摘要：针对Q-Learning算法学习效率低、收敛速度慢且在动态障碍物的环境下路径规划效果不佳的问题,本文提出一种改进Q-Learning的移动机器人路径规划算法.针对该问题,算法根据概率的突变性引入探索因子来平衡探索和利用以加快学习效率;通过在更新函数中设计深度学习因子以保证算法探索概率;融合遗传算法,避免陷入局部路径最优同时按阶段探索最优迭代步长次数,以减少动态地图探索重复率;最后提取输出的最优路径关键节点采用贝塞尔曲线进行平滑处理,进一步保证路径平滑度和可行性.实验通过栅格法构建地图,对比实验结果表明,改进后的算法效率相较于传统算法在迭代次数和路径上均有较大优化,且能够较好的实现动态地图下的路径规划,进一步验证所提方法的有效性和实用性.

摘要：随着碳纤维增强复合材料(Carbon Fiber Reinforced Polymer/Plastic, CFRP)及其制造工艺的发展,可设计性较强的CFRP产品用来替代金属结构以实现轻量化设计,受到更多设计者的关注.以CFRP回转壳体为研究对象,基于ABAQUS建立CFRP回转壳体有限元分析模型,探讨缠绕角度对结构力学性能的影响,并设计了两种纤维缠绕方案.通过拉伸性能分析、压缩性能分析以及加速度过载性能分析对设计结构进行强度校核,最终确定以[90°/(90°/±20°/±45°)2/90°/±20°/90°/±45°/90°]s为成型方案.采用干法缠绕工艺对该方案的CFRP回转壳体进行制作,通过试验法进行对比验证.结果表明:纤维缠绕角度为0时,CFRP回转壳体抗压性能最优;抗拉强度/模量偏差率为24.23%/18.71%,抗压强度/模量偏差率为9.56%/18.62%,过载强度模量偏差率为3.22%/2.72%,验证了有限元模型具备一定的准确性;根据安全系数计算可知,该纤维缠绕设计方案能够达到技术性能指标要求.

摘要：碳纤维复合材料(CFRP)具有高刚度、高强度等优势,是进行轻量化结构设计的先进新型材料。铺层优化设计是CFRP制件结构设计的重要内容之一。基于ABAQUS对CFRP耐压支撑管铺层结构进行优化。确立以[(90°/±20°)_(5)/90°/(±20°)_(9)/90°/(±20°/90°)_(5)]为最终铺层方案。采用干法缠绕成型工艺制备CFRP耐压支撑管,以有限元法和试验法对方案进行验证。结果表明:模拟分析CFRP耐压支撑管的抗压强度为817.4 MPa,抗压模量为167.7 GPa,对应的强度安全系数为1.84,模量安全系数为1.86。CFRP耐压支撑管的平均抗压强度为683.85 MPa,平均抗压模量为137.9 GPa,对应的强度安全系数为1.54,模量安全系数为1.53,均能够满足技术性能指标要求。

摘要：倾转旋翼飞机的旋翼既要充当直升机飞行模态的旋翼,又要充当固定翼飞行模态的螺旋桨。为了研究倾转旋翼飞机的控制问题,建立了倾转旋翼飞机的数学模型。其中旋翼模型采用改进了的叶元法,旋翼诱导速度计算采用改进了的动量法。在MATLAB/SIMULINK环境下进行了仿真,并给出了仿真结果。仿真结果表明模型可反映倾转旋翼飞机的基本特性,可对飞行控制系统设计提供帮助。

摘要：为减小全Si C功率组件开关振荡,满足高功率密度对功率器件的应用要求。定量分析三相两电平拓扑叠层母排元器件布局关系,建立考虑自感和互感的叠层母排数学模型,基于数学模型计算单个电容和2个电容对应的母排回路杂散电感等效值,仿真分析3个电容以上对应的叠层母排回路杂散电感等效值。计算与仿真结果均表明,随着支撑电容数量的增加,回路杂散电感逐渐减小,并且一致性更好。通过分析各支路杂散电感,优化了直流母线端口布局;通过双脉冲实验验证了叠层母排优化后抑制开关振荡的效果。实验结果表明,虽然优化后的功率组件开关时间及开关损耗有所增加,但开关振荡得到有效抑制,能更好地满足高功率密度应用场合对安全性能的需求。

摘要：修正了衍射光学束匀滑器件一维设计公式 ,利用爬山 模拟退火混合优化算法 ,进行了束匀滑器件的精细化设计 ,不仅获得了算法中焦面采样点上的束匀滑光强分布 ,还使焦面上其他非采样点也满足束匀滑光强分布。

摘要：采用数值模拟的方法 ,对脉管制冷机中脉管的一个重要参数———长径比的影响进行了研究 .发现脉管存在一个最佳长径比 ,在该长径比下制冷量最大 .最佳长径比随着结构以及运行参数 (频率等 )的不同而有所变化 .对一台频率为 17Hz的串联脉管制冷机进行计算 ,发现脉管最佳长径比为 9 0 .

摘要：针对无人艇倾覆自恢复的运动过程进行其受力分析和系统建模。在介绍倾覆自恢复装置的基础上,详细地分析并推导了无人艇在自恢复运动过程中受到的艇体浮力(矩)、气囊浮力(矩)和横摇阻尼力矩,建立了无人艇倾覆自恢复运动的数学模型;并根据该模型设计了无人艇倾覆自恢复运动的仿真软件,最后针对某艇进行了一系列的自恢复运动仿真试验,通过分析该试验结果,探讨了气囊半径和充气速度对无人艇倾覆恢复运动的影响,并得出了满足设计要求的最佳气囊半径和充气速度,该仿真结果亦表明该无人艇倾覆自恢复系统是行之有效的,具有一定的工程实用性。

摘要：采用空间频谱方法分析了衍射光学束匀滑器件的焦面光强分布 ,重新定义了光能利用率及顶部不均匀性两个参数 ,由于其定义的溯源性 ,能够真实准确地评价束匀滑器件的设计性能。最后 ,采用这两个参数对精细化设计前后的衍射光学束匀滑器件性能进行了对比 。

摘要：无线Mesh网络因其易部署和抗毁性强等特点,可在军事信息系统中用于无线组网。为了缓解无线Mesh网络中的网络瓶颈问题,可引入内容分发技术,以提高基于内容订阅模式的军事信息系统的服务质量。针对军事信息系统,我们设计了立体化的军事情报信息中心-战术通信卫星-小型分布式地面站-作战单元网络结构模型。在此模型基础上,我们对军事信息系统中基于无线Mesh网络的内容分发问题进行了形式化定义,并结合无线Mesh网络的分布式特点,提出了分布式四阶段启发式算法。仿真实验的结果证明该算法较大地优化了无线Mesh网络中的平均时延、网络负载等网络性能参数。