究对象，研究了柔性制造系统的运行监视与故障诊断技术，研制了基于实时动画和人工智能的ＦＭＥＳ运行监视和故障诊断系统（ＦＭＥＳ－ＭＤＳ）。介绍了ＦＭＥＳ－ＭＤＳ的总体结构，讨论了ＦＭＥＳ－ＭＤＳ中的信息检测方法和故障诊断技术。

摘要：6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础.