摘要：针对牧场巡检机器人定位精度和鲁棒性低、建图精度和稳定性差的问题,提出一种基于激光雷达测距和测绘技术与改进LOAM-SLAM算法的LOM-SLAM算法。LOM-SLAM算法在LOAM-SLAM算法的基础上将SLAM分解为运动估计和地图构建两个过程,利用激光雷达的高精度测距和测绘技术,实现同时进行机器人的定位和地图构建,从而提高定位与建图的精度,提高鲁棒性和稳定性。将LOM-SLAM搭载在麦轮结构的巡检机器人上进行试验验证。结果表明:在位姿估计试验中,LOM-SLAM算法的绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)的RMSE值分别仅为7.28 m和2.23 m,均低于对比算法。在定位与建图试验中,当巡检机器人分别以0.2 m/s、0.5 m/s、1 m/s的速度运动时,LOM-SLAM的定位误差分别为0.12 m、1 m、1.2 m,具有更好的定位精度和稳健性。

摘要：目的优化青藤碱微乳的制备工艺,进行初步药效学评价。方法建立青藤碱的HPLC含量测定方法,通过溶解度实验及伪三元相图等初步筛选青藤碱微乳处方,利用D-最优混料实验设计法以粒径和载药量为考察指标进行青藤碱微乳处方优化,并对其粒径、载药量及稳定性等进行评价;采用体外透皮实验考察经皮吸收情况,进行耳肿胀实验评价抗炎药效。结果以甲醇∶0.1%磷酸(40∶60)为流动相,检测波长为262 nm测定青藤碱含量,方法适用性好;获得微乳最佳处方为蓖麻油占比7.0%,PEG40氢化蓖麻油/无水乙醇为混合乳化剂占比69.0%,最佳Km值为3∶1,蒸馏水占比24.0%;制得微乳平均粒径18.76 nm,PDI为0.072,载药量5.225%;1.0%青藤碱微乳12 h累积渗透量为1.2234μg·cm^(-2),稳态渗透速率为0.0649μg·cm^(-2)·h^(-1),均优于青藤碱溶液;高浓度的青藤碱微乳对小鼠耳肿胀抑制率为65.07%,与阳性药地塞米松效果相近。结论制得青藤碱微乳工艺稳定,载药量高,透皮吸收及抗炎效果较好,为青藤碱经皮给药制剂开发提供参考。

摘要：为了丰富花式透孔织物的花纹种类,利用平纹和透孔组织的特点,采用分形图案设计,将平纹和简单透孔组织结合,形成有规律的花式透孔组织图案,以谢尔宾斯基地毯图案作为花式透孔组织的分形图案纹样,进行花式透孔织物的组织设计、上机设计及工艺参数设计等,并进行试织。结果得出:采用谢尔宾斯基地毯图案作为分形图案进行纹样设计,使平纹和透孔组织形成的花式透孔组织图案更有规律性,同时纹样新颖,具有装饰性,分形图案的使用也为多组织组合形成多种类的透孔花纹图案提供了新思路。

摘要：电容去离子技术是1种低能耗、低成本、绿色高效的咸水脱盐技术,电极电压、板间流速、溶液浓度、极板间距、温度、离子种类、pH等因素影响装置脱盐效果。实验设计了1套小型电去离子装置,配置NaCl溶液模拟咸水开展脱盐实验,采用正交试验设计研究了电极电压、板间流速、溶液浓度3个参数对其性能的影响,水样进行100次循环处理。实验发现,装置运行初期脱盐率逐渐上升,施加电极电压为1.4 V、板间流速为6 mL/min、溶液浓度为600 mg/L时实验的脱盐效果最好,达到29.05%,其中溶液浓度对装置性能的影响最为显著,电极电压次之,板间流速最小。

摘要：为推进乡村振兴战略,对藻井文化进行回溯求真、探寻起源,分析隋唐藻井艺术特点、装饰特征以及藻井文化在关中乡村民宿中的应用,探寻藻井文化应用在乡村民宿的意义,旨在将藻井装饰符号与居住环境进行有机结合,提高国民素质和丰富人民精神内涵。

摘要：随着文化产业与旅游产业深度融合,景区为了吸引游客流量,开始尝试将剧本游这种新兴文娱方式引入文旅深度融合中,这在部分地区文旅融合实践中取得了一些成绩,形成了一些特色。然而,目前缺乏游客对传统景区剧本游的偏好与体验实证数据支持和研究。本文以广西九门邕州小镇通过剧本游实践文旅融合的研究为例,经调研发现:不同性别对剧本游的情节内容、互动方式以及情感体验等方面的关注点不一样;剧本类型、场景布置、剧本创意、时间成本和预算等是影响剧本游消费的主要因素,进而提出景区应积极打造独具特色的优质剧本、优化场景布置、提升玩家沉浸式体验、加大景区剧本游的宣传力度等来吸引更多的游客参与景区剧本游,提升游客满意度和游玩体验,从而增加景区的知名度和竞争力,带动景区的发展与经济效益提升。

摘要：车辆快速行驶时避障安全性差、稳定性较弱。鉴于此,设计了一款相对体积较大、轴轮多、旋转半径大(结构类似于挂车、卡车等重型运输设备)的轮式避障小车进行变速避障控制模拟。变速系统基于上位机LabVIEW 2018动态窗口,根据障碍物分布情况调节小车速度,以安全、稳定地变速避障。避障过程中小车遇到障碍物,对避障信息进行读取判断,雷达接收并运转数据时间变长,计算机程序运行时间与小车运行时间会存在差值,利用这一差值对处于同一时间段的小车进行速度调节。通过匀速与变速的对比试验来验证变速避障控制系统的功能,结果表明,在相同环境下变速避障小车在避障反应时间内位移量减少,能更快速、可靠、稳定地实现避障。

摘要：蛹虫草是一种珍稀的药食两用真菌,为提高其菌丝体的液体发酵效率,首先通过单因素试验确定了蛹虫草液体发酵的最优碳源、氮源及适宜培养的pH、温度、装液量和转速6个因素。然后采用Plackett-Burman试验设计,确定葡萄糖、牛肉膏、温度是影响蛹虫草液体发酵菌丝体生物量的关键因素。利用响应面法设计三因素三水平试验,最终获得蛹虫草菌丝体液体发酵的最佳配方及条件为:牛肉膏13.34g/L、葡萄糖20.00g/L、MgSO41.5 g/L、KH2PO41.5 g/L,pH 6.5,摇床转速150 r/min,温度27℃。验证试验表明,优化后条件培养的菌丝生物量可达1.489 g/105 mL,是优化前的2倍,与模型预测值基本一致,优化效果较好,可为蛹虫草液体深层发酵培养及后续工厂化生产提供技术参考。

摘要：以苦荞种子为原料,在不同的超声温度下提取苦荞总黄酮,并研究苦荞总黄酮的抗氧化活性。结果表明:超声辅助溶剂提取总黄酮在60℃时含量达到最大值228.5 mg/100mL,是溶剂提取的1.5倍。通过体外模拟消化试验发现,超声辅助溶剂提取有利于消化过程中总黄酮的释放,且在胃肠消化过程中胃蛋白酶和肠蛋白酶有利于总黄酮的释放,均在120 min时达到最大。通过体外模拟消化抗氧化活性测定可知,苦荞总黄酮胃肠消化产物对DPPH·、·OH及·O-2均有一定的清除能力。

摘要：近年来,随着文旅产业逐渐繁荣,文创产品日趋丰富且多样,文创+食品的模式引起了大众的关注,这种模式的兴起源于文化自信带来的繁荣市场的内在需求,而文创雪糕也成了其中一员。2020年,泉州申遗成功,已然成为文化旅游的热点城市。旨在创新泉州现有的文创雪糕形式,使文创雪糕能成为一种独特的旅行情感表达,增加旅游打卡的创意,打造泉州自己的网红雪糕。